本发明涉及自动化生产设备技术领域，尤其涉及一种搬运装置。
背景技术：
在工业生产中，通常利用自动化的搬运机构对显示面板等产品进行搬运。为了便于搬运机构的移动，通常设置机架，使搬运机构在机架上移动，以实现对产品或工件等的搬运。为了使搬运机构具有足够的搬运行程，机架的整体长度通常较长，而为了避免机架整体长度较长不便于机架的运输和安装等，通常采用拼接形式的机架。但是，现有的拼接形式的机架，不能保证搬运机构在其上平稳地移动，从而导致了产品在搬运过程中会发生震动，影响产品的安全。
因此，亟需一种新型的机架及搬运装置以解决上述技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种搬运装置，能够使搬运机构平稳地运行，避免产品在搬运过程中发生震动，确保产品的安全。
为达上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种搬运装置，包括：
第一架体，呈平行四边形；
第一机架，多个所述第一架体的第一组平行边拼接形成所述第一机架；
搬运机构，设置于所述第一机架上，且能够沿所述第一架体的第二组平行边的延伸方向在所述第一机架的顶面移动，在移动时所述搬运机构沿所述第二组平行边延伸方向的两侧非同步地经过多个所述第一架体的拼接处。
作为所述搬运装置的优选方案，还包括两个第二架体，所述第二架体呈直角梯形，所述直角梯形的斜边能够与所述第一机架端部的边对接，以拼接形成矩形的机架本体，所述搬运机构能够沿所述机架本体的延伸方向在所述机架本体的顶面移动。
作为所述搬运装置的优选方案，还包括搬运驱动机构，所述搬运驱动机构包括搬运驱动器、搬运齿轮和搬运齿条，所述搬运驱动器固定设置在所述搬运机构上，所述搬运驱动器的驱动端与所述搬运齿轮连接，所述搬运齿条沿所述机架本体的延伸方向设置在所述机架本体上，所述搬运齿轮与所述搬运齿条啮合，所述搬运驱动器能够驱动所述搬运齿轮沿所述搬运齿条转动，以带动所述搬运机构在所述机架本体上移动。
作为所述搬运装置的优选方案，还包括搬运滑动机构，所述搬运滑动机构包括滑动配合的搬运滑轨和搬运滑块，所述搬运滑轨沿所述机架本体的延伸方向固定设置在所述机架本体的顶面上，所述搬运滑块固定设置在所述搬运机构的底部。
作为所述搬运装置的优选方案，所述搬运机构包括搬运架和机械手，所述搬运架可移动地设置在所述机架本体上，所述机械手设置在所述搬运架上，所述机械手能够取放产品。
作为所述搬运装置的优选方案，所述机械手包括托架和插手，所述托架沿竖直方向可升降地设置在所述搬运架上，所述插手沿水平方向可移动地设置在所述托架上。
作为所述搬运装置的优选方案，所述机械手还包括插手驱动组件，所述插手驱动组件包括插手驱动器、插手齿轮和插手齿条，所述插手驱动器固定设置在所述插手上，所述插手驱动器的驱动端与所述插手齿轮连接，所述插手齿条沿水平方向固定设置在所述托架上，所述插手齿轮与所述插手齿条啮合，所述插手驱动器能够驱动所述插手齿轮沿所述插手齿条转动，以带动所述插手在所述托架上移动。
作为所述搬运装置的优选方案，所述插手包括多根插杆，每根所述插杆上均设置有吸盘。
作为所述搬运装置的优选方案，所述搬运机构还包括升降组件，所述升降组件包括第一传动带和第二传动带和升降驱动器，所述第一传动带沿竖直方向设置在所述搬运架的一侧且与所述托架的一侧固定连接，所述第二传动带沿竖直方向设置在所述搬运架的另一侧且与所述托架的另一侧固定连接，所述升降驱动器设置在所述搬运架上，所述升降驱动器能够驱动所述第一传动带和所述第二传动带移动以带动所述托架升降。
作为所述搬运装置的优选方案，所述升降组件还包括第三传动带，所述第三传动带跨设在所述搬运架顶部，所述第三传动带的一端与所述第一传动带的外侧固定连接，所述第三传动带的另一端与所述第二传动带的内侧固定连接。
本发明的有益效果为：
