一种基于SCARA机器人多工位多功能夹取机构的制作方法

一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构
技术领域
[0001]
本发明涉及夹取机构技术领域，尤其涉及一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构。


背景技术：

[0002]
scara是selective compliance assembly robot arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂，它有三个旋转关节，最适用于平面定位，scara系统在x、y方向上具有顺从性，而在z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故scara系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件，scara的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。
[0003]
在工业加工中，需要物体进行夹取，但是传统的夹取机构，在使用时，仅能够对单一工位上的物体进行夹取，对于物体的夹取效率较低，同时，功能单一，难以实现对不同的物体进行多种方式夹取，在对物体进行夹取时，极易对物体的表面造成损坏，无法满足使用者的需求。


技术实现要素：

[0004]
本发明的目的是为了解决现有技术中夹取机构无法对多工位进行夹取、功能单一、夹取易伤害物体的问题，而提出的一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构。
[0005]
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
[0006]
一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构，包括scara机器人本体，所述scara机器人本体内安装有提升杆，所述提升杆的底部固定安装有抓取组件，所述抓取组件包括安装座，所述安装座的圆周壁上固定安装有支撑块，所述支撑块的顶部开设有第一限位槽，所述第一限位槽内滑动设置有移动块，所述支撑块远离安装座的一端固定安装有第一马达，所述第一马达的输出端固定安装有单向丝杆，且单向丝杆位于第一限位槽内，并且单向丝杆与移动块螺纹连接；
[0007]
所述移动块的底部固定安装有夹持件，所述夹持件包括承重块，所述承重块的底部开设有第二限位槽，所述第二限位槽内滑动设置有两个夹块，所述承重块的一端固定安装有第二马达，所述第二马达的输出端固定安装有双向丝杆，所述双向丝杆与两个夹块螺纹连接，所述双向丝杆的光滑段与承重块转动连接，两个所述夹块的相邻两侧均固定安装有防护组件。
[0008]
进一步的，所述支撑块的顶部固定安装有两个限位块，且两个限位块分别位于第一限位槽的两侧，并且两个限位块之间固定安装有直杆，所述直杆的外壁上套设有环块。
[0009]
进一步的，所述移动块的顶部固定安装有连杆，所述连杆的顶部与环块固定连接。
[0010]
进一步的，所述防护组件包括定位座，所述定位座的一侧与夹块固定连接，所述定位座的另一侧粘合有气囊，所述定位座内开设有内腔。
[0011]
进一步的，所述内腔内滑动设置有压板，所述压板远离气囊的一侧固定安装有多个弹性环，其中相邻弹性环之间固定安装有两个压杆，两个所述压杆之间固定安装有弹簧。
[0012]
进一步的，两个所述压杆的对应端均固定安装有定位柱，且定位柱嵌设于弹簧内。
[0013]
进一步的，所述内腔与气囊之间开设有连通的通气孔。
[0014]
进一步的，所述压板的外壁上开设有环槽，且环槽内固定安装有密封圈。
[0015]
进一步的，所述安装座的顶部均匀开设有多个安装孔，且安装座通过螺栓与提升杆固定连接。
[0016]
进一步的，所述支撑块共设置有多个，且多个支撑块均匀分布于安装座的圆周壁上。
[0017]
与现有技术相比，本发明提供了一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构，具备以下有益效果：
[0018]
1、本发明在对多工位的物体进行夹取时，可以通过提升杆，使得抓取组件向下移动，使得抓取组件处于夹取位置，第二马达能够带动双向丝杆进行转动，处于第二限位槽内的两个夹块会相互远离，在物体处于两个夹块之间后，第二马达带动双向丝杆反向转动，使得两个夹块对物体进行夹持，完成对物体的夹持后，可以通过提升杆和scara机器人本体，将抓取组件上的另一对夹块处于物体两侧，对另一物体进行夹取，进而实现了对多工位物体的夹取，提升对物体的夹取效率。
[0019]
2、本发明可以根据需求，使得第一马达带动单向丝杆在第一限位槽内转动，使得移动块在单向丝杆上移动，移动块通过连杆连接有环块，而环块套设在直杆上，使得移动块不会发送转动，在第一限位槽内移动，移动块会带动夹持件移动，进而通过多个夹持件的相靠近，使得处于多个夹持件中心的物体进行夹取，满足不同的夹取需求。
[0020]
3、本发明在对物体进行夹取时，气囊会与物体接触，随着物体的夹紧，气囊内的气体会通过通气孔进入到内腔中，对压板进行压缩，压板在内腔内滑动，对弹性环进行压缩，相邻的弹性环带动对应的压杆相靠近，对弹簧进行压缩，设置的气囊具有伸缩性，不会对物体表面造成伤害，通过弹簧和弹性环，能够保障对物体夹持的稳定性。
附图说明
[0021]
图1为本发明一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构的立体图；
[0022]
图2为本发明一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构的抓取组件的俯视立体图；
[0023]
图3为本发明一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构的仰视立体图；
[0024]
