一种楼道升降系统及楼道升降机的制作方法

本实用新型涉及一种楼道升降系统及楼道升降机。

背景技术：

我国城镇现有数量庞大的多层住宅（4-7层），这类住宅多为上世纪八、九十年代或以前修建，基本没有加装电梯，多层住宅的中、高楼层居民，特别是中老年人等行动不方便居民饱受上下楼困扰，严重影响生活品质。在我国人口老龄化趋势日益显著、政府探索居家养老模式的环境下，解决老式多层住宅居民上下楼问题，将为实现居家养老模式做出有益探索。由于老式住宅建造之初未预留安装传统厢式电梯的环境，多数老式住宅结构不符合加装传统厢式电梯条件，且传统厢式电梯成本较高，对于低层住宅用户性价比较低，接受能力差、普及难度大。

目前解决老式多层住宅上下楼问题，较为适用的方案是在室内楼道一侧安装平行于楼梯斜面的升降电梯。申请公布号为cn108946392a、申请公布日为2018.12.07的中国发明专利申请公开了一种楼道电梯，该电梯包括滑轨和电梯主体，电梯主体即楼道升降机，滑轨上设置有齿条，而电梯主体包括驱动结构和脚踏，驱动结构又包括驱动件和与齿条啮合的驱动齿轮。该楼道电梯的驱动件为电机，驱动件设置在驱动齿轮沿其轴向的一侧。

现有的楼道电梯将驱动件设置在驱动齿轮沿其轴向的一侧，使得电梯主体的横向尺寸较大，占用的楼道空间较多，不利于行人通行，应用范围窄，实用性较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种楼道升降系统，以解决现有技术中楼道电梯由于将驱动件设置在驱动齿轮沿其轴向的一侧，导致电梯主体的横向尺寸较大，占用的楼道空间较多，不利于行人通行的问题；本实用新型的目的还在于提供一种楼道升降机，以解决现有技术中楼道电梯由于将驱动件设置在驱动齿轮沿其轴向的一侧，导致电梯主体的横向尺寸较大，占用的楼道空间较多，应用范围窄，实用性较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型的楼道升降系统的技术方案是：

一种楼道升降系统，包括沿楼道的延伸方向布置的齿轨和楼道升降机，楼道升降机包括往复的导向活动装配在齿轨上的升降主体和装配在升降主体上的踏板，升降主体内设有用于与齿轨上的齿条啮合的驱动齿轮和与驱动齿轮传动连接的升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出轴上设有主动锥齿轮，驱动齿轮的转动轴上于驱动齿轮的一侧设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，所述升降驱动电机与驱动齿轮沿升降驱动电机输出轴的轴向布置。

本实用新型的楼道升降系统的有益效果是：相较于现有的楼道电梯将驱动件设置在驱动齿轮沿其轴向的一侧的方案，本实用新型中升降驱动电机与驱动齿轮沿升降驱动电机的输出轴的轴向布置，使升降驱动电机安装在齿条上方，有效的利用了齿条上方的空间，使得升降主体的宽度更小，减小了楼道升降机的横向尺寸，占用的楼道空间较少，应用范围更广泛，实用性更强。

进一步的，定义升降驱动电机的输出轴端为前端，所述升降驱动电机由前向后、自下向上倾斜设置，所述踏板往复摆动的装配在升降主体上，踏板的摆动行程中具有收回位和供乘员踩踏的展开位，所述升降驱动电机的下方设有驱动踏板在展开位和收回位之间往复摆动的踏板驱动机构。将踏板往复摆动装配在升降主体，在行人不使用楼道升降机时，例如搬运物品时，能够占用更少的空间，便于行人通过。且升降驱动电机倾斜设置，踏板驱动机构设置在升降驱动电机的下方，能够充分利用升降主体内部空间，减少升降主体的沿运行方向的长度，以保证更广泛的应用范围。

