消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人的制作方法

本发明涉及分箱机器人技术领域，具体为消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人。

背景技术：

随着科技的发展和工业的进步，各种各样的机器人也层出不穷，如轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人和桁架式移动机器人等，其中，桁架式机器人已经被广泛的应用于各种产品的生产之中，尤其是在分箱方面，桁架式机器人更是具有无可比拟的优势，如中国专利号cn101920846b是一种桁架机器人分箱控制系统及方法，包括人机控制面板、输送系统、抓取系统、推箱系统；所述人机控制面板与输送系统，人机控制面板依次通过plc、伺服控制器后与抓取系统连接，人机控制面板通过plc与推箱系统连接；所述输送系统包括g轴伺服电机，所述g伺服轴电机与人机控制面板连接，人机控制面板控制g伺服轴电机转速。通过人机控制面板控制x、y、z、r、g轴伺服电机同时协同工作，使箱子能够一次性被分拣到指定位置且根据需要完成转箱，不需要更多的分拣设备，结构简单，且能够提高生产效率，然而，在实际应用中我们发现，桁架式机器人的旋转部位在旋转时非常容易漏油，不仅影响了工作效率，也污染了地面环境，因此，如何能够有效的防止桁架分箱机器人的旋转部位漏油，成为了一项亟待解决的技术难题。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人，具备消除旋转部位漏油问题的优点，解决了旋转部位容易漏油的问题。

(二)技术方案

为实现上述消除旋转部位漏油问题的目的，本发明提供如下技术方案：消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人，包括支撑架，所述支撑架的底部固定连接有支撑脚，所述支撑架的顶部固定连接有u型架，所述u型架的内壁滑动连接有滑轮，所述滑轮的外壁活动连接有立柱，所述立柱固定连接在横梁的底部，所述横梁的外壁活动连接有行走电机，所述行走电机的底部固定连接有连接板，所述连接板的底部固定连接有控制箱，所述控制箱的外壁固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴顶部固定连接有转轴，所述转轴的顶部活动连接有轴承，所述转轴的外壁固定连接有主动轮，所述主动轮的外壁啮合有从动轮，所述从动轮的底部固定连接有驱动轴，所述驱动轴的外壁转动连接有限位块，所述限位块的外壁固定连接有导流环，所述控制箱的内部开设有引流槽，所述引流槽的顶端固定连接有漏嘴，所述漏嘴的外壁活动连接有油壶，所述油壶的左侧固定连接有第一磁极，所述第一磁极的外壁活动连接有第二磁极，所述驱动轴的底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出轴底部固定连接有连接块，所述连接块的底部固定连接有机械抓手。

优选的，所述支撑脚的底部固定连接有复合橡胶材质的脚垫，复合橡胶材质具有耐磨、防滑等优点，可以稳定的把支撑架固定在地面上。

优选的，所述轴承固定连接在控制箱的内侧壁上，通过固定住轴承的位置从而能够固定住转轴的位置，使转轴的转动更加稳定。

优选的，所述主动轮和从动轮均是锥形齿轮，两个锥形齿轮能够把转轴的横向旋转转换成驱动轴的纵向旋转。

优选的，所述限位块固定连接在控制箱的底部，通过固定住限位块的位置从而能够固定住驱动轴的位置，防止驱动轴掉落。

优选的，所述导流环的顶部是斜面，具有一定的引流作用，把漏出的油导入到引流槽中。

优选的，所述第一磁极与第二磁极的磁性相反，异性磁极相互吸引，能够把油壶固定在控制箱上。

优选的，所述第二磁极位于漏嘴的正上方，防止污油滴落在第二磁极上，影响磁性。

优选的，所述主动轮的直径是从动轮直径的一倍，这样保证两个齿轮传速比不一样，从而保证从动轮转动的更快。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人，具备以下有益效果：

1、该消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人，通过滑轮的设置使横梁可以前后移动，从而能够改变机械抓手的前后位置，通过行走电机的设置使机械抓手可以左右移动，从而能够改变机械抓手的水平位置，通过电动推杆的设置使机械抓手可以上下移动，从而能够改变机械抓手的高度，通过滑轮、横梁、机械抓手、行走电机和电动推杆之间的配合使用，从而达到了便于操控的效果。

2、该消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人，通过驱动电机运行带动其输出轴顶部的转轴旋转，转轴旋转带动主动轮旋转，主动轮旋转带动其外壁啮合的从动轮旋转，从动轮旋转带动其底部固定连接的驱动轴旋转，驱动轴旋转带动机械抓手旋转，以调整机械抓手的角度，涂抹在主动轮和从动轮之间的润滑油有时会漏出，漏出的油流到了导流环上，在导流环的导流作用下流进引流槽中，最终从引流槽顶部的漏嘴中流出流进油壶里，油壶依靠第一磁极和第二磁极之间的吸引力吸附在控制箱的外壁上，可以很方便的取下，通过驱动电机、转轴、主动轮、从动轮、驱动轴、机械抓手、导流环、引流槽、漏嘴、油壶、第一磁极、第二磁极和控制箱之间的配合使用，从而达到了消除旋转部位漏油问题的效果。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明控制箱部分剖视图；

