一种选取结构的制作方法

本发明属于输送的技术领域，具体涉及一种选取结构。

背景技术：

在很多行业中，经常需要对工件或物件在溶液介质中进行各自所需的工序处理，待工件各自工序被处理完后，需要将工件从溶液介质中提升。

比如，中国专利文献cn205673246u公开的选取结构，其包括两个竖向导轨、横向导轨、一个气缸及机械手。其中，两个竖向导轨沿竖向固定在机架上，横向导轨的两端分别可滑动地设在一个竖向导轨上，气缸的伸缩轴沿竖向延伸且其底部与横向导轨固定连接；机械手可滑动地设在横向导轨上。当该选取结构需要对工件或物体进行选取时，气缸做下降运动以带动横向导轨在竖向导轨上向下滑动；并且机械手在横向导轨上左右滑动，从而调整机械手的位置以抓取工件，之后气缸再驱动横向导轨、机械手及被夹持在机械手上的工件做提升运动，实现选取工件的功能。

但是，上述的选取结构一次只能对一个工件进行选取和提升，即使在横向导轨上设置多个机械手，多个机械手也只能同步做升降运动来夹持工件，而有些工件的处理工序中，为满足特殊需求，比如，有些工序需要在工件表面上形成所需厚度的功能层，工件需先浸泡在介质溶液中，该介质溶液的化学反应在空气中的反应速度更快，于是之后将工件从溶液中提升到空气中，以促进工件表面附着的介质溶液的化学反应的进行，在工件表面上形成较薄厚度的功能层；之后再将工件浸泡在介质溶液中，工件的功能层上附着介质溶液，再将工件从介质溶液中提升到空气中，促进功能层表面上介质溶液的化学反应，以增加功能层的厚度，从而需要间歇式地将工件在介质溶液中浸泡及提升到空气中，而其他部件则保持起始位置。因此，上述的选取结构不能够根据需求，选择性地从多个机械手中选取一个或两个或者局部数量的机械手来同步地对工件进行间歇式的提升动作。

技术实现要素：

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有的选取结构不能根据需求选择性对部分工件的高度位置进行调整。

为此，本发明提供一种选取结构，

至少两个夹持机构，分别沿竖向可滑动地设在机架上，各个所述夹持机构适于各自夹持待转移工件；

升降机构，设在所述机架上；

升降台，受所述升降机构的驱动而做升降运动；

夹持控制机构，设在所述升降台上且分别控制各自对应的夹持机构在夹持状态与释放状态之间变化；所述夹持机构在所述夹持状态与各自对应的夹持控制机构连接，及在所述释放状态脱离各自对应的所述夹持控制机构。

可选地，上述的选取结构，所述夹持控制机构具有往复移动的伸出端；所述夹持机构设有与所述伸出端配合作用的配合部；所述伸出端触发所述配合部，由所述配合部带动所述夹持机构的夹持部达到夹持状态。

可选地，上述的选取结构，每个所述夹持控制机构具有设置在所述升降台上具有所述伸出端的伸缩部件及驱动所述伸缩部件伸缩移动的伸缩驱动装置；所述伸缩部件与所述夹持机构对应地设置。

可选地，上述的选取结构，所述升降台呈圆形板块，所有所述夹持控制机构间隔布置在所述升降台的周向上。

可选地，上述的选取结构，所述升降台上设有供所述伸出端往复移动的滑道。

可选地，上述的选取结构，所述夹持机构包括

安装座，可滑动地设在所述机架上；

所述夹持部包括相对且可转动地设在所述安装座上的第一夹爪和第二夹爪；

所述安装座背向所述夹持部的一侧端设置所述配合部；

在所述夹持部与所述配合部之间设有驱动板，所述驱动板与所述第一夹爪和第二夹爪分布在所述安装座的两侧壁上；

所述驱动板与所述第一夹爪及第二夹爪之间通过固定组件活动连接，在所述伸出端触发所述配合部的状态，所述配合部带动所述驱动板驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近；在所述伸出端脱离所述配合部的状态，在回复偏压力的带动作用下，所述驱动板驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互远离。

