1.本发明涉及贴花技术领域，具体而言，涉及一种玻瓶智能贴花方法。
背景技术：
2.玻璃瓶是我国传统的饮料包装容器，玻璃也是一种很有历史的包装材料。在很多种包装材料涌入市场的情况下，玻璃容器在饮料包装中仍占有着重要位置，这和它具有其它包装材料无法替代的包装特性分不开。但是，玻瓶贴标的人员难招，且贴花工要求熟练程度高而难培养，提高了生产成本，限制了产能的提高。
技术实现要素：
3.本发明的目的包括提供一种玻瓶智能贴花方法，其针对玻瓶智能贴花方法而设计，能够在自动控制下模拟人工动作完成贴标工作，实现该工艺全过程流水化、智能化作业，降低生产成本，有利于产能的提高。
4.本发明的实施例通过以下技术方案实现：
5.一种玻瓶智能贴花方法，包括以下步骤，
6.s1玻瓶自动上料：利用机械手将待印玻瓶放置于输送带，利用该输送带将待印玻瓶传送至贴花工位；
7.s2印花纸自动取料：利用机械手将印花纸放置于可向该印花纸喷水的浸泡盘，分离花纸与衬纸；
8.s3贴花：将输送带上的待印玻瓶转移至玻瓶夹具，获取该待印玻瓶的放置姿态图像，将该放置姿态图像与预置的标准姿态图像比对，根据比对结果转动该玻瓶夹具，将该待印玻瓶的待贴花部位转至工作位置；
9.利用机械手在该浸泡盘中获取印花纸，获取该印花纸的起始位置图像，根据该起始位置图像获取该印花纸的起始位置坐标，然后该机械手将该印花纸放置于待贴花部位；
10.s4刮、擦水：贴花后，该玻瓶夹具移至刮水工位，利用刮水器刮除附着于该花纸的水分，使该花纸紧贴于该玻瓶；
11.刮水完成后，机械手夹持该玻瓶并将该玻瓶放置于擦水机中，擦除该玻瓶表面的水分；
12.s5智能检测：获取玻瓶贴花后的贴花图像，将该贴花图像与预置的标准贴花图像比对，以判断该玻瓶的贴花是否合格。
13.在本发明的一实施例中，还包括步骤，s6人工修复：当获取的贴花图像与预置的标准贴花图像不一致或在误差范围内不一致时，判定该玻瓶贴花不合格，并将不合格玻瓶送往人工修复的输送带上，进行人工修复。
14.在本发明的一实施例中，还包括步骤，s7烤花：当贴花图像与预置的标准贴花图像一致或在误差范围内一致时，判定该瓶贴花合规，该合规玻瓶被传送至烤花工序。
15.在本发明的一实施例中，步骤s2中，所述浸泡盘中配置有用于向印花纸喷水的喷
水装置，该喷水装置可根据花纸的大小和特点调节喷水量和喷水面积。
16.在本发明的一实施例中，步骤s1中，待取的所述待印玻瓶分层放置于托盘，当每层玻瓶取完后，所述机械手将该托盘放到指定位置堆码。
17.在本发明的一实施例中，步骤s3中，机械手将印花纸放到玻瓶上后，会回到花纸浸泡盘内，将分离下来的衬纸转移到制定的位置，为下一张待浸泡的印花纸留出空盘。
18.在本发明的一实施例中，步骤s4中，所述擦水机包括若干滚筒，该滚筒配置有若干布条。
19.在本发明的一实施例中，步骤s5中，所述贴花图像与所述标准贴花图像比对的内容包括贴花位置是否正确、贴花是否有歪斜、花纸文字和图案是否正确、花纸有无残缺。
20.在本发明的一实施例中，步骤s4中，所述刮水器配置为橡胶刮。
21.本发明实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
22.本发明实施例设置采用机械手在自动控制下模拟人工动作完成贴标工作，并增加自动上瓶和智能检测功能，实现该工艺全过程流水化、智能化作业。
具体实施方式
23.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“配置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
24.一种玻瓶智能贴花方法，包括以下步骤，
25.s1玻瓶自动上料：利用机械手将待印玻瓶放置于输送带，利用该输送带将待印玻瓶传送至贴花工位。待取的所述待印玻瓶分层放置于托盘，当每层玻瓶取完后，所述机械手将该托盘放到指定位置堆码。