本发明提供的搬运装置，由于第一架体呈平行四边形，所以多个第一架体相拼接时，拼接处的拼缝相对于第一机架的延伸方向呈斜线，当搬运机构沿第一机架的延伸方在第一机架的顶面移动时，搬运机构的左右两侧将一前一后非同步地经过拼接处，即搬运机构的左右两侧不会同时同步地经过拼接处，从而有利于避免搬运机构在拼接处震动，保证搬运机构运动的平稳性，提高搬运过程中产品的安全性。同时，采用平行四边形的拼接方式，还有利于提升第一机架的结构稳定性，使相邻的两个第一架体能够更好地承担搬运机构和产品的重量，防止第一机架发生变形。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的搬运装置的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的机架本体的俯视图；
图3是本发明实施例提供的机架本体的局部结构示意图；
图4是本发明实施例提供的搬运装置的局部结构示意图；
图5是本发明实施例提供的搬运机构的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的插手的局部结构示意图。
图中：
100-产品；
1-第一架体；11-第一纵梁；12-第一横梁；
2-第二架体；21-第二纵梁；22-第二横梁；
3-机架本体；
4-定位组件；41-第一定位块；42-第二定位块；43-连接杆；
5-调平组件；51-支架；52-调平杆；
6-支腿；61-托板；62-支杆；
7-滚轮；
10-搬运机构；101-搬运架；102-机械手；1021-托架；1022-插手；1023-插手驱动器；1024-插手齿条；1025-吸盘；1026-水平滑轨；1027-竖直滑轨；1028-竖直滑块；103-升降组件；1031-第一传动带；1032-第二传动带；1033-升降驱动器；1034-第三传动带；1035-第四传动带；1036-连接件；1037-连接滑轨；
20-搬运驱动机构；201-搬运驱动器；202-搬运齿条；
30-搬运滑动机构；301-搬运滑轨；302-搬运滑块。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1和图2所示，本实施例提供一种搬运装置，包括第一架体1和搬运机构10，第一架体1呈平行四边形，多个第一架体1的第一组平行边拼接形成第一机架，搬运机构10设置在第一机架上，搬运机构10能够沿第一架体1的第二组平行边的延伸方向在第一机架的顶面移动，在移动时搬运机构10沿第二组平行边延伸方向的两侧非同步地经过多个第一架体1的拼接处。
本实施例提供的搬运装置，由于第一架体1呈平行四边形，所以多个第一架体1相拼接时，拼接处的拼缝相对于第一机架的延伸方向呈斜线，当搬运机构10沿第一机架的延伸方在第一机架的顶面移动时，搬运机构10的左右两侧将一前一后非同步地经过拼接处，即搬运机构10的左右两侧不会同时同步地经过拼接处，从而有利于避免搬运机构10在拼接处震动，保证搬运机构10运动的平稳性，提高搬运过程中产品100的安全性。同时，采用平行四边形的拼接方式，还有利于提升第一机架的结构稳定性，使相邻的两个第一架体1能够更好地承担搬运机构10和产品100的重量，防止第一机架发生变形。
具体地，在本实施例中，搬运机构10的底部呈矩形。当然，在其他实施例中，搬运机构10的底部还可呈圆形或梯形等形状，在此不作限制，只要能保证搬运机构10的两侧一前一后非同步地经过多个第一架体1的拼接处即可。可选地，在本实施例中，第一架体1的数量为两个。当然，在其他实施例中，第一架体1的数量可以根据实际需求进行增加或减少，在此不作限制。
优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的机架还包括两个第二架体2，第二架体2呈直角梯形，直角梯形的斜边能够与第一机架端部的边对接，以拼接形成矩形的机架本体3，搬运机构10能够沿机架本体3的延伸方向在机架本体3的顶面移动，以搬运产品100。即通过在第一机架的两端分别拼接一个呈直角梯形的第二架体2能够形成矩形的机架本体3。