进一步可选地，上述的选取结构，所述安装座上设有竖向延伸且并排的第一让位孔和第二让位孔；

所述固定组件包括分别穿过第一让位孔和第二让位孔的第一固定件和第二固定件；所述第一固定件的一端铰接在所述第一夹爪上，另一端固定在所述驱动板；所述第二固定件的一端铰接在所述第二夹爪上，另一端固定在所述驱动板上；及

至少两个弹性部件，每个所述弹性部件的两端分别固定各自对应的所述固定件和所述安装座上并施加所述回复偏压力，在所述弹性部件的偏压力下，驱使所述第一固定件和第二固定件分别处于各自所在的让位孔的孔壁底部。

可选地，上述的选取结构，所述安装座上背向所述第一夹爪和第二夹爪的一侧壁面上设有向内凸出设有至少一个滚动件；所述滚动件作为所述配合部。

可选地，上述的选取结构，所述机架上设有与所述夹持机构一一对应且竖向延伸的连接柱；

所述夹持机构沿竖向可滑动地设在各自对应的所述连接柱上。

可选地，上述的选取结构，所有所述连接柱分布在所有升降机构和所述夹持控制机构的外周。

可选地，上述的选取结构，所述安装座套在各自对应的连接柱上。

可选地，上述的选取结构，所述连接柱呈方形柱；所述安装座的内腔呈适于套在所述连接柱上的方形框，所述方形框的每个边所在的侧壁上可转动地设有第一导向轮，所述第一导向轮抵接在与其对应的所述连接柱所在的侧壁上。

可选地，上述的选取结构，所述升降机构具有升降部件及驱动所述升降部件升降移动的升降驱动装置；

所述升降部件包括

绕卷辊，受升降驱动装置的驱动而可转动地设在所述机架上；

传输带，起始端固定在所述绕卷辊上且呈卷绕在所述绕卷辊上，并从所述绕卷辊上抽出的抽出端沿竖向向下延伸；所述升降台设在所述抽出端上。

可选地，上述的选取结构，还包括相对于机架固定设置且沿竖向延伸的至少一个竖直导向件，所述升降台套在所述竖直导向件外。

本发明的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的选取结构，包括至少两个夹持机构、升降机构、升降台及夹持控制机构，其中，夹持机构分别沿竖向可滑动地设在机架上，各个所述夹持机构适于各自夹持待转移工件；升降机构设在所述机架上；升降台受所述升降机构的驱动而做升降运动；夹持控制机构设在所述升降台上且分别控制各自对应的夹持机构在夹持状态与释放状态之间变化；所述夹持机构在所述夹持状态与各自对应的夹持控制机构连接，及在所述释放状态脱离各自对应的所述夹持控制机构。

此结构的选取结构，如需要调整部分夹持机构所夹持工件的高度位置，只需对应的夹持控制机构控制对应的夹持机构由释放状态变化为夹持状态，将需要调整位置的工件夹持住；之后在升降机构的带动下，升降台、夹持控制机构及处于夹持状态的夹持机构一同做升降运动，没有处于夹持状态的夹持机构所夹持的工件的位置不会改变，从而实现根据需求，选择性地对部分的夹持机构所夹持的工件的高度位置进行调整，以实现部分夹持机构独立于其他的夹持机构做间歇式地升降。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中所提供的选取结构的立体结构示意图(去掉支撑架)；

