一种物流仓储用机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种物流仓储用机器人。

背景技术：

目前，电子商务行业飞速发展，电子商务产生了巨大的社会经济效益，同时对物流仓储行业带来了巨大冲击和挑战。

传统的物流仓储在进行货物的分拣搬运时通常是通过人工搬运实现的，但是目前由于互联网行业的飞速发展，电子商务的崛起，在线订单量十分的多，在进行货物收货、包装、分拣时，人工进行搬运的工作量十分巨大，任务繁重，容易出错，因此能够代替人工分拣并搬运的移动机器人已成为物流仓储行业的重要设备，目前的物流仓储移动机器人，只能实现通过升降平台将货物从货架搬运至员工分拣区域，完成货物从货架至分拣区的搬运过程，也就是说还是需要人工的卸货，在活动期间订单量急速增加的时候，工人的劳动强度还是会十分的大。

因此，根据现有技术中存在的问题提供一种具有自动收货和卸货功能的物流仓储用机器人。

技术实现要素：

为了克服进行货物收货、包装、分拣时，人工进行搬运的工作量十分巨大，任务繁重，容易出错，目前的物流仓储移动机器人，只能实现通过升降平台将货物从货架搬运至员工分拣区域，完成货物从货架至分拣区的搬运过程，也就是说还是需要人工的卸货，的缺点，本发明的技术问题是：提供一种具有自动收货和卸货功能的物流仓储用机器人。

一种物流仓储用机器人，包括有车体、固定框、转弯机构、平衡机构、升降机构和送料机构，固定框固定安装在车体底板的上方，转弯机构固定安装在车体的一侧，转弯机构位于固定框内部，平衡机构固定安装在车体的远离转弯机构的一侧，平衡机构位于固定框的内侧，升降机构固定安装在车体的两侧，升降机构位于固定框的两侧，送料机构与升降机构滑动连接。

进一步说明，转弯机构包括有第一电机、第一直齿轮、第一滑杆、齿轮条、滑轨、连杆、第一转杆和车轮，第一电机固定安装在车体的一侧，第一直齿轮固定安装在第一电机的输出轴上，第一直齿轮与车体的靠近第一电机的一侧滑动连接，滑轨固定安装在车体的远离第一电机的一侧，第一滑杆与滑轨滑动连接，齿轮条固定安装在第一滑杆的一侧，齿轮条与第一直齿轮啮合，两个连杆分别与第一滑杆的两端铰接，两个第一转杆的一端分别与两个第一滑杆的一端固定连接，第一转杆的另一端固定连接车轮，第一转杆的垂直部分与车体转动连接。

进一步说明，平衡机构包括有固定箱、第二电机、第一带轮、第一皮带、第一轴杆、第一锥齿轮、第二轴杆、第一固定块、第二锥齿轮、固定杆、第三轴杆和第三锥齿轮，固定箱固定安装在车体的一侧，第二电机固定安装在固定箱的靠近固定框的一侧，一个第一带轮固定安装在第二电机的输出轴上，第一轴杆转动安装在固定箱的一侧，第一轴杆位于车体的另一侧，另一个第一带轮固定安装在第一轴杆的一侧，第一皮带绕在两个第一带轮上，一个第一锥齿轮固定安装在第一轴杆的另一端，两个第一固定块固定安装在车体的靠近车轮的一侧，两个第二轴杆分别转动安装在两个第一固定块上，其中一个第一轴杆的一侧固定安装有另一个第一锥齿轮，两个第一轴杆的向靠近的一端分别固定安装有一个第二锥齿轮，两个固定杆固定安装在位于第二轴杆一侧的第一锥齿轮上，两个第三轴杆分别转动安装在固定杆的远离第一锥齿轮的一侧，两个第三轴杆的向靠近的一端固定安装有第三锥齿轮，每个第三锥齿轮分别与两个第二锥齿轮啮合。

进一步说明，升降机构包括有第三电机、第四锥齿轮、第四轴杆、螺杆、第二带轮、第二皮带、第三带轮、第三皮带、第二滑杆和缓冲机构，第三电机固定安装车体的中间部分，一个第四锥齿轮固定安装在第三电机的输出轴上，第四轴杆转动安装在车体的一侧，另一个第四锥齿轮固定安装在第四轴杆的靠近第三电机的一端，两个第四锥齿轮啮合，一个第二带轮固定安装在第四轴杆的一侧，两个螺杆转动安装在车体的两侧，其中一个螺杆的一侧固定安装有第二带轮，第二皮带绕在两个第二带轮上，两个第三带轮固定安装在两个螺杆的靠近车体的一端，第三皮带绕在两个第三带轮上，每个螺杆的两侧安装有两个第二滑杆，第二滑杆固定安装在车体上，缓冲机构固定安装在螺杆和第二滑杆的远离第三电机的一端。

