一种码垛机的制作方法

本实用新型涉及一种码垛设备，特别涉及一种码垛机。

背景技术：

码垛机是一种堆放物品的机器，码垛机械手的程序里设定两个定位点，分别是抓起点和摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制。但是传统的码垛机对程序设计的要求较高，只是依靠机械臂来回单个抓持物料或物料箱，抓起点和摆放点实质上均要设计多个，通过多条甚至交叉的路径进行夹持转移。工作效率低，对于不同的物料或物料箱又需要完全设计路径程序，转动等动作对机械臂的结构损耗也较大，故障率高、使用寿命低。

技术实现要素：

针对现有的技术不足，本实用新型提供一种码垛机。

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种码垛机，包括输送物料的送料台、夹持物料的机械臂、叠放物料的码垛台、全方位移动机械臂的移动机构，所述送料台上设有调整物料位置的推送机构和阻碍物料在送料台上移动的阻行机构，所述推送机构的推送方向、送料台的输送方向和阻行机构的移动方向两两相垂直，所述机械臂包括爪头，所述爪头包括前爪和后爪，所述前爪和后爪之间通过动力机构相对直线往复运动，所述爪头通过转动机构转动，所述前爪和后爪之间设有调整间距的调节杆。

所述爪头还包括顶板，所述顶板与前爪固定装配，所述动力机构包括驱动气缸，所述调节杆上具有固定部、调节部和挡接部，所述固定部分别与驱动气缸的活塞杆和后爪固定装配，所述挡接部通过移动与前爪挡接限位，所述调节部包括螺孔和螺杆，所述调节杆通过转动螺杆进入螺孔深度调节前爪和后爪间距范围。

所述推送机构包括推送板和推送气缸，所述推送气缸和送料台固定装配，且推送气缸的活塞杆与推送板固定装配。

所述阻行机构包括挡板和驱动件，所述挡板通过驱动件驱动与物料相挡接，所述转动机构包括旋转气缸，所述送料台的输送末端设有放置物料摔落的拔高部。

所述移动机构包括第一横向导轨、第二横向导轨和纵向导轨，所述机械臂还包括安装座，所述安装座与第二横向导轨之间、第二横向导轨和第一横向导轨之间，第一横向导轨与纵向导轨之间滑动装配。

所述第一横向导轨、第二横向导轨和纵向导轨的长度延伸方向两两相垂直。

所述安装座与第二横向导轨之间、第二横向导轨和第一横向导轨之间，第一横向导轨与纵向导轨之间均通过链传动或带传动直线往复位移。

所述顶板上设有滑动导轨和滑块，所述滑动导轨和滑块之间滑动配合，所述滑块与后爪之间固定装配。

所述送料台上设有若干送料辊，所述送料辊之间通过链条连接，且送料辊通过电机同步转动。

还包括防护网和控制箱，所述控制箱上设有控制面板。

本实用新型的有益效果：本实用新型所提供的一种码垛机通过送料台将物料同一且不断地输送在指定位置，简化机械臂动作路径，同时机械臂通过多组导轨实现全方位移动，配合可转动的爪头大大地提高码垛效率、提高设备使用寿命、降低维护成本，具有实用性和经济性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的拆分结构示意图；

图3为本实用新型的机械臂局部结构放大图；

图4为本实用新型的调节杆结构示意图。

具体实施方式

如图1-图4所示，一种码垛机，包括输送物料的送料台1、夹持物料的机械臂2、叠放物料的码垛台3、全方位移动机械臂2的移动机构4，所述送料台1上设有调整物料位置的推送机构5和阻碍物料在送料台1上移动的阻行机构6，所述推送机构5的推送方向、送料台1的输送方向和阻行机构6的移动方向两两相垂直，所述机械臂2包括爪头7，所述爪头7包括前爪8和后爪9，所述前爪8和后爪9之间通过动力机构10相对直线往复运动，所述爪头7通过转动机构11转动。机械臂2以及爪头7通过移动机构4在一定空间范围内移动，方便缩短工作路径。物料先由人工或其它运输设备放置在送料台1一端，通过送料台1自动输送道其另一端。输送过程中，由于物料摆放间距之间有落差或并不齐平甚至摆放歪扭，可通过推送机构5进行相对左右调整，且通过阻行机构6进行相对前后调整，使得物料整齐摆放且不断地输送到指定位置，方便机械臂2夹持。爪头7可转动方便针对物料上的夹持点进行夹持，提高夹持码垛过程中的稳定性，使得物料重心始终在夹头中心线上。所述前爪8和后爪9之间设有调整间距的调节杆28。