图2为图1中选取结构去掉上基座、夹持机构及支撑架后的局部结构示意图；

图3为图1中选取结构的上基座和升降机构配合后的结构示意图(去掉传输带)；

图4为图1中选取结构的竖直导向件和升降台、传输带配合后的局部示意图；

图5为图1中选取结构的夹持机构与连接柱、夹持控制机构配合后的结构示意图；

图6为图5中夹持机构的结构示意图(从外侧向内侧的方向)；

图7为图5中夹持机构的结构示意图(从内侧向外侧的方向)；

图8为图5中夹持机构的爆炸结构示意图；

图9为图1中选取结构的连接柱与下基座配合的示意图；

图10为图1中选取结构去掉部分机架后的结构示意图；

图11为本发明实施例1中所提供的选取结构的结构示意图；

附图标记说明：

1－机架；11－上基座；111－第三让位孔；12－下基座；13－支撑架；14－固定盘；15－固定板；

2－升降机构；21－第二驱动器；22－绕卷辊；23－传输带；24－升降台；241－第一豁口；242－弧形固定条；25－压轮；26－限位轮；27－连接座；；

3－夹持控制机构；31－第一驱动器；32－伸缩部件；331－第一压板；332－第二压板；333－第一直线滑槽；334－第二直线滑槽；

4－连接柱；

5－夹持机构；51－安装座；511－侧板；52－第一夹爪；53－第二夹爪；54－第一固定件；55－第二固定件；561－第一连接板；562－第二连接板；57－驱动板；571－滚动件；58－卡板；581－第一凸出部；582－第二凸出部；583－第二转轴；584－第三转轴；585－第一导向轮；586－第四让位孔；59－安装板；591－第一让位孔；592－第二让位孔；

6－支撑部件；

71－竖直导向件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种取选取结构，如图1至图11所示，包括一个升降机构2、升降台、多个夹持机构5、及多个夹持控制机构3。

如图1和图2所示，机架1包括水平延伸且竖向相对的上基座11和下基座12，及将上基座11和下基座12固定连接的多个支撑架13。升降机构2安装在上基座11上。

如图2和图3所示，升降机构2包括升降驱动装置21、绕卷辊22、传输带23。上基座11设有第三让位孔111，上基座11上设有相对的两个第一支座，两个第一支座上可转动地设有第一转轴并跨越在第三让位孔111的上方；绕卷辊22固定在第一转轴上。

升降驱动装置21可选地为第一旋转电机，第一旋转电机固定在上基座11上并且第一旋转电机的输出转轴与第一转轴固定连接；传输带23呈卷绕设在绕卷辊22上，传输带23的起始端固定在绕卷辊22上，传输带23从绕卷辊22上抽出的抽出端沿竖向向下延伸并穿过第三让位孔111，升降台24固定在抽出端的底部上。

比如，如图4所示，抽出端的底部上设有连接座27，连接座27上固定有第一固定轴，抽出端的底部绕设在第一固定轴上，并通过相对的两个夹板固定连接。升降台24的顶部与连接座27的底部之间通过第二固定轴固定连接，以使升降台24呈水平延伸。升降台24可以呈圆形板块。

传输带23可以为皮带或链条，或者其他的悬挂掉件，传输带23的起始端固定在绕卷辊22上的固定方式有多种。比如，如图3所示，绕卷辊22的周向外壁面上设有沿轴向延伸的卡带凹槽28，传输带23的起始端插入该卡带凹槽28内，再用紧固件将绕卷辊22与起始端固定连接。比如紧固件为螺钉、螺丝或者销，或者还可以直接将起始端粘接或焊接固定在绕卷辊22的周向外壁面上。

如图3所示，上基座11上还设有第二支座，第二支座上可转动地套接有压轮25，压轮25的轴线与绕卷辊22的轴线平行，压轮25的外周壁面靠近绕卷辊22的外周壁面且二者之间形成供传输带23穿过的过带间隙，压轮25的设置，对传输带23沿竖向向下延伸起到导向作用。最佳地，压轮25的轴线位于绕卷辊22的轴线的下方。

