一种自动封袋系统的制作方法

本发明涉及一种自动封袋系统，属于包裹集包技术领域。

背景技术：

在以“无人化”为总体目标的分拣技术与装备的发展进程中，大部分环节已逐步实现自动化，比如：供件、扫描识别、分拣落格等。而在邮件落袋后的收格封装环节，全行业全世界范围内尚无成熟的自动化处理方案。“自动收格封袋”成为行业自动化发展的一个技术瓶颈。

随着电商的高速发展，为满足市场需求，智能包裹分拣设备也层出不穷，具有代表性的是交叉带分拣系统，能够快速的处理大批量包裹，但缺点也是显著的，为匹配快速分拣的分拣效率，分拣之后收格封袋智能化程度低，需要耗费大量人力进行收格封袋工作，因此为了降低集包人员的工作量，提高了劳动生产率，需要发明一种自动封袋系统来对现场进行收格封袋工作。

技术实现要素：

本发明的目的是提供工作效率高，自动化程度高的一种自动封袋系统。

本发明的目的是这样实现的：一种自动封袋系统，包括撑袋框架模块、机械抓手模块、机械夹手模块、扎带机模块、传输皮带机模块、主体框架模块；

所述撑袋框架模块，包括撑袋架主体结构、撑袋框和顶升式agv；所述撑袋框架模块作为邮袋的承载工具，可移动至不同的自动化操作工位，且撑袋框与撑袋架可分离，便于配合抓手与夹手的封袋操作

所述机械抓手模块，包括机械抓手主体结构、电机、丝杆、爪手、xyz三轴模组，爪手安装在主体结构最下端，电机驱动丝杆带动爪手的张开与闭合动作，机械抓手模块主体结构安装在xyz三轴模组上，由模组控制水平和垂直方向运动；所述机械抓手用于将邮袋连撑袋框一起抓起并腾空运送至夹手操作工位；

所述机械夹手模块，包括主夹手、副夹手、移动模组和导轨横杆等结构，主副夹手安装在移动模组和导轨横杆上，有移动模组带动主副夹手在水平方向的张开与闭合；所述机械夹手模块用于对敞开的邮袋袋口进行收口并配合扎带机进行封扎；封扎完成以后机械夹手模块与抓手配合动作可实现邮袋与撑袋框完成分离；

所述扎带机模块，包括扎带枪和扎带主机，扎带枪安装在主夹手上，随主夹手一起动作。

所述传输皮带机模块，用于支撑和输送包裹。

所述主体框架模块用于安装机械抓手模块、机械夹手模块和扎带机模块，同时各模块之间的相互运动均在主体框架上完成。

优选的，所述撑袋框模块与机械手模块相互配合运作，机械手模块可在指定位置对撑袋架模块的撑袋框进行抓取和放下动作。

优选的，所述机械手模块与机械夹手模块、扎带机模块、传输皮带机模块之间需要配合动作，机械手模块将待扎包裹送至封扎工位，机械手夹手对包裹进行收口，扎带机模块进行封扎，封扎结束后，机械夹手模块张开，机械抓手放下包裹至传输皮带机模块，由皮带机将包裹输送至指定位置。

优选的，所述撑袋框架模块与传输皮带机模块为两个相互独立模块，与其他模块之间无固定连接关系，可自由调节位置。

与现有技术相比，本发明的有益之处在于：

1、封袋系统降低集包人员的工作量，在收格和封扎过程实现无人化操作。

2、封袋系统工作不受时间限制，大大提高了生产效率。

3、封袋系统全部过程由控制系统完成，减少人人为操作的引起的错误率。

4、设备由于占地面积较小，可以根据用户的处理效率要求，增加设备的套数达到用户所需的处理效率。

附图说明

图1是本发明的系统模块示意图；

图2是撑袋框架模块；

图3是机械抓手模块；

图4是机械夹手模块；

图5是扎带机模块；

图6是传输皮带机模块；

图7是主体框架模块。

具体实施方式

如图1所示，一种自动封袋系统，包括撑袋框架模块1、机械抓手模块2、机械夹手模块3、扎带机模块4、传输皮带机模块5、主体框架模块6；

撑袋框架模块1，包括撑袋架主体结构、撑袋框和顶升式agv；撑袋框架模块作为邮袋的承载工具，可移动至不同的自动化操作工位，且撑袋框与撑袋架可分离，便于配合抓手与夹手的封袋操作