所述爪头7还包括顶板12，所述顶板12与前爪8固定装配，所述动力机构10包括驱动气缸13，所述调节杆28上具有固定部29、调节部30和挡接部31，所述固定部29分别与驱动气缸13的活塞杆和后爪9固定装配，所述挡接部31通过移动与前爪8挡接限位，所述调节部30包括螺孔和螺杆，所述调节杆28通过转动螺杆进入螺孔深度调节前爪8和后爪9间距范围。爪头7呈倒凹字形形状，但后爪9可相对前爪8和顶板12移动，以此实现爪头7的夹紧和撑开动作。一般通过调整前爪8和后爪9的最小间距，螺孔设于挡接部31上方便加工，固定部29设于两端，调节部30设于中间。调节部30可以缩短或增大前爪8和后爪9的间距，即螺杆两端均设有外螺纹和与之配对的螺孔，再配以螺母加强固定，以此实现适应夹持物料的尺寸大小，大大扩大了夹持范围。同时，无需过于复杂操作甚至进行爪头7的更换，减少了人力和物力消耗，降低成本、提高效率。此仅作为一种实施例，方便说明清楚，并非对其唯一限制。

所述推送机构5包括推送板14和推送气缸15，所述推送气缸15和送料台1固定装配，且推送气缸15的活塞杆与推送板14固定装配。当物料在送料台1上向前输送时，推送板14通过推送气缸15由物料侧面进行挤压或施力调整，将其推送到指定的送料轨道上。

所述阻行机构6包括挡板和驱动件，所述挡板通过驱动件驱动与物料相挡接，所述转动机构11包括旋转气缸16，所述送料台1的输送末端设有放置物料摔落的拔高部17。当物料相对宽度或长度较小，且可两两物料同时夹持时，通过设置阻行机构6的挡板阻挡位置较前的物料停留在原地，待后方物料至同一起点，同时后方物料也经过推送机构5调整使得两物料紧贴并行，最后再由机械臂2夹持。驱动件可为电机或气缸，在此不作过多阐述和限制。在本实施例中，挡板可通过驱动件上下移动，且由送料辊24之间穿过对物料进行阻挡。此处，旋转气缸16可直接为市场上的成熟产品或通过气缸以及齿轮配合的传动结构，方式和结构多样，在此不作过多限制。

所述移动机构4包括第一横向导轨18、第二横向导轨19和纵向导轨20，所述机械臂2还包括安装座21，所述安装座21与第二横向导轨19之间、第二横向导轨19和第一横向导轨18之间，第一横向导轨18与纵向导轨20之间滑动装配。

所述第一横向导轨18、第二横向导轨19和纵向导轨20的长度延伸方向两两相垂直。所述安装座21与第二横向导轨19之间、第二横向导轨19和第一横向导轨18之间，第一横向导轨18与纵向导轨20之间均通过链传动或带传动直线往复位移。纵向导轨20沿竖直方向布置，第一横向导轨18和第二横向导轨19均沿水平面布置，且第一横向导轨18和第二横向导轨19之间相互垂直，类似于三极轴，分别代表x轴、y轴和z轴。相连的导轨在其中之一导轨的端部设置形状同滑块23导轨模组结构相近，以此增强连接和滑动稳定性，而导轨之间的滑动通过电机带动链条或履带传动。在现有技术中，一般设计齿轮配合，以此实现转动力转化为直线运动的驱动力，其仅作为实施的一种手段，并非对其唯一限制。

所述顶板12上设有滑动导轨22和滑块23，所述滑动导轨22和滑块23之间滑动配合，所述滑块23与后爪9之间固定装配。即为滑块导轨模组，后爪9仅靠驱动气缸13一点定位容易不稳，影响定位和夹持效果，故而设计滑块23实现两点增持，增强动作稳定性和可靠性。

所述送料台1上设有若干送料辊24，所述送料辊24之间通过链条连接，且送料辊24通过电机同步转动。区别于传统通过人工或传送带输送，不易因重物影响工作效率和加大设备的损耗。且方便推送机构5或阻行机构6对物料的位置调整，摩擦力小、传输效率高。

还包括防护网25和控制箱26，所述控制箱26上设有控制面板27。控制箱26以及控制面板27是成熟的技术手段，通过程序设计实现自动化。还可设计各式传感器，提高智能化性能。设计防护网25提高安全性能，避免物料或操作人员的意外损伤。

本实用新型的有益效果：本实用新型所提供的一种码垛机通过送料台将物料同一且不断地输送在指定位置，简化机械臂动作路径，同时机械臂通过多组导轨实现全方位移动，配合可转动的爪头大大地提高码垛效率、提高设备使用寿命、降低维护成本，具有实用性和经济性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，同时以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解。