如图3所示，第一转轴上还套设有两个限位轮26，两个限位轮26分别抵接并固定在绕卷辊22的轴向两端上，两个限位轮26沿其径向的外周端面伸出绕卷辊22的外周端面，从而两个限位轮26与绕卷辊22之间形成放置区域，将传输带23绕设在绕卷辊22的部分限位在放置区域内，防止传输带23在绕卷辊22上沿轴向有滑动趋势。

如图2所示，升降机构2还包括用于引导传输带23沿竖向做直线滑动的多个竖直导向件71，比如，设置四个竖直导向件71；每个竖直导向件71沿竖向延伸并固定在机架1，上述的升降台24套在多个竖直导向件71上，从而在升降驱动装置21的驱动下，传输带23带动升降台24在竖向仅做直线滑动，避免传输带23在升降运动过程中在水平方向上有摆动现象的发生。

比如，每个竖直导向件71的顶部固定在上基座11上，底部固定在固定板15上，如图5所示，固定板15固定在机架上。竖直导向件71可以呈圆柱或者棱柱等结构。

如图4所示，多个夹持控制机构3均固定在升降台24上，从而实现一个升降机构2来带动所有的夹持控制机构3做升降运动。比如，夹持控制机构3为四个，升降台呈圆形台，四个夹持控制机构3均匀间隔地布置在升降台的周向上，相邻两个夹持控制机构之间形成的夹角为90度。

夹持控制机构3与夹持机构5一一对应，每个夹持控制机构3安装在升降台上并分别控制各自对应的夹持机构在夹持状态与释放状态之间变化；夹持机构在夹持状态时，夹持机构与对应的夹持控制机构连接，夹持机构在释放状态时，夹持机构与对应的夹持控制机构脱离。

如图4所示，每个夹持控制机构3包括伸缩部件32及伸缩驱动装置31，其中，伸缩部件具有伸出端321，伸缩部件32与伸出端321相对的固定端固定在伸缩驱动装置上，伸缩部件并受伸缩驱动装置的带动做伸缩移动。比如，伸缩部件32呈板块，伸缩驱动装置31为伸缩气缸。在伸缩气缸的驱动下，伸缩部件32做水平伸缩移动。夹持机构上设有配合部571，伸出端321触发配合部571(下文中提及)，由配合部571带动夹持机构的夹持部达到夹持状态。

比如，伸出端321在伸出位置时，伸出端321刚好抵接并支撑在配合部571上，从而通过升降台来带动配合部571做上升运动，使得夹持部夹持工件；同时，通过伸出端对配合部571的支撑作用，使得夹持机构在夹持状态后随着伸出端321整体做上升运动，从而实现伸出端321触发配合部571的过程中。相反，当伸出端321缩回时，伸出端321与配合部571分离，伸出端321不会带动夹持机构做上升运动。

如图4所示，升降台24上设有供伸出端321往复移动的滑道，在圆形的升降台24边缘，相邻两个滑道之间设有弧形固定条242，比如，夹持控制机构3为四个时，滑道也为四个。

对于每个滑道的结构而言，如图4所示，升降台24上相邻两个弧形固定条242之间的位置上分别设置第一压板331和第二压板332；第一压板和第二压板隔开设置，第一压板331和第二压板332的底部具有向上凹进的第一台阶，第二压板332的顶部具有向上凹进的第二台阶，从而两个压板和升降台之间形成一个滑道。

如图4所示，第一压板和第二压板之间的滑道处的升降台上形成一个第一豁口241，供配合部571沿竖向穿过，起到避让升降台做升降运动的作用，第一压板和第二压板刚好位于第一豁口的两端，从而使得第一压板和升降台之间形成第一直线滑槽333，第二压板和升降台之间形成第二直线滑槽334，对应地，伸缩部件32的两端也呈台阶，并分别嵌入第一直线滑槽333和第二直线滑槽334，两个直线滑槽对伸缩部件的沿升降台的径向伸缩运动起到导向作用。

