一种托盘自动脱料分类叠放系统的制作方法

本申请涉及一种托盘自动脱料分类叠放系统，主要适用于纸板上料托盘分类叠放工作。

背景技术：

原有印刷生产线依靠的是人工操作，在纸板上料完成后，员工需要将承载纸板原料的两块不同的托盘分离，移送至各自的存放地。由于托盘较大且较重，需要两个员工协调操作。托盘的分类和搬运，极大占用了员工的工作时间，提高了劳动力成本。

技术实现要素：

本申请解决的技术问题是克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构简洁，使用方便，生产效率提高，人力资源成本降低，自动化程度提升的托盘自动脱料分类叠放系统。

本申请解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种托盘自动脱料分类叠放系统，包括主输送装置和托盘堆码装置，所述主输送装置包括主传送装置、托盘移位装置和纸板分离装置，所述主传送装置用于将载有纸板原料的托盘组（沿规定路线）传送至纸板分离装置对应位置；所述纸板分离装置用于将纸板原料从托盘组上推下，（推下后的纸板原料经本系统外的纸板传送装置运至印刷机），所述托盘移位装置用于将空的托盘组（此时纸板原料已经被推下）从主输送装置转移到托盘堆码装置上，所述托盘堆码装置接收空的托盘组并将托盘组中的托盘分类放置在该类托盘的堆码区。

所述托盘移位装置包括固定座、推杆、推杆导轨和推杆气缸；所述固定座通过推杆导轨安装推杆，推杆移动方向与主传送装置传送托盘组的方向垂直，推杆准备（初始）状态位于主传送装置远离托盘堆码装置那一侧，推杆与推杆气缸连接，推杆向托盘堆码装置接收托盘组位置（方向）推送托盘组，托盘组被推送到托盘堆码装置上后，推杆气缸驱动推杆复位。

所述纸板分离装置包括分离杆和分离杆双向驱动装置；所述分离杆与分离杆双向驱动装置连接，通过分离杆在分离杆双向驱动装置控制下的上移和前移动作，将托盘组上的纸板推下至本系统外的纸板传送装置。

所述托盘堆码装置设置有结构架、抓取手装置、副传送装置和堆码区，结构架上滑动安装有抓取手装置，副传送装置用于接收并传送来自托盘移位装置的（空的且未分离）托盘组至抓取手装置下方，所述抓取手装置用于将副传送装置传送到位的托盘组中的托盘分类抓取放置到该类托盘的堆码区。

所述结构架作为抓取手装置的移动梁架，起到定位和支撑的作用；抓取手装置可在结构架上水平移动，且可以升降抓取托盘组中的托盘送至该类托盘的堆码区；副传送装置用于接收来自托盘移位装置的未分离托盘组并传送到抓取手装置下方；堆码区用于放置分类后的不同托盘。

所述抓取手装置包括水平移动机构、垂直移动机构、固定爪机构，水平移动机构包括抓取手导轨、水平移动驱动、水平移动架，抓取手导轨、水平移动驱动均安装在结构架上，水平移动架安装在抓取手导轨上并与水平移动驱动连接，由水平移动驱动带动水平移动架在抓取手导轨上水平（左右）移动调整固定爪机构水平（左右）位置，垂直移动机构安装在水平移动架上并用来调整固定爪机构高度，固定爪机构用来抓取或放下托盘组。

所述垂直移动机构包括垂直移动驱动、垂直移动架，垂直移动驱动安装在水平移动架上，垂直移动驱动与垂直移动架连接，垂直移动架下部安装固定爪机构，所述垂直移动机构根据将要抓取的托盘高度将固定爪机构移动至对应高度，由于托盘组的上下托盘高度确定，当要抓取的托盘为上托盘时，垂直移动机构将固定爪机构移动至上托盘对应高度；当要抓取的托盘为下托盘时，垂直移动机构将固定爪机构移动至下托盘对应高度，并以此区分上下托盘。

所述固定爪机构包括固定爪驱动、固定爪，固定爪驱动安装在垂直移动架下部，固定爪驱动与固定爪连接，控制若干个（特例为四个）固定爪通过回缩动作夹紧位于固定爪伸缩范围内的那个托盘。

实际生产时，将放有纸板原料的托盘组放在主传送装置入口处，主传送装置将托盘组运输到纸板分离装置对应位置，纸板原料被纸板分离装置推下后沿主传送装置行进方向继续前进，并被传送至本系统外的纸板传送装置；此时托盘组所在的主传送装置倒车，将托盘送到托盘移位装置对应区域后停车，纸板分离装置的分离杆复位。未分类的托盘组进入托盘移位装置对应区域后，经托盘移位装置推动到副传送装置上，并被运输到抓取手装置下方区域；抓取手装置垂直水平面向下运动，先抓取上层托盘，升高后沿结构架轨道水平移动，将上层托盘放置到抓取区域一侧的堆码区，抓取手装置回到初始位置，重复抓取动作，将下层托盘放置到抓取区域另一侧的堆码区，抓取手装置再回到初始位置，单次托盘自动脱料分类叠放过程结束。

