天车及天车故障处理系统的制作方法

1.本发明实施例涉及一种自动物料搬送系统，特别涉及一种天车及天车故障处理系统。


背景技术：

2.自动物料传送系统一般具有多个天车，该天车用于抓放物件并带动物件沿轨道移动。当在轨道上行走的天车发生故障而导致无法自主行走时，会导致整个自动物料传送系统无法正常运转。
3.目前，当天车走行部发生故障时，维修费时，会严重影响生产效率；并且在拖动故障天车的过程中，安全性有待提高。


技术实现要素：

4.本发明实施例解决的技术问题为提供一种天车及天车故障处理系统，解决天车出现故障时，严重影响生产效率及安全性的问题。
5.为解决上述问题，本发明实施例提供一种天车及天车故障处理系统。
6.天车包括：天车主体；主走行部，所述主走行部安装在所述天车主体上，所述主走行部用于带动所述天车主体在轨道上行走；辅助走行部，所述辅助走行部安装在所述天车主体上，所述辅助走行部用于带动所述天车主体在所述轨道上行走；控制部，所述控制部用于控制所述主走行部与所述辅助走行部中的一者在所述轨道上，控制所述主走行部与所述辅助走行部中的另一者脱离所述轨道。
7.另外，控制部包括第一控制部，所述第一控制部控制所述辅助走行部在所述轨道上，或者控制所述辅助走行部脱离所述轨道。
8.另外，所述第一控制部包括：第一升降部；所述第一升降部安装于所述天车主体沿所述轨道行走方向的前后两侧；所述第一升降部与所述辅助走行部连接，且所述第一升降部与所述辅助走行部的连接处相对于所述轨道之间的距离可变，以使所述辅助走行部在所述轨道上或者脱离所述轨道。
9.另外，所述第一控制部包括：第一升降部；所述第一升降部安装于所述天车本主体沿所述轨道行走方向的前后两侧；所述第一升降部与所述辅助走行部连接，且所述第一升降部与所述辅助走行部的连接处相对于所述轨道之间的距离可变，以使所述辅助走行部在所述轨道上或者脱离所述轨道。
10.另外，所述第一升降部包括：第一升降驱动器及第一调整部；所述第一升降驱动器与所述第一调整部连接，所述第一调整部与所述辅助走行部连接，所述第一升降驱动器调整所述第一调整部的位置或者形状，以使所述辅助走行部在所述轨道上并使所述主走行部脱离所述轨道，或使所述辅助走行部脱离所述轨道并使所述主走行部在所述轨道上。
11.另外，所述第一调整部为第一伸缩部，所述第一升降驱动器带动所述第一伸缩部伸长或缩短，所述第一伸缩部伸长以使所述连接处相对于所述轨道之间的距离变短，所述
第一伸缩部缩短以使所述连接处相对于所述轨道之间的距离变长。
12.另外，所述第一调整部为第一旋转部，所述第一旋转部的一端相对于所述天车主体固定，所述第一升降驱动器带动所述第一旋转部连接有所述辅助走行部的一端转动，以使所述连接处相对于所述轨道之间的距离变化。
13.另外，所述第一调整部包括：设置在所述天车主体上的滑轨；滑块，所述滑块与所述辅助走行部连接，且所述第一升降驱动器驱动所述滑块，以使所述滑块在所述滑轨上沿朝向所述轨道方向或者远离所述轨道方向移动。
14.另外，上述天车还包括：限位器，所述限位器位于所述天车主体上，用于限制所述第一升降部的升降位置。
15.另外，所述控制部包括第二控制部，所述第二控制部控制所述主走行部在所述轨道上，或者控制所述主走行部脱离所述轨道。
16.另外，所述第二控制部包括：第二升降部，所述第二升降部安装在所述天车主体上，并与所述主走行部连接，且所述第二升降部与所述主走行部的连接处相对于所述轨道之间的距离可变，以使所述主走行部在所述轨道上或者脱离所述轨道。
17.另外，所述第二升降部包括：第二升降驱动器及第二调整部；所述第二升降驱动器与所述第二调整部连接，所述第二调整部与所述主走行部连接，所述第二升降驱动器调整所述第二调整部的位置或者形状，以使所述主走行部在所述轨道上并使所述辅助走行部脱离所述轨道，或使所述主走行部脱离所述轨道并使所述辅助走行部在所述轨道上。
18.另外，辅助走行部包括：走行马达、联动轴以及辅助走行轮；所述走行马达转动带动所述联动轴转动，所述联动轴转动带动所述辅助走行轮转动。