如图1和图5所示，每个夹持机构5沿竖向可滑动地设在机架上且与各自的夹持控制机构对应布置，便于夹持控制机构3在控制各自对应夹持机构处于夹持状态时，升降机构2驱动升降台进而使夹持控制机构3来带动对应的夹持机构5在机架上沿竖向做升降运动，以改变夹持机构的竖向位置，实现向上提升夹持机构夹持的工件的位置。

也就是说，每个夹持机构的升降运动是采用单独的夹持控制机构来控制，可以独立于其他夹持机构夹持工件做升降运动，以实现选择性地来对局部的工件进行升降运动，以满足该工件所在的工序需求。

机架上设有与夹持机构一一对应的连接柱，连接柱的顶部固定在固定盘14上，底部固定在下基座上，固定盘14固定在上基座上，或者连接柱的顶部直接固定在上基座上。夹持机构5一一对应地套在连接柱上，所有的连接柱布置在夹持控制机构和升降机构的外周，实现每个夹持机构5沿竖向可滑动地设在机架上。

如图6、图7及图8所示，每个夹持机构5包括安装座51、夹持部及驱动板57。其中，安装座51套在连接柱4上；夹持部包括相对可转动地设在安装座上的第一夹爪和第二夹爪，安装座背向夹持部的一侧端上设有上述的配合部571，在夹持部和配合部571之间设有驱动板，驱动板和夹持部分布在安装座的两侧壁上。比如，在图7中，驱动板57位于安装座51的左侧，第一夹爪52和第二夹爪53位于安装座51的右侧。

比如，连接柱4呈方形柱，安装座51的内腔呈适于套在连接柱4上的方形框，如图7和图8所示，可选地，安装座51包括四块侧板511围成的方形框，其中相对的两个侧板511的一端向外延伸形成延伸端；固定在延伸端上的安装板59，第一夹爪52和第二夹爪53通过固定组件可转动地安装在安装座上。在伸出端321触发配合部571状态，配合部571带动驱动板驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近，在伸出端321脱离配合部571状态，在回复偏压力的带动作用下，驱动板驱动第一夹爪和第二夹爪相互远离。

其中，安装板59上沿竖向延伸并排设有第一让位孔591和第二让位孔592，如图7和图8所示，固定组件包括第一固定件54、第一连接板561、第二连接板562、第二固定件55及两个弹性部件(图中未示意出)。

第一固定件54和第二固定件55分别穿在第一让位孔591和第二让位孔592上；第一固定件54的一端固定在驱动板57上，第一连接板561的两端分别铰接在第一固定件54的另一端和第一夹爪52上；第二固定件55的一端固定在驱动板57上，第二连接板562的两端分别铰接在第二固定件55的另一端和第二夹爪53上。

弹性部件可选为弹簧，一个弹性部件的一端固定在第一固定件上，另一端固定在安装座上，比如弹性部件的另一端固定在安装板上；另一个弹性部件的两端分别固定在第二固定件和安装板上，两个弹性部件对各自的固定件施加朝向下的偏压力，当夹持控制机构的伸出端321不触发配合部571时，第一固定件和第二固定件在两个弹性部件的偏压力下，驱使第一固定件54和第二固定件55分别抵接在各自所在的让位孔的孔壁底部上。配合部571为滚动件，比如轴承。

也即，当夹持控制机构的伸出端321伸出抵接在各自对应的夹持机构的配合部571时，伸出端321带动配合部571随升降台做上升运动，配合部571带动驱动板进而再带动第一固定件和第二固定件在各自所在的让位孔内做上升运动，此时安装座不会随着配合部571做上升运动，第一固定件和第二固定件55分别通过第一连接板561和第二连接板562，驱动第一夹爪52和第二夹爪53相互靠近，以夹持住位于第一夹爪和第二夹爪之间的工件，当第一固定件和第二固定件运动到各自所在的让位孔的孔壁顶部时，第一夹爪和第二夹爪刚好将工件夹持住，从而使得夹持机构在夹持控制机构的控制下，由释放状态变化为夹持状态；之后，配合部571随着伸出端321继续向上运动时，此时才带动安装座整体在连接柱上向上滑动运动。