26.上料前，待印玻瓶装于包装物中，人工取掉包装物上的塑钢带及缠绕膜，然后通过输送带将包装物送到指定位置，机械手夹住包装物中玻瓶，将玻瓶放在送往自动贴花设备的输送带上，通过输送带将待印玻瓶送到贴花工位。在包装物中，玻瓶分层堆放，相邻两层玻瓶之间用托盘分隔，该托盘为塑料或纸质托盘，机械手取完每层托盘上的玻瓶后，会通过吸盘将隔离用的塑料或纸质托盘放到指定位置进行堆码。需要说明的是，为了便于实现自动化取料，装白玻瓶的包装物要标准化，形状、规格要统一，适合自动取瓶，而且该包装物可采用转运箱之类的现有技术。
27.s2印花纸自动取料：利用机械手将印花纸放置于可向该印花纸喷水的浸泡盘，分离花纸与衬纸；所述浸泡盘中配置有用于向印花纸喷水的喷水装置，该喷水装置可根据花纸的大小和特点调节喷水量和喷水面积。
28.从供应商购买回来的印花纸，其版面较大，且同一版面上有多套印花纸，需采用人工剪切的方式剪成适合尺寸，以用于印花作业。机械手将裁剪后的印花纸放至浸泡花纸的浸泡盘内，浸泡盘中的喷水装置向花纸上喷适量的清水，使花纸与衬纸之间的淀粉变稀，实现花纸与衬纸的分离，而且作业人员可以根据花纸的大小和特点，调节该喷水装置的喷水量和喷水面积以。需要说明的是，该喷水装置采用现有技术即可，如包括喷嘴、调节阀和水
泵等的喷水装置，喷水面积可通过调节喷水的喷嘴数量的增减实现，印花纸的浸泡时间可通过控制装置中的计时程序计时，计时结束后，控制装置控制机械手取走已浸泡的花纸，以实现印花纸浸泡时间的调节。需要说明的是，该控制装置采用现有技术即可。
29.s3贴花：将输送带上的待印玻瓶转移至玻瓶夹具，获取该待印玻瓶的放置姿态图像，将该放置姿态图像与预置的标准姿态图像比对，根据比对结果转动该玻瓶夹具，将该待印玻瓶的待贴花部位转至工作位置；
30.利用机械手在该浸泡盘中获取印花纸，获取该印花纸的起始位置图像，根据该起始位置图像获取该印花纸的起始位置坐标，然后该机械手将该印花纸放置于待贴花部位；机械手将印花纸放到玻瓶上后，会回到浸泡盘内，将分离下来的衬纸转移到制定的位置，为下一张待浸泡的印花纸留出空盘。
31.利用机械手将从输送带送来的待印玻瓶抓起放至贴花工位的玻瓶夹具上，通过电眼及程序设置，确认该待印玻瓶放至玻瓶夹具后，玻瓶夹具夹紧该待印玻瓶，利用图像摄取装置获取该待印玻瓶的放置姿态图像，为了便于区分待印玻瓶的不同放置姿态图像，根据待印玻瓶的正面、背面、左面和右面这四个侧面，将放置姿态图像分为正面姿态图像、背面姿态图像、左面姿态图像和右面姿态图像，而玻瓶上待印面为正面，贴花作业所需的是正面姿态图像，即当待印玻瓶的正面需朝上，便于机械手将印花纸放置于玻瓶正面。图像摄取装置获取该待印玻瓶的放置姿态图像后，将该待印玻瓶放置姿态图像传送至控制装置，该控制装置中预置有标准姿态图像，控制装置将获取的放置姿态图像与标准姿态图像比对，该标准姿态图像包括标准正面姿态图像、标准背面姿态图像、标准左面姿态图像和标准右面姿态图像。如果该放置姿态图像与标准正面姿态图像一致，或者在误差允许范围内，该放置姿态图像与标准正面姿态图像一致，则该控制装置判定该待印玻瓶的放置姿态正确；如果该放置姿态图像与其它标准姿态图像一致，则该控制装置控制该玻瓶夹具转动该待印玻瓶相应的角度，使待印玻瓶的正面朝上，将该待印玻瓶的待贴花部位转至工作位置。