进一步说明，缓冲机构包括有第二固定块、滑柱和第一弹簧，第二固定块固定安装在两个第二滑杆和一个螺杆的一端，两个滑柱滑动安装在第二固定块的一侧，第一弹簧套在滑柱上，第一弹簧的一端固定安装在第二固定块的一侧，第一弹簧的另一端固定安装在滑柱的一侧。

进一步说明，送料机构包括有滑块、支撑框、第四电机、第五锥齿轮、第六锥齿轮、第二直齿轮、滑板、支撑板、传送带、第二转杆、转筒和气缸，滑块的两侧与两个第二滑杆滑动连接，滑块的中间位置与螺杆螺纹连接，支撑框固定安装在两个滑块的内侧，第四电机固定安装在支撑框的一侧，第五锥齿轮固定安装在第四电机的输出轴上，第六锥齿轮转动安装在支撑框的靠近第四电机的一侧，第六锥齿轮与第五锥齿轮啮合，第二直齿轮固定安装在第六锥齿轮的轴上，两个滑板滑动安装在支撑框的内侧，滑板的下侧设有齿纹，滑板的下侧与多个第二直齿轮啮合，支撑板固定安装在滑板的一侧，每两个气缸固定安装在一个支撑板的两侧，多个第二转杆转动安装在支撑框的两侧，其中几个第二转杆上固定安装有第二直齿轮，转筒固定安装在第二转杆上，传送带绕在转筒上。

进一步说明，还包括有压盘、第三滑杆和第二弹簧，第三滑柱滑动安装在固定框的一侧，压盘固定安装在第三滑柱的一侧，第二弹簧套在第三滑杆上，第二弹簧位于压盘和固定框之间。

进一步说明，固定框的两侧设置有红外感应器，进行导向，方便确定货物的位置。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明通过升降机构和送料机构组成一个可以对应不同高度进行装卸的搬运装置，替代了人工的搬货的过程，方便了对不同高度的货物进行收货。

2、本发明中的送料机构，可以进行两个方向的移动，进行一侧的接收与一侧的卸货，减少了机构的一侧重复过程的磨损，增加了装置的使用寿命。

3、本发明实现了自动的收货与卸货的过程，在环境不好时，人员不用进去仓库内，保证了人员的健康。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的第一种局部结构示意图。

图3为本发明的第二种局部结构示意图。

图4为本发明的转弯机构结构示意图。

图5为本发明的平衡机构结构示意图。

图6为本发明的升降机构结构示意图。

图7为本发明的缓冲机构结构示意图。

图8为本发明的送料机构结构示意图。

图9为本发明的送料机构第一种局部结构示意图。

图10为本发明的送料机构第二种局部结构示意图。

以上附图中：1、车体，101、固定框，2、第一电机，201、第一直齿轮，202、第一滑杆，203、齿轮条，204、滑轨，205、连杆，206、第一转杆，207、车轮，3、固定箱，301、第二电机，302、第一带轮，303、第一皮带，304、第一轴杆，305、第一锥齿轮，306、第二轴杆，307、第一固定块，308、第二锥齿轮，309、固定杆，310、第三轴杆，311、第三锥齿轮，4、第三电机，401、第四锥齿轮，402、第四轴杆，403、螺杆，404、第二带轮，405、第二皮带，406、第三带轮，407、第三皮带，408、第二滑杆，409、第二固定块，410、滑柱，411、第一弹簧，5、滑块，501、支撑框，502、第四电机，503、第五锥齿轮，504、第六锥齿轮，505、第二直齿轮，506、滑板，507、支撑板，508、传送带，509、第二转杆，510、转筒，511、气缸，6、压盘，601、第三滑杆，602、第二弹簧，7、红外感应器。

具体实施方式

首先要指出，在不同描述的实施方式中，相同部件设有相同的附图标记或者说相同的构件名称，其中，在整个说明书中包含的公开内容能够按意义转用到具有相同的附图标记或者说相同的构件名称的相同部件上。在说明书中所选择的位置说明、例如上、下、侧向等等也参考直接描述的以及示出的附图并且在位置改变时按意义转用到新的位置上。

实施例1

一种物流仓储用机器人，如图1-10所示，包括有车体1、固定框101、转弯机构、平衡机构、升降机构和送料机构，固定框101固定安装在车体1的上部，转弯机构固定安装在车体1的上部前侧，转弯机构位于固定框101内部前侧，平衡机构固定安装在车体1的上部后侧，平衡机构位于固定框101的内部后侧，升降机构固定安装在车体1的上部左右两侧，升降机构位于固定框101的两左右侧，送料机构与升降机构滑动连接。