19.本发明实施例提供的天车故障处理系统包括：上述的天车，所述天车在轨道上行走；故障检测模块，所述故障检测模块用于检测所述主走行部的故障。处理模块，所述处理模块用于在所述故障检测模块检测到故障，向所述控制部发送控制信号，以使所述控制部控制所述辅助走行部在所述轨道上，并控制所述主走行部脱离所述轨道。
20.与现有技术相比，本发明实施例提供的技术方案具有以下优点：当主走行部无故障时，控制部控制主走行部在轨道上行走，控制部控制辅助走行部脱离轨道；当主走行部出现故障时，控制部控制辅助走行部在轨道上行走，控制主走行部脱离轨道。辅助走行部在主走行部出现故障时启用，不必使用人力或外部机械推车，缩短拖车时间，降低作业风险。
21.另外，第一升降部包括第一调整部及第一升降驱动器。第一升降驱动器可调整第一调整部改变位置或位置，使辅助走行部在轨道上并使所述主走行部脱离所述轨道。即仅第一升降部就可调整辅助走行部及主走行部相对于轨道的距离，结构更加简单、安装更加方便。
22.另外，天车还包括：限位器，限位器用于限制所述第一升降部的升降位置，可以保证辅助走行部下降在轨道上的预定位置。
附图说明
23.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
24.图1为本发明第一实施例提供的天车的俯视图；
25.图2为本发明第一实施例提供的天车在主走行部无故障时的正视图；
26.图3为本发明第一实施例提供的天车在主走行部无故障时的侧视图；
27.图4为本发明第一实施例提供的天车在主走行部有故障时的正视图；
28.图5为本发明第一实施例提供的天车在主走行部有故障时的侧视图；
29.图6为本发明第一实施例提供的天车的局部结构的正视图；
30.图7为本发明第一实施例提供的天车的局部结构的侧视图；
31.图8为本发明第二实施例提供的天车在主走行部无故障时的第一种正视图；
32.图9为本发明第二实施例提供的天车在主走行部有故障时的第一种正视图；
33.图10为本发明第二实施例提供的天车在主走行部无故障时的第二种正视图；
34.图11为本发明第二实施例提供的天车在主走行部有故障时的第二种正视图；
35.图12为本发明第二实施例提供的天车在主走行部无故障时的第三种正视图；
36.图13为本发明第二实施例提供的天车在主走行部有故障时的第三种正视图；
37.图14为本发明第三实施例提供的天车在主走行部无故障时的正视图；
38.图15为本发明第三实施例提供的天车在主走行部有故障时的正视图；
39.图16为本发明第五实施例提供的天车故障处理系统的功能结构示意图；
40.图17为本发明第五实施例提供的天车故障处理方法。
具体实施方式
41.由背景技术可知，天车出现故障时会严重影响生产效率。
42.分析发现，导致上述问题的主要原因包括：长期运行的天车存在走行部损坏的风险。当走行马达卡死时，需要人工使用24v驱动电源对走行马达进行解锁后手动拖车，当走行马达或天车走行轮出现机械故障而无法使用驱动电源时，只能拆除天车走行轮紧固螺丝后进行拖车；拆除紧固螺丝时间长，严重影响生产搬送，且拖车过程中走行轮有脱落的风险。
43.为解决上述问题，本发明实施提供一种天车及天车故障处理系统。
44.本发明实施例通过安装在天车主体上的辅助走行部及控制部，当主走行部出现故障时，控制部控制辅助走行部在轨道上行走，并控制主走行部脱离轨道；如此，主走行部出现故障时，不必使用人力或外部机械拖车，从而缩短拖车时间，降低作业风险。
45.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施例中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本技术所要求保护的技术方案。
46.本发明第一实施例提供一种天车，图1至图7为该天车的结构示意图。