图3为本发明图2中a部分放大示意图。

图中：1-支撑架、2-支撑脚、3-u型架、4-滑轮、5-立柱、6-横梁、7-行走电机、8-连接板、9-控制箱、10-驱动电机、11-转轴、12-轴承、13-主动轮、14-从动轮、15-驱动轴、16-限位块、17-导流环、18-引流槽、19-漏嘴、20-油壶、21-第一磁极、22-第二磁极、23-电动推杆、24-连接块、25-机械抓手。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人，包括支撑架1，支撑架1的底部固定连接有支撑脚2，支撑脚2的底部固定连接有复合橡胶材质的脚垫，复合橡胶材质具有耐磨、防滑等优点，可以稳定的把支撑架1固定在地面上，支撑架1的顶部固定连接有u型架3，u型架3的内壁滑动连接有滑轮4，滑轮4的外壁活动连接有立柱5，立柱5固定连接在横梁6的底部，横梁6的外壁活动连接有行走电机7，行走电机7可选为沪振品牌yzr315s-10型号电机，行走电机7的底部固定连接有连接板8，连接板8的底部固定连接有控制箱9，控制箱9的外壁固定连接有驱动电机10，驱动电机10可选为vem品牌k21r80g4型号电机，驱动电机10的输出轴顶部固定连接有转轴11，转轴11的顶部活动连接有轴承12，轴承12固定连接在控制箱9的内侧壁上，通过固定住轴承12的位置从而能够固定住转轴11的位置，使转轴11的转动更加稳定，转轴11的外壁固定连接有主动轮13，主动轮13的外壁啮合有从动轮14，主动轮13和从动轮14均是锥形齿轮，主动轮13的直径是从动轮14直径的一倍，这样保证两个齿轮传速比不一样，从而保证从动轮14转动的更快，两个锥形齿轮能够把转轴11的横向旋转转换成驱动轴15的纵向旋转，从动轮14的底部固定连接有驱动轴15，驱动轴15的外壁转动连接有限位块16，限位块16固定连接在控制箱9的底部，通过固定住限位块16的位置从而能够固定住驱动轴15的位置，防止驱动轴15掉落，限位块16的外壁固定连接有导流环17，导流环17的顶部是斜面，具有一定的引流作用，把漏出的油导入到引流槽18中，控制箱9的内部开设有引流槽18，引流槽18的顶端固定连接有漏嘴19，漏嘴19的外壁活动连接有油壶20，油壶20的左侧固定连接有第一磁极21，第一磁极21的外壁活动连接有第二磁极22，第二磁极22位于漏嘴19的正上方，防止污油滴落在第二磁极22上，影响磁性，第一磁极21与第二磁极22的磁性相反，异性磁极相互吸引，能够把油壶20固定在控制箱9上，驱动轴15的底部固定连接有电动推杆23，电动推杆23可选为奥普品牌001型号电液动推杆，电动推杆23的输出轴底部固定连接有连接块24，连接块24的底部固定连接有机械抓手25。

工作原理:驱动电机10运行带动转轴11旋转，转轴11旋转带动主动轮13旋转，主动轮13旋转带动其外壁啮合的从动轮14旋转，从动轮14旋转带动其底部固定连接的驱动轴15旋转，驱动轴15旋转带动机械抓手25旋转，以调整机械抓手25的角度，涂抹在主动轮13和从动轮14之间的润滑油有时会漏出，漏出的油流到了导流环17上，在导流环17的导流作用下流进引流槽18中，最终从引流槽18顶部的漏嘴19中流出流进油壶20里，油壶20依靠第一磁极21和第二磁极22之间的吸引力吸附在控制箱9的外壁上，可以很方便的取下。

综上所述，该消除旋转部位漏油的问题的桁架分箱机械人，通过滑轮4的设置使横梁6可以前后移动，从而能够改变机械抓手25的前后位置，通过行走电机7的设置使机械抓手25可以左右移动，从而能够改变机械抓手25的水平位置，通过电动推杆23的设置使机械抓手25可以上下移动，从而能够改变机械抓手25的高度，通过滑轮4、横梁6、机械抓手25、行走电机7和电动推杆23之间的配合使用，从而达到了便于操控的效果；通过驱动电机10运行带动其输出轴顶部的转轴11旋转，转轴11旋转带动主动轮13旋转，主动轮13旋转带动其外壁啮合的从动轮14旋转，从动轮14旋转带动其底部固定连接的驱动轴15旋转，驱动轴15旋转带动机械抓手25旋转，以调整机械抓手25的角度，涂抹在主动轮13和从动轮14之间的润滑油有时会漏出，漏出的油流到了导流环17上，在导流环17的导流作用下流进引流槽18中，最终从引流槽18顶部的漏嘴19中流出流进油壶20里，油壶20依靠第一磁极21和第二磁极22之间的吸引力吸附在控制箱9的外壁上，可以很方便的取下，通过驱动电机10、转轴11、主动轮13、从动轮14、驱动轴15、机械抓手25、导流环17、引流槽18、漏嘴19、油壶20、第一磁极21、第二磁极22和控制箱9之间的配合使用，从而达到了消除旋转部位漏油问题的效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。