机械抓手模块2，包括机械抓手主体结构、电机、丝杆、爪手、xyz三轴模组，爪手安装在主体结构最下端，电机驱动丝杆带动爪手的张开与闭合动作，机械抓手模块主体结构安装在xyz三轴模组上，由模组控制水平和垂直方向运动；机械抓手用于将邮袋连撑袋框一起抓起并腾空运送至夹手操作工位；

机械夹手模块3，包括主夹手、副夹手、移动模组和导轨横杆等结构，主副夹手安装在移动模组和导轨横杆上，有移动模组带动主副夹手在水平方向的张开与闭合；机械夹手模块用于对敞开的邮袋袋口进行收口并配合扎带机进行封扎；封扎完成以后机械夹手模块与抓手配合动作可实现邮袋与撑袋框完成分离；

扎带机模块4，包括扎带枪和扎带主机，扎带枪安装在主夹手上，随主夹手一起动作。

所述传输皮带机模块5，用于支撑和输送包裹。

主体框架模块6用于安装机械抓手模块、机械夹手模块和扎带机模块，同时各模块之间的相互运动均在主体框架上完成。

上述撑袋框架模块1与机械抓手模块2相互配合运作，机械抓手模块2可在指定位置对撑袋框架模块1的撑袋框进行抓取和放下动作。

上述机械抓手模块2与机械夹手模块3、扎带机模块4、传输皮带机模块5之间需要配合动作，机械抓手模块2将待扎包裹送至封扎工位，机械夹手模块3对包裹进行收口，扎带机模块4进行封扎，封扎结束后，机械夹手模块3张开，机械抓手放下包裹至传输皮带机模块5，由皮带机将包裹输送至指定位置。

上述撑袋框架模块1与传输皮带机模块5为两个相互独立模块，与其他模块之间无固定连接关系，可自由调节位置。

本发明的工作原理阐述如下：撑袋框架模块1作为邮袋的承载工具，当包裹需要封扎时，agv将装满邮件的包裹送至抓取工位，同时另一辆agv将载有空包裹的撑袋架送至指定位置。抓取工位的撑袋框架模块1位置通过agv自身控制系统控制，同时可由特定的光电判断撑袋架位置是否准确。当位置判定准确后，机械手模块开始进行抓取动作，同时agv带着空的撑袋架进入放框位，等待下一步动作。

机械抓手模块2连同撑袋框和待封扎包裹一起抓取，爪手通过电机正转带动丝杠控制闭合状态。包裹抓起之后，机械手模块通过xyz三轴模组控制，先在垂直方向进行抬升，然后在水平方向进行移动，将待封扎的包裹送至封扎工位，行走位置通过控制系统控制，同时对应位置配有检测光电，判断位置准确性。当位置判定准确后，机械夹手模块3和扎带机模块4开始进行封扎。

机械夹手模块3通过水平模组控制主副夹手同时运动，对待封扎的包裹进行收口，当包裹收口直径在40mm以内后，收口结束，扎带机模块开始进行封扎工作；封扎过程中由扎带机主机通过送料管道将扎带送至扎带枪头，由枪头完成封扎工作。

封扎工作完成后，水平模组带动主副夹手张开，并回到初始位置；机械抓手模块2中电机反转，控制爪手张开放下已经完成封扎的包裹至传输皮带机模块，包裹由皮带机送至指定位置；同时机械抓手模块2将空的撑袋框送至放框位置，将撑袋框放在事先等待的撑袋架上，agv带着撑袋架模块离开，机械抓手模块循环进入下一个流程；各机构运动位置均有控制系统完成，并由检测光电进行位置判断。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。注意保护的发明点：抓手、夹手、撑带框三者配合，实现邮袋与设备的自动脱离；抓手、撑带框、撑袋架三者配合，实现撑袋框与撑袋架的自动脱离与自动安装复位；需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。