47.参考图1至图7，本实施例提供的天车包括：天车主体100；主走行部101，主走行部101安装在天车主体100上，主走行部101用于带动天车主体100在轨道104上行走；辅助走行部102安装在天车主体100上，辅助走行部102用于带动天车主体100在轨道上104行走；控制部103，控制部103用于控制主走行部101与辅助走行部中102的一者在轨道104上，控制主走行部101与辅助走行部102中的另一者脱离轨道104。
48.以下将结合附图对本实施例提供的天车进行详细说明。
49.图1为本实施例提供的天车的俯视图。
50.参考图1，天车主体100悬挂在轨道104上，天车主体100用于半导体制造过程运送晶圆盒。
51.主走行部101用于带动天车主体100在轨道104上行驶。
52.辅助走行部102用于主走行部出现故障时带动天车主体100在轨道104行驶。
53.在本实施例中，辅助走行部102的体积小于主走行部101的体积，体积较小的辅助走行部102能够节省空间、减轻天车的重量，体积较大的主走行部101在行驶时速度更快、运送效率更高。
54.控制部103包括第一控制部113，第一控制部113控制辅助走行部102在轨道104上，或者控制辅助走行部102脱离轨道104。
55.控制部103包括第二控制部123，第二控制部123控制主走行部101在轨道上104，或者控制主走行部102脱离轨道104。
56.进一步的，参考图2，第一控制部113(参考图1)包括：第一升降部105；第一升降部105安装于天车主体100沿轨道104行走方向的前后两侧；第一升降部105与辅助走行部102连接，且第一升降部105与辅助走行部102的连接处相对于轨道104之间的距离可变，以使辅助走行部102在轨道104上或者脱离轨道104。
57.在本实施例中，天车主体100上安装有固定支架106，固定支架106位于并行的两条轨道104之间。第一升降部105安装在固定支架106上。固定支架106能够支撑第一升降部105的运动。在其他实施例中，第一升降部也可直接安装在天车主体上。
58.第一控制部113还包括：第一控制器、若干连接线和无线信号接收器(图未示出)。第一控制器通过连接线与第一升降部105及无线信号接收器连接。无线信号接收器接收到手持终端的指令之后，将指令发送给第一控制器，第一控制器将该指令转化为控制信号发送给第一升降部105，控制第一升降部105相对于轨道104进行升降，以控制辅助走行部102与轨道104之间的距离，并使辅助走行部102在轨道上104或脱离轨道104。
59.第二控制部123(参考图1)包括第二升降部107，第二升降部107安装在天车主体100上，并与主走行部101连接，且第二升降部107与主走行部101的连接处相对轨道104之间的距离可变，以使主走行部101在轨道104上或者脱离轨道104。
60.在本实施例中，第二升降部107也安装在固定支架106上，并与第一升降部105分别位于固定支架106的两侧。第一升降部105与第二升降部107都安装在固定支架106上，能够节省空间，缩小整个天车的体积和重量。在其他实施例中，第二升降部也可以安装在另一固定支架上，或者直接安装在天车主体上。
61.第二控制部123还包括：第二控制器、若干连接线和无线信号接收器(图未示出)，第二控制器通过连接线与第二升降部107连接。第二控制器通过连接线与第二升降部107及无线信号接收器连接。无线信号接收器接收到手持终端的指令之后，将指令发送给第二控制器，第二控制器将该指令转化为控制信号发送给第二升降部107，控制第二升降部107相对于轨道104进行升降，以控制主走行部101与轨道104之间的距离，并使主走行部101在轨道104上或脱离轨道104。
62.结合图2与图3，本实施例中，当主走行部101无故障时，主走行部101在轨道104上
行驶，辅助走行部102脱离轨道。
63.结合图4与5，当主走行部101发生故障时，第一控制器(图未示出)先启动第一升降部105，以缩小辅助走行部102与轨道104之间的距离；当辅助走行部102下降至轨道104上后，第二控制器(图未示出)再启动第二升降部107，使主走行部101脱离轨道。即在辅助走行部102替代主走行部101的过程中，需要通过第一升降部105与第二升降部107的配合实现。