本申请的有益效果是：通过自动化物流线取代人工操作来提高生产效率，降低人工成本。自动化、机械化提高了生产现场的标准化、规范化程度，有利于管理。自动化物流线的建立，也减少了人工搬运、翻纸、摆托等操作过程中可能存在的职业危害风险，有助于安全生产。

附图说明

图1是本申请实施例的结构示意图。

图2是本申请实施例的主输送装置的应用示意图。

图3是本申请实施例的托盘堆码装置示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本申请作进一步的详细说明，以下实施例是对本申请的解释而本申请并不局限于以下实施例。

参见图1～图3，本实施例的托盘自动脱料分类叠放系统，其特征在于：包括托盘堆码装置1和主输送装置2。

所述托盘堆码装置1设置有副传送装置11、结构架12、抓取手装置13、堆码区14。

所述副传送装置11用于将主输送装置2传输过来的托盘组（由上层托盘、下层托盘组成）传送至抓取手装置13之下位置。作为一种特例，副传送装置11包括副滚轮组111和副传送驱动，副传送驱动与副滚轮组111连接并驱动副滚轮组111转动输送托盘组。

所述结构架12与抓取手装置13连接，并固定抓取手装置13的水平（图2的左右方向，下同）运动方向。

所述抓取手装置13包括水平移动机构（现有技术，含抓取手导轨134、水平移动驱动及其驱动的水平移动架131）、垂直移动机构（现有技术，含垂直移动驱动、垂直移动架132）、固定爪机构（现有技术，含固定爪驱动及其驱动的固定爪133）；所述水平移动架131可在结构架12上沿抓取手导轨134水平左右移动；所述垂直移动驱动安装在水平移动架131上，垂直移动驱动与垂直移动架132连接，驱动垂直移动架132上下移动至恰当高度使得固定爪机构处于恰当高度；所述固定爪133可在固定爪驱动（特例是固定爪气缸）作用下张开或收紧（放下或抓紧托盘）。

所述主输送装置2包括主传送装置21、托盘移位装置22和纸板分离装置23。

所述主传送装置21包括托盘组传送211，托盘组传送211采用副传送装置11类似的主滚轮组+主传送驱动形式，主传送驱动与主滚轮组连接并驱动主滚轮组转动输送托盘组、纸板，托盘组传送211用来将装载纸板的托盘组传送至纸板分离装置23对应位置，本系统外的纸板传送装置3用来将推下托盘组的纸板继续向前输送至印刷机（图中未示出，图2的右下方为前，左上方为后）。

所述托盘移位装置22包括固定座221、推杆222、推杆导轨223和推杆气缸（图上未示出）；所述固定座221通过推杆导轨223安装推杆222，推杆222移动方向与主传送装置21传送托盘组的方向垂直，推杆222准备状态位于主传送装置21远离副传送装置11的一侧，推杆222在推杆气缸驱动下向副传送装置11接收托盘组位置（方向）推送托盘组，托盘组被推送到副传送装置11上后，推杆气缸驱动推杆222复位（图1中，推杆222在推杆气缸作用下沿固定座221上的推杆导轨223向右上方推托盘组，推杆222收回时反向移动）。

所述纸板分离装置23包括分离杆231、分离杆垂直轨道232、分离杆横向轨道233和分离杆驱动（图上未示出），分离杆垂直轨道232、分离杆横向轨道233和分离杆驱动构成现有技术的分离杆双向驱动装置；所述分离杆231在分离杆驱动控制下可沿分离杆垂直轨道232、分离杆横向轨道233运动，在托盘组被托盘组传送211输送至本系统外的纸板传送装置3上（在图2所示分离杆231初始位置前方，分离杆231初始位置可以在托盘组传送211上方或下方，只要不影响托盘组传送211输送即可）或者纸板分离装置23工作区时，通过分离杆驱动将分离杆231沿分离杆垂直轨道232下移或上移至与托盘组上的纸板对应高度，然后通过分离杆驱动将分离杆231沿分离杆横向轨道233前移，将托盘组上的纸板推下至纸板传送装置3，由纸板传送装置3继续向前输送至纸板目的地，托盘组传送211倒车，空的托盘组后退至推杆222对应处，与此同时分离杆231在分离杆驱动控制下回到初始位置，然后由托盘移位装置22将空的托盘组推送至副传送装置11。

生产时，将带纸板的托盘组放置于托盘组传送211上，通过主滚轮组的作用，托盘组运动到纸板分离装置23的工作区，暂停托盘组传送211，分离杆231在分离杆驱动控制下经过上移和前移两个动作将纸板推下托盘组并被送至本系统外的纸板传送装置3，完成自动脱料操作。未分类的托盘组在托盘组传送211倒车控制下后退进入托盘移位装置22工作区，在推杆222推动下，托盘组整体进入副传送装置11上。托盘组被副传送装置11运输到抓取手装置13下方工作区域。抓取手装置13通过水平移动机构131和垂直移动机构132的移动，及固定爪机构133的收紧和张开，将上层托盘、下层托盘分别放置到第一堆码区141、第二堆码区142，完成分类叠放操作。

凡是本申请技术特征和技术方案的简单变形或者组合，应认为落入本申请的保护范围。