启动机器人进行工作时，升降机构调整到合适的高度，接着送料机构将需要运送的货物送入装置中，启动转弯机构和平衡机构，转弯机构带着车体1进行移动，同时平衡机构保持着车体1移动时的平衡，当到达指定的位置后，送料机构再次启动，将装置内的货物送出装置。

实施例2

在实施例1的基础之上，如图4所示，转弯机构包括有第一电机2、第一直齿轮201、第一滑杆202、齿轮条203、滑轨204、连杆205、第一转杆206和车轮207，第一电机2固定安装在车体1的上部前侧，第一直齿轮201固定安装在第一电机2的输出轴上，第一直齿轮201与车体1的上部前侧滑动连接，滑轨204固定安装在车体1的下部前侧，第一滑杆202与滑轨204滑动连接，齿轮条203固定安装在第一滑杆202的上侧，齿轮条203与第一直齿轮201啮合，两个连杆205分别与第一滑杆202的左右两端铰接，两个第一转杆206的内端分别与两个第一滑杆202的后端固定连接，第一转杆206的外端固定连接车轮207，第一转杆206的垂直部分与车体1转动连接。

车体1进行转弯时，启动第一电机2，第一电机2的输出轴带动第一直齿轮201的转动，第一直齿轮201与齿轮条203的啮合，带着与齿轮条203固定连接的第一滑杆202进行移动，与第一滑杆202铰接的连杆205带着第一转杆206进行一定角度的转动，与第一转杆206固定连接的车轮207随着第一转杆206进行转动，实现车体1的转弯。

实施例3

在实施例2的基础之上，如图5所示，平衡机构包括有固定箱3、第二电机301、第一带轮302、第一皮带303、第一轴杆304、第一锥齿轮305、第二轴杆306、第一固定块307、第二锥齿轮308、固定杆309、第三轴杆310和第三锥齿轮311，固定箱3固定安装在车体1的上部后侧，第二电机301固定安装在固定箱3的上部中间位置，上侧的第一带轮302固定安装在第二电机301的输出轴上，第一轴杆304转动安装在固定箱3的前侧，第一轴杆304位于车体1的下侧，下侧的第一带轮302固定安装在第一轴杆304的下端，第一皮带303绕在两个第一带轮302上，前侧的第一锥齿轮305固定安装在第一轴杆304的后端，两个第一固定块307固定安装在车体1的下部右侧的左右两侧，两个第二轴杆306分别转动安装在两个第一固定块307上，左侧的第一轴杆304的右端固定安装有一个第一锥齿轮305，两个第一轴杆304的内端分别固定安装有一个第二锥齿轮308，两个固定杆309固定安装在位于左侧的第二轴杆306上的第一锥齿轮305上，两个第三轴杆310分别转动安装在固定杆309的右端内侧，两个第三轴杆310的内端固定安装有第三锥齿轮311，每个第三锥齿轮311分别与两个第二锥齿轮308啮合。

车体1进行转弯时，为了保证车体1的平衡，启动第二电机301，第二电机301的输出轴带着上侧的第一带轮302的转动，上侧的第一带轮302的转动通过第一皮带303传动到下侧的第一带轮302，与下侧第一带轮302固定连接的第一轴杆304的转动，使得固定安装在第一轴杆304后端的一个第一锥齿轮305的转动，位于第二轴杆306上的第一锥齿轮305与第一轴杆304上的第一锥齿轮305的啮合，将转动传动到第二轴杆306上，右侧的第二轴杆306左端的第二锥齿轮308转动的同时，与固定安装在固定杆309上第三轴杆310上的第三锥齿轮311的啮合，两个第三锥齿轮311与左侧的第二轴杆306右端的第二锥齿轮308的啮合，带着左侧的第二轴杆306的转动，固定安装在两个第二轴杆306两端的车轮207随之转动，当转力较大时，两个第三轴杆310进行转动，抵消摩擦造成的制动，保持车体1的平衡。

如图6所示，升降机构包括有第三电机4、第四锥齿轮401、第四轴杆402、螺杆403、第二带轮404、第二皮带405、第三带轮406、第三皮带407、第二滑杆408和缓冲机构，第三电机4固定安装车体1的上部中间部分，一个第四锥齿轮401固定安装在第三电机4的输出轴上，第四轴杆402转动安装在车体1的中间位置的靠左侧，另一个第四锥齿轮401固定安装在第四轴杆402的上端，两个第四锥齿轮401啮合，一个第二带轮404固定安装在第四轴杆402的下侧，两个螺杆403转动安装在车体1的左右两侧，左侧的螺杆403的下侧固定安装有第二带轮404，第二皮带405绕在两个第二带轮404上，两个第三带轮406固定安装在两个螺杆403的下端，第三皮带407绕在两个第三带轮406上，每个螺杆403的前后两侧安装有两个第二滑杆408，第二滑杆408固定安装在车体1上，缓冲机构固定安装在螺杆403和第二滑杆408的上端。

