用于安全检查的车辆输送系统的制作方法

1.本公开涉及安检技术领域或输送装置技术领域，具体地，涉及一种用于安全检查的车辆输送系统，尤其是一种自动导引运输车与板链输送装置相结合的车辆输送系统。


背景技术：

2.目前在x射线扫描小型乘用车辆的检查系统中车辆输送装置主要有三种结构形式：平板输送结构、板链输送结构和链条推辊输送结构。平板输送结构，即被检小型乘用车辆停放在平板上(拉手刹)，电机驱动同步带轮带动同步带与平板、被检小车通过扫描区域，被检小车可前行或后退，可应用于水平与垂直双加速器扫描系统。板链输送结构，即被检小型乘用车辆停放在板链输送机上(拉手刹)，电机驱动链轮带动板链和被检小车通过扫描区域，被检小车可前行或后退，可应用于水平与垂直双加速器扫描系统。链条推辊输送结构，即被检小型乘用车辆前轮停放在输送机机架入口段(挂空档、不拉手刹)，电机驱动链轮带动输送链及推辊推动小车前轮通过扫描区域，被检小车只能前行、不可后退，只可应用于水平加速器扫描系统。
3.在相关技术中，应用于安检系统的小型乘用车辆的输送装置可以单独与扫描系统匹配，可适用于水平扫描或水平与垂直双加速器扫描系统，具有模块化设计理念，节约了设备投资，可使整个系统的工作更可靠、更安全。
4.在前述用于扫描系统的小型乘用车辆的输送装置中，前两种输送结构，被检车辆停车符合司机驾车习惯，可应用于水平与垂直双加速器扫描系统中，可输送被检车辆前行或后退；第三种输送结构，被检车辆停车不符合司机驾车习惯(停车后不能拉手刹，并要求挂空档)，只可应用于水平扫描系统中(垂直扫描有遮挡，不好做减影)，不能输送被检车辆做后退运动。
5.无论采用哪种输送结构，都需要司机将车辆停好在输送装置正确位置后离开方才可以进行扫描流程，通过率低，对司机的停车要求高，并有安全隐患；输送装置或需有土建，或须有上下车平台等；司机需在扫描完成后在输送装置出口端驾车离开，输送装置出口端距离扫描束流面的距离不足以让司机感觉绝对安全。


