1.一种接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统，其特征在于，包括心形护环上料缓存单元(43)和心形护环上料抓取单元(5)；
所述心形护环上料缓存单元(43)包括心形护环振动盘(431)、心形护环通道(432)、心形护环上料模具(433)；所述心形护环振动盘(431)中储存若干心形护环，用于致动心形护环振动、移向所述心形护环通道(432)；所述心形护环通道(432)的一端连接所述心形护环振动盘(431)的外周并沿其切线方向设置，另一端对接所述心形护环上料模具(433)，用于逐个排出心形护环；所述心形护环上料模具(433)用于逐个承托并限位排出的心形护环，作为心形护环的取件位置等待所述心形护环上料抓取单元(5)取件；
所述心形护环上料抓取单元(5)包括多轴机械手(52)和心形护环端拾器(54)；所述多轴机械手(52)的下端安装在工作平台上，其小臂的前端安装所述心形护环端拾器(54)，用于致动所述心形护环端拾器(54)在心形护环的取件位置和放件位置之间来回移动；所述心形护环端拾器(54)包括心形护环第一夹持部(541)和心形护环第一夹持部(542)，用于在取件位置协同夹持心形护环的外周，在放件位置协同解除夹持、松放心形护环。
2.如权利要求1所述的接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统，其特征在于：
所述心形护环振动盘(431)包括心形护环振动盘围板(4311)和心形护环振动盘底板(4312)；
所述心形护环振动盘底板(4312)是振动致动机构；
所述心形护环振动盘底板(4312)还是可升降和可旋转机构，用于将堆积多层的心形护环以边振动边升降边旋转的方式加速移向所述心形护环通道(432)；
所述心形护环通道(432)的一端连接在所述心形护环振动盘围板(4311)的上部。
3.如权利要求1所述的接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统，其特征在于：
所述心形护环通道(432)包括心形护环通道侧板和心形护环通道底板(4323)；
所述心形护环通道侧板在心形护环入口处的宽度大于心形护环出口处的宽度；
所述心形护环通道侧板包括心形护环通道固定侧板(4321)和心形护环通道可移动侧板(4322)；
所述心形护环通道可移动侧板(4322)可相对于所述心形护环通道固定侧板(4321)可移动，用于调整所述心形护环通道侧板的宽度。
4.如权利要求1所述的接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统，其特征在于：
所述心形护环上料模具(433)包括心形护环限位台(4331)及其支撑装置；
所述心形护环限位台(4331)包括心形护环限位挡板(43311)和心形护环限位底板(43312)；所述心形护环限位挡板(43311)用于阻挡心形护环沿所述心形护环通道(432)前进方向的移动；所述心形护环限位底板(43312)用于阻挡心形护环沿垂直于沿所述心形护环通道(432)前进方向的移动；
所述心形护环限位底板(43312)具有下凹的限位槽。
5.如权利要求1所述的接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统，其特征在于：
所述多轴机械手(52)的自由度不小于六。
6.如权利要求1所述的接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统，其特征在于：
所述心形护环端拾器(54)还包括心形护环对夹气缸(543)，用于致动夹紧或松弛所述心形护环第一夹持部(541)和心形护环第一夹持部(542)；
所述心形护环端拾器(54)还包括心形护环伸缩气缸(544)，连接于所述心形护环对夹气缸(543)的后端，用于伸缩移动微调所述心形护环第一夹持部(541)和心形护环第一夹持部(542)。
7.如权利要求1所述的接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统，其特征在于：
所述心形护环第一夹持部(541)和心形护环第一夹持部(542)为对称结构；
所述心形护环第一夹持部(541)和心形护环第一夹持部(542)均为z字形，共同组成一个双叉形，双叉形槽部(5412)用于夹持心形护环；
所述双叉形槽部(5412)的内壁为贴合心形护环外周的形状。
8.如权利要求1所述的接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统，其特征在于：
所述多轴机械手(52)的小臂前端设有旋转臂(53)，所述旋转臂(53)上互呈夹角分布有多个所述心形护环端拾器(54)。
9.一种接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统的自动循环上料方法，其特征在于，包括如下步骤：
s1、在心形护环振动盘(431)中分批次放入若干心形护环；
s2、根据放入心形护环的型号，移动调节心形护环通道(432)的心形护环通道可移动侧板(4322)与心形护环通道固定侧板(4321)的相对距离，调整心形护环通道侧板的宽度；
s3、开启心形护环振动盘(431)振动致动机构，将盘中的心形护环导入至心形护环通道(432)的入口，并沿着心形护环通道(432)从出口逐个排出；
s4、心形护环上料模具(433)的心形护环限位台(4331)将从心形护环通道(432)出口运动而来的心形护环止停并停稳，再将落位的心形护环进一步抬高至取件位置，供心形护环上料抓取单元(5)抓取，并阻挡下一个心形护环从出口排出，然后心形护环限位台(4331)下降进行下一个心形护环的抬升；
s5、心形护环上料抓取单元(5)在心形护环的取件位置和放件位置之间来回移动，进行心形护环的自动循环上料。
10.如权利要求9所述的接触网吊弦预配生产设备的自动循环上料系统的自动循环上料方法，其特征在于：
所述步骤s5包括如下步骤：
s51、多轴机械手(52)致动心形护环端拾器(54)至心形护环上料模具(433)，旋转臂(53)将未上料的心形护环端拾器(54)旋转至取件位置，心形护环伸缩气缸(544)进行伸缩移动微调，心形护环对夹气缸(543)驱动z字形的心形护环第一夹持部(541)和心形护环第一夹持部(542)相互靠近，夹持心形护环的外周；
s52、多轴机械手(52)致动心形护环端拾器(54)将夹持的心形护环转运到心形护环的放件位置；
s53、心形护环对夹气缸(543)驱动z字形的心形护环第一夹持部(541)和心形护环第一夹持部(542)相互分离，解除夹持，将心形护环上料到放件位置；
s54、旋转旋转臂(53)依次执行步骤s53，完成所有心形护环的上料；
s55、多轴机械手(52)致动心形护环端拾器(53)再次返回心形护环的取件位置，重复步骤s51-s54，进行心形护环的循环自动化上料。