64.结合图6及图7，辅助走行部102包括：走行马达112、联动轴122以及辅助走行轮132；走行马达112转动带动联动轴122转动，联动轴122转动带动辅助走行轮132转动。走行马达112为双头马达，走行马达112的两头分别连接一个联动轴122的一端，联动轴122的另一端连接辅助走行轮132。
65.天车还包括限位器108，限位器108位于天车主体100(参考图1至图5)上，用于限制第一升降部105的升降位置。在本实施例中，限位器108位于天车主体100上的固定支架106上。在其他实施例中，限位器可直接位于天车主体上。限位器108能够保证第一升降部105下降到预设位置。
66.天车还包括多个动力装置109，多个动力装置109分别与第一升降部105及走行马达112连接，并为第一升降部105及走行马达112提供动力。多个动力装置109还与控制部103连接，受到控制部103的控制。
67.综上所述，本实施例通过第一控制器控制第一升降部105，将辅助走行部102下降至轨道104，并通过第二控制器控制第二升降部107，使主走行部101脱离轨道，从而实现了辅助走行部102替代主走行部101。本实施例不需要人力或外部机械拖动故障天车，辅助走行部101带动天车主体100移动的速度更快、安全性更高。
68.本发明第二实施例提供一种天车，图8至图13为该天车的结构示意图。
69.本实施例提供的天车包括：天车主体200；主走行部201；辅助走行部202；控制部103(参考图1)。本实施例提供的天车与第一实施例提供的天车大体一致，主要区别在于：本实施例中没有第二控制部，仅通过第一控制部113(参考图1)，就能够完成控制辅助走行部202在轨道204上并使主走行部201脱离轨道204，或者控制辅助走行部202脱离轨道204并使主走行部201在轨道204上。本实施例中的第一控制部113包括第一控制器、若干连接线、无线信号接收器和第一升降部205，第一控制器接收无线信号接收器的指令，并控制第一升降部205的升降。本实施例与第一实施例相同的结构，请参考第一实施例，在此不再赘述。
70.以下将结合附图对天车结构进行详细说明。
71.参考图8及图9，第一升降部205包括：第一升降驱动器215及第一调整部225；第一升降驱动器215与第一调整部225连接，第一调整部225与辅助走行部202连接，第一升降驱动器215调整第一调整部225的位置或者形状，以使辅助走行部202在轨道204上并使辅助走行部202脱离轨道204，或使辅助走行部202脱离轨道204并使辅助走行部202在轨道204上。
72.继续参考图8至图9，第一调整部225为第一伸缩部，第一升降驱动器215带动第一伸缩部伸长或缩短，第一伸缩部伸长以使连接处相对于轨道204之间的距离变短，第一伸缩部缩短以使连接处相对于轨道204之间的距离变长。
73.具体的，主走行部201发生故障后，第一伸缩部伸长，辅助走行部202与轨道204之间的距离减小。当辅助走行部202下降至轨道204上后，第一伸缩部继续伸长，此时，辅助走行部在轨道204的支撑下，对第一伸缩部及天车主体200施加反作用力，使天车主体200相对
于轨道204升高，最终使得主走行部201脱离轨道204。
74.第一伸缩部包括气缸或液压油缸。第一升降驱动器215包括马达或电磁阀。
75.参考图10至图11，第一调整部225为第一旋转部，第一旋转部的一端相对与天车本主体200固定，第一升降驱动器215带动第一旋转部连接有辅助走行部202的一端转动，以使连接处相对于轨道204之间的距离变化。
76.具体的，主走行部201发生故障后，第一旋转部连接有辅助走行部202的一端朝向轨道204转动，辅助走行部202与轨道204之间的距离减小；辅助走行部202下降至轨道204后，第一旋转部继续转动，此时，辅助走行部202在轨道204的支撑下，对第一旋转部及天车主体200施加反作用力，使天车主体200相对于轨道204升高，最终使得主走行部201脱离轨道204。