可选地，如图1和图2所示，第一架体1上设置有第一纵梁11和第一横梁12，第一架体1上设置有第一纵梁11和第一横梁12，第一纵梁11与第一架体1的第二组平行边平行，第一横梁12与第一纵梁11垂直交叉设置。通过设置第一纵梁11和第一横梁12有利于提高第一架体1的强度。
可选地，如图1和图2所示，第二架体2上设置有第二纵梁21和第二横梁22，第二纵梁21与第一架体1的第二组平行边平行，第二横梁22与第二纵梁21垂直交叉设置。通过设置第二纵梁21和第二横梁22有利于提高第二架体2的强度。进一步地，第二纵梁21与第一纵梁11一一对应设置，且相对应的第二纵梁21与第一纵梁11在同一直线上。
优选地，如图3所示，本实施例提供的搬运装置还包括定位组件4，定位组件4包括第一定位块41和第二定位块42，在相拼接的两个第一架体1中，其中一个上设置有第一定位块41，另一个上设置有第二定位块42，并且在相拼接的第一架体1和第二架体2中，其中一个上设置有第一定位块41，另一个上设置有第二定位块42，第一定位块41能够与第二定位块42对接。通过第一定位块41与第二定位块42的对接，能够使两个架体精确地拼接，提高拼接精度。
可选地，在第一定位块41和第二定位块42中，其中一个上设置有定位凹槽，另一个上设置有定位凸起，定位凸起能够插入定位凹槽中。具体地，在本实施例中，第一定位块41上设置有定位凹槽，第二定位块42上设置有定位凸起，定位凸起能够插入定位凹槽中。通过定位凸起与定位凹槽的配合，有利于进一步提升相拼接的两个架体之间的拼接精度。当然，在其他实施例中，定位凹槽还可为定位孔，定位凸起可以为，定位柱能够插入定位孔中，即通过定位柱和定位孔的配合来提高拼接精度。
优选地，如图3所示，定位组件4还包括连接杆43，连接杆43能够穿过第一定位块41与第二定位块42连接。通过连接杆43能够使第一定位块41与第二定位块42固定连接，进而能够使相拼接的两个架体之间固定连接，从而能够在保证拼接精度的前提下，保证相拼接的两个架体之间拼接的稳定性。
优选地，如图3所示，本实施例提供的搬运装置还包括调平组件5，多个调平组件5间隔设置在机架本体3的底部，以使机架本体3中第一架体1的顶面和第二架体2的顶面在同一水平面上。即利用调平组件5能够使机架本体3的顶面整体呈平滑地水平面，从而便于使搬运机构10在机架本体3的顶面平稳且顺滑地移动，保证产品100的安全。具体地，在本实施例中，第一架体1的底部间隔设置有多个调平组件5，第二架体2的底部间隔设置有多个调平组件5。
可选地，调平组件5包括支架51和调平杆52，支架51沿竖直方向位置可调节地设置在机架本体3的底部，调平杆52沿竖直方向位置可调节地设置在支架51上，调平杆52能够与地面抵接。通过分别调节支架51和调平杆52在竖直方向的位置，可以实现对第一架体1和第二架体2的二级调节，扩大了调节范围，从而更加地有利于使第一架体1的顶面和第二架体2的顶面在同一水平面上。
具体地，在本实施例中，支架51上设置有长形孔，长形孔沿竖直方向延伸，紧固件能够穿过长形孔与机架本体3连接。通过调节紧固件在长形孔中的位置，能够调节支架51在竖直方向的位置。具体地，在本实施例中，调平杆52与支架51螺纹连接。通过调节调平杆52与支架51之间螺纹配合的长度，进而能够调节调平杆52位于支架51下方的长度，即调平杆52相对于地面的实际支撑高度。
可选地，在本实施例中，支架51呈l形，长形孔开设在l形的“|”部上，调平杆52与l形的“一”部连接。
优选地，如图3所示，本实施例提供的搬运装置还包括支腿6，支腿6包括托板61和支杆62，支杆62沿竖直方向位置可调节地设置在机架本体3上，托板61设置在支杆62的底端，托板61能够与地面贴合。通过调节支杆62在竖直方向的位置，可以使支杆62底端的托板61与地面贴合，从而起到对机架本体3的支撑和调平作用。具体地，在本实施例中，支杆62与机架本体3螺纹连接，即通过调节支杆62与机架本体3的螺纹配合长度，能够使托板61与地面贴合。