进一步的，所述踏板驱动机构包括与踏板传动连接的曲柄连杆机构和驱动曲柄连杆机构动作的踏板驱动电机，所述曲柄连杆机构包括与踏板驱动电机的输出轴连接的曲柄、设置在踏板上的传动拉杆以及传动连接曲柄与传动拉杆的连杆，连杆与传动拉杆的铰接轴线位于踏板沿其厚度方向上的一侧。通过曲柄连杆机构与踏板驱动电机传动连接后能够实现踏板摆动的的自动化，便于行人使用。将传动拉杆的铰接轴线设置在踏板沿其厚度方向上的一侧，能够增长传动拉杆的长度，使踏板驱动电机通过曲柄连杆机构带动踏板运动时所需力矩较小，减小了对踏板驱动电机的功率要求和尺寸要求。

进一步的，所述踏板上固定连接有从动拉杆，踏板通过从动拉杆远离踏板的一端绕铰接轴铰接在升降主体上，所述铰接轴的轴线、连杆与传动拉杆的铰接轴线位于踏板沿其厚度方向上的同一侧。设置从动拉杆分散了传动拉杆的受力，使踏板受到的支撑力更均衡。

进一步的，所述连杆与传动拉杆的铰接轴线在踏板处于展开位时设置在踏板的上侧。连杆与传动拉杆的铰接轴线在踏板处于展开位时设置在踏板的上侧，在踏板向上摆动至收回位后，传动连杆能够收回至升降主体内，不会影响行人通行。

进一步的，所述踏板处于收回位时，所述踏板驱动电机的转动轴线、曲柄与连杆的铰接轴线以及连杆与传动拉杆的铰接轴线位于同一平面内，且电机的转动轴线位于曲柄与连杆的铰接轴线、连杆与传动拉杆的铰接轴线之间；所述踏板处于展开位时，电机的转动轴线、曲柄与连杆的铰接轴线以及连杆与传动拉杆的铰接轴线位于同一平面内，且电机的转动轴线位于曲柄与连杆的铰接轴线、连杆与传动拉杆的铰接轴线的外侧。由于曲柄连杆机构处在死点位置时，连杆传递给曲柄的力无法产生使曲柄转动的力矩，在此时踏板位于收回位和展开位更加稳定。

进一步的，所述升降主体包括沿齿轨的布置方向并行延伸的两个立板，所述升降驱动电机通过升降电机支撑架固定在两个立板之间，升降电机支撑架的两端对应的固定在两个立板上。升降电机支撑架既作为升降驱动电机的支撑架，又可以起到支撑加强升降主体的作用。

进一步的，所述升降主体包括沿齿轨的布置方向并行延伸的两个立板，所述踏板驱动电机通过踏板电机支撑架固定在两个立板之间，踏板电机支撑架的两端对应的固定在两个立板上。踏板电机支撑架既作为踏板驱动电机的支撑架，又可以起到支撑加强升降主体的作用。

进一步的，所述升降主体包括沿齿轨的布置方向并行延伸的两个立板，两个立板之间通过横向滚轮支撑架固定有对应设置在齿轨两侧以对升降主体沿水平方向限位的两侧横向滚动件，横向滚轮支撑架的两端对应的固定在两个立板上。通过两侧横向滚动件夹装在齿轨的两侧能够对升降主体沿水平方向进行限位。同时横向滚轮支撑架既作为横向滚轮的支撑架，又可以起到支撑加强升降主体的作用。

进一步的，所述升降主体内还设有用于与齿轨上的齿条啮合的从动齿轮，从动齿轮和驱动齿轮沿升降主体的运行方向布置。增加从动齿轮能够使升降主体运动的更加平顺、稳定。

进一步的，所述升降驱动电机为电磁制动刹车减速电机。选用电磁制动刹车减速电机不用再设置减速刹车机构，简化升降主体的结构。

进一步的，所述齿轨上于齿条的一侧设有沿齿轨的长度方向布置的支撑平台，支撑平台上设有拖链，所述拖链的一端固定，另一端连接在升降主体上以随升降主体移动，该拖链内设有向升降主体供电的电源线和信号线。通过电源线向升降主体直接供电较为稳定，而拖链能够对电源线等线缆进行保护。