77.参考图12至图13，第一调整部225包括：设置在天车主体上的滑轨；滑块，滑块与辅助走行部202连接，且第一升降驱动器215驱动滑块，以使滑块在滑轨上沿朝向轨道204方向或者远离轨道204方向移动。
78.具体的，主走行部201发生故障后，滑块沿着滑轨朝向轨道204滑动，辅助走行部202与轨道204之间的距离减小；当辅助走行部202下降至轨道204上后，滑块继续沿着滑轨向下滑动，此时，辅助走行部202在轨道204的支撑下，对滑轨及天车主体200施加反作用力，使天车主体200相对于轨道204抬高，最终使得主走行部201脱离轨道204。
79.综上所述，本实施例在主走行部201发生故障后，第一控制器(图未示出)启动第一升降驱动器215，第一升降驱动器215调整第一调整部225的形状或位置，将辅助走行部202下降至轨道204上。辅助走行部202下降至轨道204上后，继续改变第一调整部205的形状或位置，辅助走行部202在轨道204的支撑下对第一升降部205及天车主体200施加反作用力，最终使得天车主体200被抬高，主走行部201脱离轨道204。如此，当主走行部201发生故障后，不需要借助人力或外部机械拖车，从而缩短拖车时间，降低作用风险。
80.本发明第三实施例提供一种天车，图14至图15为该天车的结构示意图。
81.参考图14至图15，本实施例提供的天车包括：天车主体300；主走行部301；辅助走行部302；控制部103(参考图1)。本实施例提供的天车与第一实施例及第二实施例提供的天车大体一致，主要区别在于：本实施例中没有第一控制部，通过第二控制部123(参考图1)，就能完成控制辅助走行部302在轨道304上并使主走行部301脱离轨道304，或者控制辅助走行部302脱离轨道304并使主走行部301在轨道304上。本实施例中的第二控制部123包括第二控制器、若干连接线、无线信号接收器及第二升降部307，第二控制器接收无线信号接收器的指令，并控制第二升降部307的升降。其他的结构请参考第一实施例及第二实施例，在此不再赘述。
82.参考图14，当主走行部301无故障时，主走行部301在轨道304上行驶，辅助走行部302脱离轨道304。
83.参考图15，当主走行部301发生故障时，第二控制器(图未示出)启动第二升降部307，主走行部301与辅助走行部302的运动分为三个阶段。第一阶段：通过第二升降部307对主走行部301施加向上的升力，此时，辅助走行部302与轨道304之间的距离缩小，但主走行部301仍然未脱离轨道304。第二阶段：辅助走行部302下降至轨道304上，主走行部301还未脱离轨道304。第三阶段：第二升降部307继续对主走行部301施加向上的升力，主走行部301
相对于轨道304上升，最终脱离轨道304。
84.第二升降部307包括第二升降驱动器及第二调整部(图未示出)；第二升降驱动器与第二调整部连接，第二调整部与主走行部连接，第二升降驱动器调整第二调整部的位置或者形状，以使主走行部301在轨道上并使辅助走行部302脱离轨道304，或使主走行部301脱离轨道304并使辅助走行部302在轨道304上。
85.第二调整部307包括第二伸缩部、第二旋转部、滑块与滑轨组合，可参考前述第一调整部的详细描述，在此不再赘述。
86.综上所述，本实施例通过第二控制器控制第二升降部307，实现了降下辅助走行部302至轨道304，及主走行部301脱离轨道304，进而使得辅助走行部302能够带动天车主体300在轨道304上行走，不需要使用人力或外部机械拖车，速度更快、安全性更高。
87.本发明第四实施例提供一种天车，该天车为前述三个实施例的不同组合。
88.该天车包括：天车主体；主走行部；辅助走行部；控制部，控制部包括第一控制部和第二控制部。本实施例与前述实施例相同的结构，请参考前述实施例的详细说明，在此不再赘述。