相反，伸出端321缩回后，伸出端321脱离配合部571，此时在两个弹性部件的偏压力作用下，第一固定件和第二固定件在各自的让位孔内向下运动，进而带动第一夹爪和第二夹爪相互远离，使得两个夹爪恢复到起始的释放状态，当第一固定件和第二固定件向下运动到各自所在让位孔的孔壁底部上，两个夹爪处于完全的释放状态；同时，在升降台做下降运动时，由于夹持机构在自身重力下，安装座在连接柱上做向下运动，下落到夹持机构的初始位置。

为了减少安装座51在连接柱上滑动所受到的摩擦力，如图7和图8所示，安装座51每个侧壁上可转动地设有第一导向轮585，第一导向轮585抵接在与其对应的连接柱4所在的侧壁上。当夹持机构5在连接柱4上做升降运动时，第一导向轮585在连接柱4上滚动，以减少安装座51在连接柱4上滑动时的所受到的摩擦力。

具体而言，如图7和图8所示，安装座51的每个侧板511上设有两个竖向延伸的卡板58，每个卡板58面向侧板511的内侧壁呈向内凹陷的通槽，卡板58的该通槽刚好卡在侧板的顶部和底部上，相对应地卡板58的顶部和底部分别形成第一凸出部581和第二凸出部582；第一凸出部581的内侧端设有第二豁口，第二凸出部582的内侧端设有第三豁口；同一个侧板511上的顶部处的两个第二豁口内固定有第二转轴583，第一导向轮585套接在第二转轴583上；第二豁口的开口处靠近连接柱4的外壁面上。

类似地，同一侧板511上的底部处的两个第三豁口处固定有第三转轴584，第一导向轮585套接在第三转轴584上，从而在每个侧板511上设有两个第一导向轮585，以使得夹持机构5整体在连接柱4上滚动，进一步地降低安装座51与连接柱4之间的摩擦力。另外，如图9所示，在第一固定件54和第二固定件55的穿设的路径上，对应的卡板58上设有第四让位孔586。

第二豁口和第三豁口的设置，便于紧固件插接在第二豁口或第三豁口内，来沿垂直于连接柱的方向(比如图9中的前后方向)，以调整第二转轴或第三转轴在各自所在豁口的位置，使得多个第一导向轮能够都可以在连接柱上滚动。

如图2、图5及图10所示，选取结构还包括设在机架1上的多个支撑部件6，多个支撑部件6位于连接柱4的外侧，支撑部件6与夹持机构5一一对应，以在夹持部处于释放状态时，来支撑各自对应的夹持机构5。比如，支撑部件6呈倒立u形的管，倒立u形管的顶部适于支撑夹持机构5的安装座51，比如支撑安装座51的外侧板及该侧板上的卡板；或者支撑安装板59。

此实施方式的选取结构的使用过程中为：

假如四个夹持控制机构3分别为第一夹持控制机构3、第二夹持控制机构3、第三夹持控制机构3及第四夹持控制机构3，对应地四个夹持机构5分别为第一夹持机构5、第二夹持机构5、第三夹持机构5及第四夹持机构5；对应地四个连接柱4分别为第一连接柱4、第二连接柱4、第三连接柱4及第四连接柱4；假设四个夹持机构5对应的待转移工件为第一桶体、第二桶体、第三桶体及第四桶体，每个桶体内装入需要处理的零件，如图10和图11所示，每个桶体对应放置在一个工序槽体82内，机架上还设置滑料板83，滑料板83用于将工件滑入桶体81内。起始状态下，四个夹持机构5都放置在各自的支撑部件6上，并且都处于释放状态，夹持机构5的第一夹爪52和第二夹爪53分别位于各自对应的桶体的外周；四个夹持控制机构3都处于缩回状态。