为实现上述目的，本实用新型的楼道升降机的技术方案是：

一种楼道升降机，包括用于往复的导向活动装配在齿轨上的升降主体和装配在升降主体上的踏板，升降主体内设有用于与齿轨上的齿条啮合的驱动齿轮和与驱动齿轮传动连接的升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出轴上设有主动锥齿轮，驱动齿轮的转动轴上于驱动齿轮的一侧设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，所述升降驱动电机与驱动齿轮沿升降驱动电机输出轴的轴向布置。

本实用新型的楼道升降机的有益效果是：相较于现有的楼道电梯将驱动件设置在驱动齿轮沿其轴向的一侧的方案，本实用新型中升降驱动电机与驱动齿轮沿升降驱动电机的输出轴的轴向布置，使升降驱动电机安装在齿条上方，有效的利用了齿条上方的空间，使得升降主体的宽度更小，减小了楼道升降机的横向尺寸，占用的楼道空间较少，应用范围更广泛，实用性更强。

进一步的，定义升降驱动电机的输出轴端为前端，所述升降驱动电机由前向后、自下向上倾斜设置，所述踏板往复摆动的装配在升降主体上，踏板的摆动行程中具有收回位和供乘员踩踏的展开位，所述升降驱动电机的下方设有驱动踏板在展开位和收回位之间往复摆动的踏板驱动机构。将踏板往复摆动装配在升降主体，在行人不使用楼道升降机时，例如搬运物品时，能够占用更少的空间，便于行人通过。且升降驱动电机倾斜设置，踏板驱动机构设置在升降驱动电机的下方，能够充分利用升降主体内部空间，减少升降主体的沿运行方向的长度，以保证更广泛的应用范围。

进一步的，所述踏板驱动机构包括与踏板传动连接的曲柄连杆机构和驱动曲柄连杆机构动作的踏板驱动电机，所述曲柄连杆机构包括与踏板驱动电机的输出轴连接的曲柄、设置在踏板上的传动拉杆以及传动连接曲柄与传动拉杆的连杆，连杆与传动拉杆的铰接轴线位于踏板沿其厚度方向上的一侧。通过曲柄连杆机构与踏板驱动电机传动连接后能够实现踏板摆动的的自动化，便于行人使用。将传动拉杆的铰接轴线设置在踏板沿其厚度方向上的一侧，能够增长传动拉杆的长度，使踏板驱动电机通过曲柄连杆机构带动踏板运动时所需力矩较小，减小了对踏板驱动电机的功率要求和尺寸要求。

进一步的，所述踏板上固定连接有从动拉杆，踏板通过从动拉杆远离踏板的一端绕铰接轴铰接在升降主体上，所述铰接轴的轴线、连杆与传动拉杆的铰接轴线位于踏板沿其厚度方向上的同一侧。设置从动拉杆分散了传动拉杆的受力，使踏板受到的支撑力更均衡。

进一步的，所述连杆与传动拉杆的铰接轴线在踏板处于展开位时设置在踏板的上侧。连杆与传动拉杆的铰接轴线在踏板处于展开位时设置在踏板的上侧，在踏板向上摆动至收回位后，传动连杆能够收回至升降主体内，不会影响行人通行。

进一步的，所述踏板处于收回位时，所述踏板驱动电机的转动轴线、曲柄与连杆的铰接轴线以及连杆与传动拉杆的铰接轴线位于同一平面内，且电机的转动轴线位于曲柄与连杆的铰接轴线、连杆与传动拉杆的铰接轴线之间；所述踏板处于展开位时，电机的转动轴线、曲柄与连杆的铰接轴线以及连杆与传动拉杆的铰接轴线位于同一平面内，且电机的转动轴线位于曲柄与连杆的铰接轴线、连杆与传动拉杆的铰接轴线的外侧。由于曲柄连杆机构处在死点位置时，连杆传递给曲柄的力无法产生使曲柄转动的力矩，在此时踏板位于收回位和展开位更加稳定。

进一步的，所述升降主体包括沿齿轨的布置方向并行延伸的两个立板，所述升降驱动电机通过升降电机支撑架固定在两个立板之间，升降电机支撑架的两端对应的固定在两个立板上。升降电机支撑架既作为升降驱动电机的支撑架，又可以起到支撑加强升降主体的作用。