优选地，如图3所示，本实施例提供的搬运装置还包括滚轮7，多个滚轮7设置在机架本体3的底部。通过设置滚轮7有利于机架本体3的整体移动，或者第一架体1和第二架体2的单独移动。需要指出的是，在本实施例中，当滚轮7需要滚动时，为了便于滚轮7的滚动，可以先通过调节支杆62与机架本体3的螺纹配合长度使托板61与地面脱离贴合。
优选地，本实施例提供的搬运装置还包括传感器，传感器设置在机架本体3的两端和/或搬运机构10的两侧，传感器为人体接近传感器。传感器用于检测机架本体3上是否有操作人员，以防止搬运机构10在机架本体3上移动时碰撞或夹到到操作人员。
具体地，如图4所示，在本实施例中，搬运机构10包括搬运架101和机械手102，搬运架101可移动地设置在机架本体3上，机械手102设置在搬运架101上，机械手102能够取放产品100。具体地，在本实施例中，搬运架101呈长方体。
本实施例还提供的搬运装置还包括搬运驱动机构20，如图2-图4所示，搬运驱动机构20包括搬运驱动器201、搬运齿轮和搬运齿条202，搬运驱动器201固定设置在搬运机构10上，搬运驱动器201的驱动端与搬运齿轮连接，搬运齿条202沿机架本体3的延伸方向设置在机架本体3上，搬运齿轮与搬运齿条202啮合，搬运驱动器201能够驱动搬运齿轮沿搬运齿条202转动，以带动搬运机构10在机架本体3上移动。具体地，在本实施例中，搬运驱动器201固定设置在搬运架101的底部。
进一步地，本实施例提供的搬运装置还包括搬运滑动机构30，如图2-图4所示，搬运滑动机构30包括滑动配合的搬运滑轨301和搬运滑块302，搬运滑轨301沿机架本体3的延伸方向固定设置在机架本体3的顶面上，搬运滑块302固定设置在搬运机构10的底部。当搬运驱动机构驱动搬运机构10在机架本体3上移动时，搬运滑块302将沿搬运滑轨301滑动，从而有利于保证搬运机构10移动的稳定性。
优选地，如图5所示，本实施例提供的机械手102包括托架1021和插手1022，托架1021沿竖直方向可升降地设置在搬运架101上，插手1022沿水平方向可移动地设置在托架1021上。即插手1022既能够实现抬升动作，又能够实现伸缩动作。
进一步地，如图5所示，本实施例提供的机械手102还包括插手驱动组件，插手驱动组件包括插手驱动器1023、插手齿轮和插手齿条1024，插手驱动器1023固定设置在插手1022上，插手驱动器1023的驱动端与插手齿轮连接，插手齿条1024沿水平方向固定设置在托架1021上，插手齿轮与插手齿条1024啮合，插手驱动器1023能够驱动插手齿轮沿插手齿条1024转动，以带动插手1022在托架1021上移动。具体地，在本实施例中，插手驱动器1023设置在驱动器安装板上，驱动器安装板设置在插手1022上。
优选地，本实施例提供的机械手102还包括水平滑动组件，如图5所示，水平滑动组件包括滑动配合的水平滑轨1026和水平滑块，水平滑轨1026沿水平方向固定设置在托架1021上，水平滑块固定设置在插手1022上。当插手1022沿水平方向在托架1021上移动时，水平滑块将沿水平滑轨1026滑动，从而有利于保证插手1022移动的稳定性。
优选地，本实施例提供的机械手102还包括竖直滑动组件，如图5所示，竖直滑动组件包括滑动配合的竖直滑轨1027和竖直滑块1028，竖直滑轨1027沿竖直方向固定设置在搬运架101上，竖直滑块1028固定设置在托架1021上。当托架1021带动插手1022沿竖直方向升降时，竖直滑块1028将沿竖直滑轨1027滑动，从而有利于保证托架1021和插手1022升降的稳定性。