32.在转移花纸时，机械手利用吸盘将浸泡后的花纸吸到吸盘上，并实现花纸和衬纸的分离，此处因印花纸浸泡后，衬纸容易与花纸分离，机械手利用吸盘吸住并提起花纸，利用衬纸的重量，衬纸会自动脱落，机械手待花纸与衬纸分离后，继续动作，将花纸放到玻瓶上。为了使花纸能贴在待印玻瓶的待贴花部位，机械手在吸住花纸时，图像摄取装置获取该印花纸的起始位置图像，控制装置根据该起始位置图像获取该印花纸的起始位置坐标，此处通过图像获取位置坐标的方法采用现有技术即可。而贴花作业时，玻瓶夹具的位置坐标是固定的且预设于控制装置内，控制装置计算出移动花纸的起点坐标后，该控制装置自动计算移动花纸的运动路径，以便将花纸准确放置于待印玻瓶的待贴花部位。当机械手将花纸放到待印玻瓶的待贴花部位后，该机械手会回到浸泡盘内，将分离下来的衬纸转移到指定位置，为下一张待浸泡的印花纸留出空盘。该玻瓶夹具为本领域中，能实现夹紧玻瓶的夹具。
33.s4刮、擦水：贴花后，该玻瓶夹具移至刮水工位，利用刮水器刮除附着于该花纸的水分，使该花纸紧贴于该玻瓶；所述刮水器配置为橡胶刮；
34.刮水完成后，机械手夹持该玻瓶并将该玻瓶放置于擦水机中，擦除该玻瓶表面的水分；所述擦水机包括若干滚筒，该滚筒配置有若干布条。
35.当花纸放至待印玻瓶的待贴花部位后，玻瓶夹具移动到刮水工位，这样可以保证
玻的瓶贴花待贴花部位始终在机械手的工作面上。当夹具移动到刮水工位后，装有橡胶刮的机械手会有类似人工贴花刮水的动作将花纸上的水分刮走，让花纸紧贴在玻瓶表面。花纸刮水动作完成后，再利用机械手夹住玻瓶，将刮水后的玻瓶送到一个装有若干滚筒的擦水机中，利用滚动上的布条与在玻瓶的各个部位接触，擦掉贴花后留在玻瓶表面的水分。当玻瓶擦完水后，机械手会将玻瓶放到输送皮带上，通过输送带将玻瓶送入智能检测设备中。与现有相比，本机技术方案在刮水后增加擦水工序，实现玻瓶表面水分的擦除，避免玻瓶表面的水分滴落至其他地方，避免额外增加人工擦水工序，节省了人工，提高了生产效率。
36.s5智能检测：获取玻瓶贴花后的贴花图像，将该贴花图像与预置的标准贴花图像比对，以判断该玻瓶的贴花是否合格。所述贴花图像与所述标准贴花图像比对的内容包括贴花位置是否正确、贴花是否有歪斜、花纸文字和图案是否正确、花纸有无残缺。
37.智能检测设备也配置有图像摄取装置，当贴花后的玻瓶传送至智能检测设备中时，通过图像摄取装置对玻瓶的贴花部位进行拍照，获取玻瓶贴花后的贴花图像，而控制装置中预置有贴花合格的标准贴花图像，控制装置将获取的贴花图像与标准贴花图像比对，判断所获取的贴花图像中，贴花位置是否正确、贴花是否有歪斜、花纸文字和图案是否正确、花纸有无残缺等。如果获取的贴花图像的前述判断指标均与标准贴花图像一致或在误差范围内一致，则该控制装置判断该玻瓶的贴花合格，如果获取的贴花图像的前述判断指标均与标准贴花图像不一致或在误差范围内不一致，则该控制装置判断该玻瓶的贴花不合格。与现有技术相比，本技术方案将贴花合格的玻瓶拍照，并将该照片预置于控制装置作为比对的标准图像，在生产中，将实际拍摄的玻瓶图像与标准图像比对，以判断玻瓶的贴花质量，提高了生产效率，为贴花质量的提供了保障。
38.s6人工修复：当获取的贴花图像与预置的标准贴花图像不一致或在误差范围内不一致时，判定该玻瓶贴花不合格，并将不合格玻瓶送往人工修复的输送带上，进行人工修复。人工修复时，人工进一步检查玻瓶，对存在问题进行复核并处理，降低玻瓶的报废率。
39.s7烤花：当贴花图像与预置的标准贴花图像一致或在误差范围内一致时，判定该瓶贴花合规，该合规玻瓶被传送至烤花工序。
40.从贴花工序过来的合规玻瓶，利用推瓶机，将玻瓶送到烤花炉上，烤花炉设置好需要的烤花温度和烤花炉网带运行速度，从烤花炉出来的玻瓶经过相关检测后，就是合规成品。需要说明的是，该推瓶机和烤花炉采用现有技术即可。
41.本方法采用机械手在自动控制下模拟人工动作完成贴标工作，并增加自动上瓶和智能检测功能，实现该工艺全过程流水化、智能化作业。
42.需要说明的是，本实施例中的图像摄取装置采用现有技术即可，如ccd 相机。
43.需要说明的是，本实施例中所述的机械手采用现有技术即可实现。
44.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。