进一步的，所述升降主体包括沿齿轨的布置方向并行延伸的两个立板，所述踏板驱动电机通过踏板电机支撑架固定在两个立板之间，踏板电机支撑架的两端对应的固定在两个立板上。踏板电机支撑架既作为踏板驱动电机的支撑架，又可以起到支撑加强升降主体的作用。

进一步的，所述升降主体包括沿齿轨的布置方向并行延伸的两个立板，两个立板之间通过横向滚轮支撑架固定有对应设置在齿轨两侧以对升降主体沿水平方向限位的两侧横向滚动件，横向滚轮支撑架的两端对应的固定在两个立板上。通过两侧横向滚动件夹装在齿轨的两侧能够对升降主体沿水平方向进行限位。同时横向滚轮支撑架既作为横向滚轮的支撑架，又可以起到支撑加强升降主体的作用。

进一步的，所述升降主体内还设有用于与齿轨上的齿条啮合的从动齿轮，从动齿轮和驱动齿轮沿升降主体的运行方向布置。增加从动齿轮能够使升降主体运动的更加平顺、稳定。

进一步的，所述升降驱动电机为电磁制动刹车减速电机。选用电磁制动刹车减速电机不用再设置减速刹车机构，简化升降主体的结构。

附图说明

图1为本实用新型的楼道升降系统的结构示意图；

图2为本实用新型的楼道升降系统的另一视角的结构示意图；

图3为图2中a-a方向的局部剖视图（拖链未打剖面线）；

图4为本实用新型的楼道升降系统的具体实施例的楼道升降机内部结构示意图；

图5为本实用新型的楼道升降系统的具体实施例的楼道升降机另一角度的内部结构示意图；

图6为本实用新型的楼道升降系统的具体实施例的踏板在收回位时的示意图；

图7为本实用新型的楼道升降系统的具体实施例的踏板在展开位时的示意图。

附图标记说明：1-齿轨；11-固定板；12-齿条；13-纵向限位板；14-矩形管；15-侧垫板；16-侧限位板；17-拖链；18-支撑平台；2-楼道升降机；21-升降驱动机构；211-升降驱动电机；212-主动锥齿轮；213-从动锥齿轮；214-驱动齿轮；215-升降电机支撑架；22-立板；23-侧板；24-把手；25-横向限位轴承；251-横向限位轴承固定架；26-纵向限位轴承；27-从动齿轮；3-踏板；31-踏板驱动电机；311-踏板电机支撑架；32-曲柄；33-连杆；34-传动拉杆；35-从动拉杆；41-启动按钮；42-运行按钮；43-plc控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。

本实用新型的楼道升降系统的具体实施例，如图1和图2所示，楼道升降系统包括楼道升降机2和沿楼道的延伸方向布置的齿轨1，齿轨1在楼道中靠近右侧设置，楼道升降机2装配在齿轨1上并能够沿齿轨1运动，楼道升降系统还包括用于控制楼道升降机2运动的电控模块。

如图3所示，齿轨1包括与楼梯表面固定在一起的固定板11。固定板11呈v型，包括与楼梯的水平面固定的水平段和与齿轨中矩形管14连接的倾斜段，其中水平段水平设置，并通过膨胀螺栓固定在楼梯的水平面上，倾斜段延伸方向与楼梯延伸方向相同。在其他实施例中，也可以将固定板在倾斜段的两端均设置有水平段，用于与两层台阶固定。固定板11上方由上至下依次布置有齿条12、纵向限位板13和矩形管14，齿条12、纵向限位板13和矩形管14的延伸方向与固定板11的倾斜段平行，其中齿条12上设置有沉孔，齿条12、纵向限位板13和矩形管14通过设置在沉孔内的沉头螺栓固定在固定板11的倾斜段上，以防止螺栓对楼道升降机2在齿条12上的运行产生影响。

齿条12两侧均设置有侧限位板16和侧垫板15，侧限位板16位于侧垫板15的外侧，其中侧限位板16的上端面略高于齿条12齿顶，而侧垫板15的上端面略低于齿条12的齿根，侧限位板16和侧垫板15通过螺栓固定在齿条12上。