优选地，如图6所示，插手1022包括多根插杆，每根插杆上均设置有吸盘1025。利用吸盘1025能够吸附住产品100，防止产品100从插手1022上掉落，保证产品100的安全性。可选地，每根插杆上均设置有多个吸盘1025，以适应不同尺寸和型号的产品100。
如图4和图5所示，本实施例提供的搬运机构10还包括升降组件103，升降组件103包括第一传动带1031和第二传动带1032和升降驱动器1033，第一传动带1031沿竖直方向设置在搬运架101的一侧且与托架1021的一侧固定连接，第二传动带1032沿竖直方向设置在搬运架101的另一侧且与托架1021的另一侧固定连接，升降驱动器1033设置在搬运架101上，升降驱动器1033能够驱动第一传动带1031和第二传动带1032移动以带动托架1021升降。具体地，在本实施例中，升降驱动器1033设置在搬运架101的底部。具体地，第一传动带1031的内侧与托架1021的一侧固定连接，第二传动带1032的内侧与托架1021的另一侧固定连接。
可选地，第一传动带1031的数量至少为两条。可选地，第二传动带1032的数量至少为两条。通过多条第一传动带1031和多条第二传动带1032的配合，有利于保证托架1021升降的稳定性。具体地，在本实施例中，第一传动带1031的数量为三条。具体地，在本实施例中，第二传动带1032的数量为两条。当然，第一传动带1031和第二传动带1032的数量均可以根据实际需求进行调整，在此不作限制。
进一步地，如图4和图5所示，本实施例提供的升降组件103还包括第三传动带1034，第三传动带1034跨设在搬运架101顶部，第三传动带1034的一端与第一传动带1031的外侧固定连接，第三传动带1034的另一端与第二传动带1032的内侧固定连接。当机械手102需要上升时，升降驱动器1033将驱动第一传动带1031的内侧向上运动，同时第一传动带1031的外侧将向下运动，并带动第三传动带1034的一端向下运动，而第三传动带1034的另一端将向上运动，并带动第二传动带1032的内侧向上运动，从而实现第一传动带1031和第二传动带1032同步带动机械手102的两侧向上运动。按照此种方式设置，可以减少升降驱动器1033的使用数量，第一传动带1031和第二传动带1032可以共用一个升降驱动器1033，从而有利于降低成本，简化升降组件103的结构。
可选地，第三传动带1034的数量至少为两条。通过多条第三传动带1034的配合有利于保证传动的可靠性和稳定性。具体地，在本实施例中，第三传动带1034的数量为两条。当然，在其他实施例中，第三传动带1034的数量还可以根据实际需求进行调节，在此不作限制。可选地，第一传动带1031与第三传动带1034交替排列。可选地，两条第三传动带1034排列设置在两条第二传动带1032之间。
可选地，如图5所示，本实施例提供的升降组件103还包括连接件1036，第三传动带1034的一端通过连接件1036与第一传动带1031的外侧固定连接，第三传动带1034的另一端通过另一个连接件1036与第二传动带1032的内侧固定连接。进一步地，本实施例提供的升降组件103还包括连接滑轨1037，连接滑轨1037沿竖直方向固定设置在搬运架101上，连接件1036的端部设置有连接滑槽，连接滑槽与连接滑轨1037可滑动配合。通过连接滑槽与连接滑轨1037的配合，有利于保证连接件1036在升降过程中的平稳性。具体地，在本实施例中，连接件1036的两端均设置有连接滑槽，连接滑轨1037与连接滑槽一一对应设置。
可选地，如图5所示，本实施例提供的升降组件103还包括第四传动带1035，升降驱动器1033和第一传动带1031之间通过第四传动带1035传动连接。利用第四传动带1035可以调整升降驱动器1033的安装位置，使搬运装置的结构更加紧凑，布局更加合理。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。