图4为本发明一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构的夹持件的立体图；
[0025]
图5为本发明一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构的防护组件的结构示意图。
[0026]
图中标号说明：1、scara机器人本体；2、提升杆；3、抓取组件；311、安装座；312、支撑块；313、直杆；314、限位块；315、第一限位槽；316、单向丝杆；317、移动块；318、夹持件；319、环块；320、连杆；321、第一马达；3181、承重块；3182、第二马达；3183、第二限位槽；3184、夹块；3185、双向丝杆；4、防护组件；401、定位座；402、内腔；403、弹性环；404、气囊；405、压板；406、密封圈；407、通气孔；408、压杆；409、弹簧；4010、定位柱。
具体实施方式
[0027]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0028]
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0029]
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0030]
实施例1：
[0031]
请参阅图1-3，一种基于scara机器人多工位多功能夹取机构，包括scara机器人本体1，scara机器人本体1内安装有提升杆2，提升杆2的底部固定安装有抓取组件3，抓取组件3包括安装座311，安装座311的圆周壁上固定安装有支撑块312，支撑块312的顶部开设有第一限位槽315，第一限位槽315内滑动设置有移动块317，支撑块312远离安装座311的一端固定安装有第一马达321，第一马达321的输出端固定安装有单向丝杆316，且单向丝杆316位于第一限位槽315内，并且单向丝杆316与移动块317螺纹连接，支撑块312的顶部固定安装有两个限位块314，且两个限位块314分别位于第一限位槽315的两侧，并且两个限位块314之间固定安装有直杆313，直杆313的外壁上套设有环块319，移动块317的顶部固定安装有连杆320，连杆320的顶部与环块319固定连接，安装座311的顶部均匀开设有多个安装孔，且安装座311通过螺栓与提升杆2固定连接，支撑块312共设置有多个，且多个支撑块312均匀分布于安装座311的圆周壁上，可以根据夹取需求，使得第一马达321带动单向丝杆316在第一限位槽315内转动，由于单向丝杆316与移动块317螺纹连接，使得移动块317在单向丝杆316上移动，移动块317通过连杆320连接有环块319，而环块319套设在直杆313上，使得移动块317不会发送转动，在第一限位槽315内移动，移动块317会带动夹持件318移动，进而通过多个夹持件318的相靠近，使得处于多个夹持件318之间的物体进行夹取，设置的第一马达321可以根据需求选择对应的型号，在此不再赘述。
[0032]
实施例2：
[0033]
请参阅图1-4，移动块317的底部固定安装有夹持件318，夹持件318包括承重块3181，承重块3181的底部开设有第二限位槽3183，第二限位槽3183内滑动设置有两个夹块3184，承重块3181的一端固定安装有第二马达3182，第二马达3182可以根据需求选择对应的型号，在此不再赘述，第二马达3182的输出端固定安装有双向丝杆3185，双向丝杆3185与两个夹块3184螺纹连接，双向丝杆3185的光滑段与承重块3181转动连接，两个夹块3184的相邻两侧均固定安装有防护组件4，在对多工位的物体进行夹取时，可以通过提升杆2，使得
抓取组件3向下移动，使得抓取组件3处于夹取位置，第二马达3182能够带动双向丝杆3185进行转动，处于第二限位槽3183内的两个夹块3184会相互远离，在物体处于两个夹块3184之间后，第二马达3182带动双向丝杆3185反向转动，使得两个夹块3184对物体进行夹持，完成对物体的夹持后，可以通过提升杆2和scara机器人本体1，将抓取组件3上的另一对夹块3184处于物体两侧，对另一物体进行夹取，进而实现了对多工位物体的夹取，提升对物体的夹取效率。
[0034]
实施例3：
[0035]
请参阅图1-5，防护组件4包括定位座401，定位座401的一侧与夹块3184固定连接，定位座401的另一侧粘合有气囊404，在定位座401远离气囊404的一侧开设有进出孔，定位座401内开设有内腔402，内腔402内滑动设置有压板405，压板405远离气囊404的一侧固定安装有多个弹性环403，其中相邻弹性环403之间固定安装有两个压杆408，两个压杆408之间固定安装有弹簧409，两个压杆408的对应端均固定安装有定位柱4010，且定位柱4010嵌设于弹簧409内，内腔402与气囊404之间开设有连通的通气孔407，压板405的外壁上开设有环槽，且环槽内固定安装有密封圈406，设置的密封圈406能够保障压板405在内腔402内移动时，保障密封性，在对物体进行夹取时，气囊404会与物体接触，随着物体的夹紧，气囊404内的气体会通过通气孔407进入到内腔402中，对压板405进行压缩，压板405在内腔402内滑动，对弹性环403进行压缩，相邻的弹性环403带动对应的压杆408相靠近，对弹簧409进行压缩，设置的气囊404具有伸缩性，不会对物体表面造成伤害，通过弹簧409和弹性环403，能够保障对物体夹持的稳定性，在解除对物体的夹持时，在弹性环403和弹簧409恢复力的作用下，会使得压板405进行复位，重新将气体压入气囊404内，实现气囊404的复位，本发明的控制方式是通过人工启动和关闭开关来控制，动力元件的接线图与电源的提供属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和接线布置。
[0036]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。