假设，需要对第一桶体进行间歇式地升降运动，其他三个桶体只需连续地浸泡在工序槽内的溶液中。

首先，升降机构2的的升降台24做上升运动，第一夹持控制机构3的伸缩部件32伸出，当升降台24运动到一定高度时，第一夹持控制机构3的伸出端321刚好抵接在第一夹持机构5的配合部571上；由于其他三个夹持控制机构3的伸出端321未做伸出运动，则当升降台24向上运动过程中，其他三个夹持机构5的配合部571各自对应穿过升降台24上对应的第一豁口241，以避让升降台24的升降运动，如图4所示；

随着升降台24继续向上运动，第一夹持控制机构3的伸出端321带动配合部571进而带动驱动板57让第一夹持机构5的第一夹爪52和第二夹爪53相互靠近，以夹持住第一桶体，此过程中安装座51仍然抵接在支撑部件6上，不会做上升运动；当第一固定件54和第二固定件55在各自的让位孔内运动到孔壁顶部上时，第一夹持机构5完成夹持第一桶体的过程；

之后，升降台24继续向上运动，才带到整个第一夹持机构5的安装座51在第一连接柱4上向上运动，从而改变第一桶体的竖向高度，进而第一桶体内的零件从处理液中向上提升，完成第一桶体的间歇式上升，其他桶体的位置均处于起始的位置；

再之，升降台24向下运动，在第一夹持机构5和第一桶体的重力下，第一夹持机构5的配合部571仍然搭接在伸出端321上随升降台24做下降运动，当第一桶体下降到起始位置时，第一夹持机构5仍夹持第一桶体，对应地夹持机构抵接在支撑部件上；

之后，升降机构停止运动，此时升降台24的第一夹持机构5的伸出端321做缩回运动，使得伸出端321与第一夹持机构5的配合部571脱离，此时，在两个弹性部件的向下偏压力作用下，驱动第一固定件54和第二固定件55在各自所在的让位孔做向下运动，实现第一夹持机构5的第一夹爪52和第二夹爪53相互远离的动作，实现第一夹持机构5由夹持状态变换为释放状态，以完成第一桶体的一次的间歇式升降运动，而其他桶体的高度位置不改变；可以重复上述的过程，来不断地对第一桶体进行间歇式的升降运动，从而能够选择性地对工件进行升降运动。

当然，可以根据需求选择性地选取一个桶体、两个桶体、三个桶体或者四个桶体同步地夹持各自的工件做升降运动。

作为本实施例1的第一个可替换的实施方式，升降机构2的竖直导向件71的两端可以直接固定在机架1上，无需设置固定板15。竖直导向件71的数量可以为一个、两个、三个等，具体设置数量可根据实际需要而定。作为变形实施方式，升降机构2中还可以不设置压轮，也可以不设置连接座，直接将传输带的底部与升降台24连接。还可以在第一转轴上不设置限位轮26，只设置绕卷辊即可。

作为实施例1的第二个可替换的实施方式，夹持机构5的安装座51上的第一导向轮585，可以不采用卡板58的方式，可以采用其他方式固定在安装座51上，比如直接在侧板上设有安装孔，第一导向轮585安装在该安装孔内，第一导向轮585随着安装座51上升运动时，也能够在连接柱4上滚动。或者，还可以不设置上述的第一导向轮585，安装座51直接套在连接柱4上，或者还可以采用其他的可滑动方式连接在连接柱4上；比如，连接柱4上设有竖向延伸的直线导轨，安装座滑动地设在直线导轨上。对应连接柱4而言，连接柱还可以呈圆柱体，或者其他形状的连接柱。