齿轨1还包括具有电源线的拖链17。本实施例中齿轨上设置沿齿轨的长度方向延伸的支撑平台18，支撑平台18焊接在矩形管14的右侧。拖链17放置在支撑平台18上方，拖链17的移动端固定在楼道升降机2上随楼道升降机移动，拖链17的固定端固定在支撑平台18的上端，拖链17内设有电源线和信号线，电源线的一端与电源电连接，另一端与楼道升降机2电连接；电控模块中的启动按钮41通过信号线控制楼道升降机运行。

如图1和图4所示，楼道升降机2包括升降主体和装配在升降主体上的踏板3。升降主体包括沿齿轨的布置方向并行延伸的两个立板22和侧板23，侧板23呈倒置的u形，侧板23与两个立板22共同构成开口朝向下方的壳体。侧板23上设置有多个u形固定架，u形固定架上的两条平行边分别与两个立板22通过螺栓固定，u形固定架中间的连接边通过螺栓固定在侧板23上，以将两个立板22和侧板23固定在一起。侧板23的顶面上还固定有用于供乘员扶持的把手24。

如图4和图5所示，升降主体还包括用于驱动升降主体驱动的升降驱动机构21，升降驱动机构21包括升降驱动电机211和用于与齿条12啮合以驱动升降主体运动的驱动齿轮214，驱动齿轮214安装在位于两立板之间的转动轴上，转动轴转动装配在立板22上。定义升降驱动电机211的输出轴端为前端，本实施例中升降驱动电机211由前向后、自下向上倾斜设置。具体的，升降驱动电机211通过升降电机支撑架215固定，升降电机支撑架215为u形，包括中间的电机固定部分和两个平行的侧板固定部分，两个升降电机支撑架215开口相背设置，升降驱动电机211的两端分别与两个升降电机支撑架215的电机固定部分固定后，再将升降电机支撑架215通过侧板固定部分固定在升降主体的壳体上。升降电机支撑架215既能够作为升降驱动电机的支撑架，又可以起到支撑加强升降主体的作用。

本实施例中的升降驱动电机为电磁制动刹车减速电机，为成熟产品，特性为通电转动、断电抱刹，升降驱动电机211构成驱动驱动齿轮的升降驱动电机。在其他实施例中，也可以仅将升降电机支撑架固定在一侧的立板上。在其他实施例中，升降驱动电机也可以采用不能自锁的电机，而在电机主体上设有刹车结构，如申请公布号为cn108946392a的申请文件中公开的升降机中使用的电机，在断电后，可以通过刹车结构使楼道升降机停下。在其他实施例中，升降电机支撑架也可以为工形。

本实施例中，升降驱动电机211的输出轴上设置有主动锥齿轮212，驱动齿轮214的转动轴上设置有与主动锥齿轮212啮合的从动锥齿轮213，升降驱动电机211通过该锥齿轮副传动后驱动驱动齿轮214转动。为了减小升降主体的横向尺寸，本实施例中的升降驱动电机211与驱动齿轮214沿升降驱动电机211的输出轴的轴向布置，这样升降驱动电机211能够设置在齿条12的上方，有效利用了齿条12上方的空间，使得升降主体的宽度更小，减小了升降主体的横向尺寸，占用的楼道空间较少，应用范围更广泛，实用性更强。

为了使升降主体运行更加平稳，本实施例中升降主体内还设置有用于与齿轨上的齿条12啮合的从动齿轮27，从动齿轮27设置在驱动齿轮214沿齿条12延伸方向的下方。从动齿轮27通过从动转动轴安装在立板22上，具体安装方式与驱动齿轮214的安装方式相同。驱动齿轮214和从动齿轮27共同支撑升降主体，使升降主体运动的更加平顺、稳定。在其他实施例中，也可以不设置从动齿轮，而是在转动轴上设置两个滚轮代替从动齿轮，两个滚轮与纵向限位板上表面相对滚动以与驱动齿轮配合支撑升降主体。在其他实施例中，也可以设置两个或者更多从动齿轮。