89.第一控制部包括第一升降部，第一升降部包括第一升降驱动器及第一调整部；第一调整部可以为第一伸缩部、第一旋转部或滑轨与滑块的组合。有关第一升降部的详细描述请参考第二实施例。
90.第二控制部包括第二升降部，第二升降部包括第二升降驱动器及第二调整部；第二调整部可以为第二伸缩部、第二旋转部或滑轨与滑块的组合。有关第二升降部的详细描述请参考第三实施例。
91.综上所述，本实施例通过第一升降部与第二升降部的配合，实现故障主走行轮的抬升和辅助走行部的下降。从而，辅助走行部能够带动天车主体迅速行驶到维修点，不需要借助人力或外部机械拖车，效率及安全性更高。
92.本发明第五实施例提供一种天车故障处理系统，图16为该天车故障处理系统的功能结构示意图。
93.在本实施例中，该故障处理系统包括：前述实施例中的天车501，天车501在轨道上行走；故障检测模块502，故障检测模块502用于检测天车501的主走行部的故障；处理模块503，处理模块503用于在故障检测模块502检测到故障后，向控制部103(参考图1)发送控制信号，以使控制部103控制辅助走行部102在轨道104上，并控制主走行部101脱离轨道104(参考图1)。
94.相应的，本实施例还提一种故障处理方法，包括：提供前述的天车，天车在轨道上行走；当天车的主走行部发生故障时，控制辅助走行部下降，天车主体抬高，使得主走行部脱离轨道；主走行部脱离轨道后，控制辅助走行部行走，辅助走行部带动天车主体行走至维修点；行走至维修点后，控制辅助走行部上升，主走行部下降。以下将结合附图进行详细说明。
95.如图17所示，步骤s500：天车发生故障。
96.其中，天车在轨道上行走。天车的故障包括驱动故障、传感器故障、主走行部故障等，天车发生故障后，天车主走行部停止行走。
97.步骤s501：故障检测模块检测天车的故障类型。
98.其中，故障类型包括主走行部故障和非主走行部故障。主走行部故障需要启动辅助走行部，辅助走行部代替主走行部将天车转移到维修点。非主走行部故障不需要启动辅助走行部，直接解锁主走行部，主走行部将天车转移到维修点。
99.步骤s502：判断天车故障的类型是否为主走行部故障。
100.当故障属于非主走行部故障时，执行步骤s503；当故障属于主走行部故障时，执行步骤s504。
101.步骤s503：解锁主走行部，主走行部将天车转移到维修点。
102.当故障类型属于非主走行部故障时，工作人员用手持遥控器终端对天车进行状态重置，状态复位成功后主走行部自动解锁，并将天车转移到维修点。
103.步骤s504：处理模块向控制部发送控制信号，以使控制部控制辅助走行部在轨道上，并控制主走行部脱离轨道。
104.处理模块包括手持遥控器终端。工作人员用手持遥控器终端向无线信号接收器发送指令，无线信号接收器将指令发送给第一控制器或第二控制器，第一控制器将指令转化为控制信号发送给第一升降部，第二控制器将指令转化为控制信号发送给第二升降部，以使辅助走行轮下降至轨道，天车主体抬高，主走行部脱离轨道。
105.步骤s505：辅助走行部行走，并将天车移动到维修点。
106.工作人员用手持遥控器终端向控制部发送指令，控制走行马达转动，走行马达转动带动联动轴转动，进而带动辅助走行部转动，使天车移动到维修点。
107.步骤s506：抬高辅助走行部，将主走行部降下。
108.工作人员用手持遥控器终端向控制部发送指令，控制第一升降驱动器或第二升降驱动器，以使辅助走行部抬高，主走行部下降。
109.综上所述，本实施例提供的故障处理系统及故障处理方法，能够快速启动辅助走行部，并完成故障天车的转移，不需要借助人力或外部机械拖车，效率及安全性更高。
110.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各自更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求限定的范围为准。