需要用到升降机构时，启动第三电机4，第三电机4的输出轴带着第四锥齿轮401的转动，位于第四轴杆402上端的第四锥齿轮401与第四电机502输出轴上的第四锥齿轮401啮合，带动第四轴杆402的转动，固定安装在第四轴杆402上的第二带轮404的转动，通过第二皮带405传到固定安装在螺杆403上的第二带轮404上，带动左侧的螺杆403的转动，固定安装在左侧螺杆403上的第三带轮406，通过第三皮带407传送到右侧螺杆403上的第三带轮406上，带着右侧的螺杆403的转动，与两个螺杆403螺纹连接的送料机构，随着螺杆403的转动进行上下的移动，实现升降的功能，同时缓冲机构对送料机构进行一定的缓冲。

如图7所示，缓冲机构包括有第二固定块409、滑柱410和第一弹簧411，第二固定块409固定安装在两个第二滑杆408和一个螺杆403的上端，两个滑柱410滑动安装在第二固定块409的下部外侧，第一弹簧411套在滑柱410上，第一弹簧411的上端固定安装在第二固定块409的下部外侧，第一弹簧411的下端固定安装在滑柱410的下侧。

当送料机构沿着螺杆403向上移动到接触第二固定块409时，送料机构首先接触滑柱410，滑柱410随着送料机构向上移动，压缩第一弹簧411，第一弹簧411对滑柱410进行一定的反向弹力，对送料机构进行缓冲。

如图8-10所示，送料机构包括有滑块5、支撑框501、第四电机502、第五锥齿轮503、第六锥齿轮504、第二直齿轮505、滑板506、支撑板507、传送带508、第二转杆509、转筒510和气缸511，滑块5的上下两侧与两个第二滑杆408滑动连接，滑块5的中间位置与螺杆403螺纹连接，支撑框501固定安装在两个滑块5的内侧，第四电机502固定安装在支撑框501的左前侧，第五锥齿轮503固定安装在第四电机502的输出轴上，第六锥齿轮504转动安装在支撑框501的左前侧，第六锥齿轮504与第五锥齿轮503啮合，第二直齿轮505固定安装在第六锥齿轮504的轴上，两个滑板506滑动安装在支撑框501的垂直板的内侧，滑板506的下侧设有齿纹，滑板506的下侧与三个第二直齿轮505啮合，支撑板507固定安装在滑板506的内侧，每两个气缸511固定安装在一个支撑板507的内侧部分的前后两侧，六个第二转杆509转动安装在支撑框501的左右两侧，其中三个第二转杆509上固定安装有第二直齿轮505，转筒510固定安装在第二转杆509上，传送带508绕在转筒510上。

送料机构进行接料时，启动第四电机502，固定安装在第四电机502输出轴上的第五锥齿轮503随之转动，第五锥齿轮503与第六锥齿轮504的啮合，带着固定安装在第六锥齿轮504轴上的第二直齿轮505进行转动，第二直齿轮505的转动带着与之固定连接的一个第二转杆509的旋转，固定安装在第二转杆509上的转筒510带着传送带508进行转动，从而带着其他转杆及第二直齿轮505的转动，滑动安装在支撑框501两侧滑板506的下侧与三个第二直齿轮505的啮合，带着支撑板507与气缸511进行移动，同时气缸511的伸缩杆向外伸出，将需要运送的货物固定，需要重新接收货物时，启动第四电机502进行逆向转动，带着滑板506、支撑板507进行逆向滑动，将货物顺利接收。

如图3所示，还包括有压盘6、第三滑杆601和第二弹簧602，第三滑柱410滑动安装在固定框101的上部前后侧，压盘6固定安装在第三滑柱410的上端，第二弹簧602套在第三滑杆601上，第二弹簧602位于压盘6和固定框101之间。

当送料机构向下移动时，支撑框501首先接触到压盘6，压盘6和第三滑杆601沿着固定框101向下移动，同时压缩第二弹簧602，第二弹簧602的弹力对支撑框501的下移进行一定的缓冲，防止支撑框501下移时由于冲撞造成的损坏。

如图1所示，固定框101的两侧设置有红外感应器7，进行导向，方便确定货物的位置。

固定框101的前后两侧设置有红外感应器7，进行导向，方便确定货物的位置。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行变化，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。