为了限制升降主体的偏移，升降主体上还设置有横向限位轴承25和纵向限位轴承26。其中横向限位轴承25通过横向限位轴承固定架251安装在升降主体内，与升降电机支撑架类似，横向限位轴承固定架251为u形，包括中间的轴承固定部分和两个平行的立板固定部分，轴承固定部分上固定有安装轴，横向限位轴承25安装在安装轴上。横向限位轴承25的转动轴线垂直于齿条12延伸方向且平行于齿轨1的侧限位板16的侧面，以使横向限位轴承25的外环能够沿齿条12延伸方向相对于齿轨1的侧限位板16滚动。两个横向限位轴承25夹装在两个侧限位板16的外侧以限制升降主体相对于齿条12的横向移动。在其他实施例中，也可以不再设置横向限位轴承，而是通过采用横向限位块与侧限位板相对滑动来限制楼道升降机相对于齿条在水平方向上的晃动。本实施例中横向限位轴承25构成横向滚动件。在其他实施例中，横向滚动件也可以采用转动装配在安装轴上的滚轮。

纵向限位轴承26共有四个，对称布置在齿轨1的两侧，齿轨一侧的两个纵向限位轴承26分别通过安装轴安装在两个立板22上相对于齿轨1的纵向限位板13的下方。纵向限位轴承26的外环表面与纵向限位板13下表面相切，以使纵向限位轴承26的外环能够相对于纵向限位板13的下表面滚动，与驱动齿轮和从动齿轮27配合共同限制升降主体相对于齿条12的纵向移动。

为了使楼道升降机2在不使用时减少横向的宽度，踏板3上在展开位的上表面固定有从动拉杆35，从动拉杆35另一端伸入升降主体内部铰接在靠近踏板3一侧的立板22上，这样，踏板3能够往复摆动的装配在升降主体上，在不使用时，踏板3能够收回至竖立状态，不影响行人正常通行，此时踏板3的位置为竖立收回位，在需要使用时，踏板3绕铰接轴展开至水平状态供人踩踏，此时踏板3的位置为水平展开位。

为了提高乘客使用体验，升降主体内还设置有踏板驱动电机31，踏板驱动电机31通过曲柄连杆机构与踏板3传动连接，在踏板驱动电机31的驱动以及曲柄连杆机构的传动下，踏板3能够自动展开至水平位置。由于刹车减速电机由前向后、自下向上倾斜设置，本实施例中踏板驱动机构设置在刹车减速电机的下方，能够充分利用空间，减少升降主体的体积。在其他实施例中，也可以将踏板沿水平方向直接固定在立板上，但这样踏板在不使用时就占用过多的空间。在其他实施例中，也可以将踏板通过铰接轴直接铰接在立板的外表面上，通过手动的方式翻转踏板实现踏板在展开位和收回位之间的往复摆动。在其他实施例中，收回位和展开位并不一定要竖直和水平，也可以与水平面或是竖直面具有一定角度的倾斜状态。

具体的，踏板驱动电机31通过踏板电机支撑架311固定在升降主体内，踏板电机支撑架311为u形，踏板驱动电机31输出轴所在一侧固定在踏板电机支撑架311上，具体固定方式与升降驱动电机的固定方式类似，在此不再赘述。在其他实施例中，也可以将踏板驱动电机两端分别固定在两个踏板电机支撑架上，再将两个踏板电机支撑架与一侧的立板固定。

如图6和图7所示，曲柄连杆机构包括与踏板驱动电机31的输出轴连接的曲柄32、设置在踏板3上的传动拉杆34以及传动连接曲柄32与传动拉杆34的连杆33，连杆33与传动拉杆34的铰接轴线在展开位时位于踏板3的上侧。由于连杆33固定在踏板3上，从动拉杆35也固定在踏板3上，传动拉杆34、踏板3和从动拉杆35能够随曲柄32的转动而摆动，从而实现了踏板3的往复运动。本实施例中踏板驱动电机31和曲柄连杆机构共同构成了踏板驱动机构。在其他实施例中，也可以不设置传动拉杆，而是将踏板一侧直接铰接在立板上，连杆铰接在踏板上，踏板驱动电机驱动曲柄转动后拉动连杆，连杆再拉动踏板使踏板摆动。在其他实施例中，踏板设置相对靠上时，也可以使连杆与传动拉杆的铰接轴线在踏板位于展开位时设置在踏板的下侧。在其他实施例中，也可以使连杆与传动拉杆的铰接轴线位于踏板所在平面内，此时将踏板由展开位收回至收回位时需较大的力，对踏板驱动电机所需力矩要求更高，相应的踏板驱动电机尺寸更大。