作为变形实施方式，夹持机构5的安装座51的结构还可以呈其他形状，比如圆环形或者板块，只需将第一夹爪52和第二夹爪53、驱动板57及弹性部件设在安装座51上即可。

作为第三个可替换的实施方式，驱动板57上的滚动件可以被替换为滚轮；升降台24上还可以不设置上述的第一压板331、第二压板332，此时伸缩部件32搭接在第一豁口241上并嵌入相邻两个弧形固定条之间。或者还可以不设置弧形固定条，第一豁口直接作为滑道，伸缩部件直接固定在滑道内。或者，还可不设置滑道，伸缩部件直接伸出升降台外与配合部配合作用。

作为实施例1的第四个可替换的实施方式，固定组件中还可以不设置第一连接板和第二连接板，第一固定件的另一端直接与第一夹爪铰接，第二固定件的另一端直接与第二夹爪铰接。作为进一步的变形，固定组件还可以被替换为其他结构。

作为夹持机构的变形，夹持机构还可以为现有技术中的夹持机构，只需包括相对活动设置的第一夹爪和第二夹爪，两个夹爪在配合部571的带动下能够相互靠近或远离即可。

作为变形实施方式，伸出端与配合部除了上述的抵接方式外，还可以采用磁吸附方式作用，比如伸出端为第一永磁体，配合部为第二永磁体，两个永磁体相互面对的一端极性相反，则伸出端伸出后吸附第二永磁体，以驱动配合部做升降运动。伸出端缩回去后，伸出端与配合部脱离。

或者，配合部面向伸出端的一侧设有安装凹槽，伸出端通过嵌装在配合部的安装凹槽内，来作用于配合部；相反，伸出端缩回后，伸出端从安装凹槽内抽出，与配合部脱离，此实施方式中都可以不设置上述的连接柱。

另外，上述的夹持控制机构和夹持机构的数量一一对应，至少为两个，比如两个、三个、四个、五个、六个等等，具体设置数量根据实际需求而定。

实施例2

本实施例提供一种选取结构，其与实施例1中提供的选取结构相比，不同之处在于：升降机构2不同，其他结构相同，在此不再赘述。

本实施例中的升降机构2可以被替换为其他的升降机构，比如直接采用气缸，气缸的伸缩轴沿竖向延伸，升降台24的底部固定在气缸的伸缩轴的底部上；或者，升降机构2还可以被替换为齿轮和齿条，齿轮受旋转电机驱动转动，齿轮与齿条啮合，齿条沿竖向做升降运动，或者其他的升降机构2，只需能够带动升降台24做升降运动，进而带动整个夹持控制机构3做升降运动即可。

实施例3

本实施例提供一种选取结构，其与实施例1或实施例2或实施例3中提供的选取结构相比，不同之处在于：夹持控制机构的结构不同，其他结构参见实施例1至实施例3中任一个实施例的表述。

本实施例中的夹持控制机构可以直接为伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩轴作为实施例1的伸缩部件，或者还可以为液压缸，或者齿轮和齿条的啮合，齿条作为伸缩部件。另外，当夹持机构可以被替换为机械手，则对应的夹持控制机构可以为现有技术中控制机械手动作的结构。

另外，机架1的结构不仅限于上述的记载结构，机架1可以为任意结构，只需其支撑和安装的作用即可。

总之，包括至少两个夹持机构5、升降机构、升降台及至少两个夹持控制机构，夹持机构分别沿竖向可滑动地设在机架上，各个所述夹持机构适于各自夹持待转移工件；升降机构设在所述机架上；升降台受所述升降机构的驱动而做升降运动；夹持控制机构设在所述升降台上且分别控制各自对应的夹持机构在夹持状态与释放状态之间变化；所述夹持机构在所述夹持状态与各自对应的夹持控制机构连接，及在所述释放状态脱离各自对应的所述夹持控制机构，就能够实现根据需求选择性地来对局部的工件进行升降运动，实现调整功能。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。