在本实施例中，踏板3位于收回位时，踏板驱动电机31的转动轴线、曲柄32与连杆33的铰接轴线以及连杆33与传动拉杆34的铰接轴线位于同一平面内，且电机的转动轴线位于曲柄32与连杆33的铰接轴线、连杆33与传动拉杆34的铰接轴线之间，即曲柄连杆机构处于死点位置；而踏板3位于展开位时，踏板驱动电机31的转动轴线、曲柄32与连杆33的铰接轴线以及连杆33与传动拉杆34的铰接轴线位于同一平面内，且电机的转动轴线位于曲柄32与连杆33的铰接轴线、连杆33与传动拉杆34的铰接轴线的外侧，此时曲柄连杆机构也处于死点位置。由于曲柄连杆机构处在死点位置时，连杆33传递给曲柄32的力无法产生使曲柄32转动的力矩，在此时踏板3位于竖立收回位和水平展开位时更加稳定。

楼道升降系统还包括用于控制楼道升降机2升降的电控模块。电控模块包括安装在楼道升降机2内部的plc控制器43，电控模块还包括安装楼梯上下两端的启动按钮41和设置在把手24上的两个运行按钮42。运行按钮42通过线缆信号连接至plc控制器43，启动按钮41通过设置在拖链17内的信号线信号连接至plc控制器43，plc控制器43同时还控制连接有升降驱动电机211和踏板驱动电机31。在纵向限位板13上的前后两端均设置有限位块，而立板22上与限位块对应的位置处设置有行程开关，行程开关能够触碰到限位块。plc控制器43信号连接至行程开关，plc控制器43能够通过判断行程开关电信号，限制楼道升降机2前后运动的最大行程范围。plc控制器43还信号连接有红外传感器，红外传感器固定在立板22上，立板22上对应位置处设置有穿孔以检测踏板3上是否有行人。本实施例中通过位于拖链17内的电源线向升降主体直接供电，这种供电方式较为稳定，而拖链17能够对电源线和信号线进行保护。在其他实施例中也可以不再设置拖链，而是采用申请公布号为cn108946392a的申请文件中公开的升降机中使用的电接触件与导电带进行供电的形式。在其他实施例中，也可以采用称重传感器代替红外传感器，称重传感器检测踏板上的重量变化来检测踏板上是否有人，踏板上具体设置称重传感器的形式可以参考申请公布号为cn108584627a的中国发明专利申请文件中公开的楼道电梯。

具体使用过程如下：当行人想要上楼，而楼道升降机2位于楼梯底端时，行人按下位于楼梯底端的启动按钮41，plc控制器43接受到信号后控制踏板驱动电机31正转，踏板3转动至水平展开位，行人踏上踏板3后控制位于把手上用于上行的运行按钮42，之后plc控制器43控制升降驱动电机211正转，楼道升降机2上升。当楼道升降机2运动至楼梯顶端后，位于立板22上的行程开关触碰限位块，行程开关将楼道升降机2运行到位的信号传输至plc控制器43，plc控制器43控制升降驱动电机211停止。当行人离开踏板3后，红外传感器将空载的信号传输至plc控制器43，plc控制器43控制踏板驱动电机31反转，踏板3转动至竖立收回位。

当行人想要上楼，而楼道升降机位于楼梯顶端时，行人按下位于楼梯底端的启动按钮41，plc控制器43接受到信号后控制升降驱动电机211反转，楼道升降机2下降，当楼道升降机2运动至楼梯底端后，行程开关触碰限位块，plc控制器43控制升降驱动电机211停止，同时控制踏板驱动电机31正转，将踏板3转动至水平展开位。之后过程与楼道升降机2位于底端的过程相同。

下楼的过程与上楼过程类似，在此不再赘述。

本实用新型的楼道升降机的实施例，本实施例中楼道升降机的结构与上述楼道升降系统的具体实施例中楼道升降机的结构相同，在此不再赘述。