技术实现要素：

6.本公开的目的在于至少部分地克服现有技术的缺陷，提供一种用于安全检查的车辆输送系统。
7.本公开的目的还在于提供一种效率更高、通过率更高的用于安全检查的车辆输送系统。
8.本公开的目的还在于提供一种用于安全检查的车辆输送系统，对司机的停车要求低，更加安全。
9.为达到上述目的或目的之一，提供了如下技术方案：
10.一种用于安全检查的车辆输送系统，所述车辆输送系统包括：
11.板链输送装置，用于将车辆输送通过检测装置的扫描区域；和
12.至少一个导引运输车，用于将车辆从初始位置输送到板链输送装置上或者从板链输送装置上输送至取车位置，
13.其中，所述导引运输车为门架式导引运输车。
14.根据本公开的实施例，所述导引运输车包括门架、致动部、行走轮和叉臂托架，
15.其中，所述门架被配置为从上方覆盖车辆，包括位于车辆上方的水平部和位于车辆侧方的两个侧部，从车辆的侧方观察，
16.其中，叉臂托架用于将车辆抬离地面，致动部用于致动叉臂托架，行走轮用于使导引运输车沿地面行进或转向。
17.根据本公开的实施例，所述板链输送装置为一体式的板链输送装置。
18.根据本公开的实施例，所述板链输送装置包括输入部、检测段和输出部，输入部、检测段和输出部顺次相接，其中输入部用于将车辆输入到检测段上，并且输出部用于将车辆从检测段上输出。
19.根据本公开的实施例，所述输入部包括两个并行布置的子输送器，每个子输送器包括电机、减速器、传动轴、链轮和链板。
20.根据本公开的实施例，所述输出部包括两个并行布置的子输送器，每个子输送器包括电机、减速器、传动轴、链轮和链板。
21.根据本公开的实施例，所述导引运输车包括控制器和通讯装置，控制器用于控制导引运输车的运行，通讯装置用于与中央控制台通讯。
22.根据本公开的实施例，所述导引运输车还包括距离传感器和图像采集装置，其中距离传感器测量的数据和图像采集装置采集的图像被发送给控制器，控制器根据距离传感器测量的数据和图像采集装置采集的图像确定导引运输车的位置，并规划导引运输车的行走路线。
23.根据本公开的实施例，所述导引运输车还包括重量传感器。
24.根据本公开的实施例，所述导引运输车包括防碰撞模块，所述防碰撞模块在检测到导引运输车的行走路线上有障碍物时停止导引运输车，并发出警报。
25.根据本公开的实施例，所述车辆输送系统包括定位模块，用于相对于板链输送装置定位导引运输车。
26.本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统采用门架式导引运输车与板链输送装置相结合来输送小型乘用车辆，特别适合应用于x射线扫描的小型乘用车辆的检查系统中。其基本的运行模式为：司机只需要将车辆停放在检查站入口交互处，锁车后离开，检查系统可自动识别车辆和车型，门架式导引运输车根据调度中心下达的作业指令，在停车入口交互处接车，自动而灵活的完成被检小型车辆的搬运，当运送至小型车辆检查系统的板链输送装置的上载点处，门架式导引运输车驶离去进行下一个搬运流程，板链输送装置启动运行输送被检车辆前进完成对被检车辆的扫描，车辆检查完成后，门架式导引运输车从板链输送装置下载点提取被检车辆并运送到检查站出口交互处，司机在出口交互区将车辆取走。
27.本公开的用于安全检查的车辆输送系统效率更高、通过率更高，并且对司机的停车要求低，更加安全。
附图说明
28.图1示出了根据本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统的扫描流程；
29.图2为根据本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统的示意图；
30.图3为根据本公开的实施例的板链输送装置的示意图；
31.图4a为根据本公开的实施例的导引运输车的正视图；
32.图4b为根据本公开的实施例的导引运输车的左视图；
33.图4c为根据本公开的实施例的导引运输车的俯视图；
34.图5示出了根据本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统的一种结构布局；以及
35.图6示出了根据本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统的另一种结构布局。
具体实施方式
36.下面结合附图详细描述本公开的示例性的实施例，其中相同或相似的标号表示相同或相似的元件。另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
37.根据本公开的总体构思，提供了一种用于安全检查的车辆输送系统，所述车辆输送系统包括：板链输送装置，用于将车辆输送通过检测装置的扫描区域；和至少一个导引运输车，用于将车辆从初始位置输送到板链输送装置上或者从板链输送装置上输送至取车位置，其中，所述导引运输车为门架式导引运输车。
38.下面以对小型乘用车辆进行x射线扫描检查为例描述本公开的车辆输送系统。需要说明的是，本公开的用于安全检查的车辆输送系统也可用于对其它类型的车辆进行输送，或者进行其它形式的检查，但是本公开的用于安全检查的车辆输送系统用于输送小型乘用车辆，并用于x射线检查系统是特别有利的。
39.板链输送装置和导引运输车构成车辆输送系统的主要装置，其中，导引运输车的数量可以为一个或多个，图1示出了根据本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统的扫描流程，其是以一个板链输送装置和两个导引运输车为例进行说明的。这里，导引运输车为自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)，自动导引运输车装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。
40.在流程一中，车辆1被停放在初始位置，例如检查系统的入口处，司机将车辆1停放在该位置后即可熄火、拉手刹后离开，这符合司机的停车习惯，该初始位置可以远离检测装置的扫描区域4，由此扫描区域4内的例如x射线等对司机不会造成安全威胁；在流程二中，导引运输车2(第一导引运输车)行进到车辆1停放位置，使车辆1位置升高，将车辆1抬起，向板链输送装置3行进；在流程三中，导引运输车2将车辆1运送至板链输送装置3上，并使车辆1位置降低，将车辆1放在板链输送装置3上；在流程四中，导引运输车2驶离板链输送装置3，同时板链输送装置3将车辆1输送通过扫描区域4；在流程五中，导引运输车2行驶到另一个待检车辆处，而已完成检查的车辆被输送到板链输送装置3的出口端；在流程六中，已完成检查的车辆被另一辆导引运输车(第二导引运输车)抬起；在流程七中，已完成检查的车辆
被第二导引运输车运送至取车位置，司机可以在取车位置将车辆取走；流程八、流程九顺序进行其它车辆的输送和检查。
41.根据图1的实施例，板链输送装置3用于将车辆1输送通过检测装置5的扫描区域4，导引运输车2用于将车辆1从初始位置输送到板链输送装置3上或者从板链输送装置3上输送至取车位置，通过板链输送装置3和导引运输车2的组合，完成车辆在检查过程中的输送。有利地，所述导引运输车2为门架式导引运输车，门架式导引运输车能够保证车辆在运输过程中的稳定。
42.图2更详细地示出了根据本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统，从图2可以看出板链输送装置3和导引运输车2的结合，板链输送装置3左侧的导引运输车2在将车辆抬起并行进至板链输送装置3后，导引运输车2横跨在板链输送装置3上，然后将车辆放在板链输送装置3上后驶离板链输送装置3。在完成车辆的检查后，板链输送装置3右侧的导引运输车2将车辆从板链输送装置3上抬起，然后将车辆输送离开板链输送装置3。根据本公开的实施例，所述车辆输送系统可以包括定位模块，用于相对于板链输送装置3定位导引运输车2。
43.图3为根据本公开的实施例的板链输送装置的示意图，如图3所示，所述板链输送装置3包括输入部、检测段和输出部，输入部、检测段和输出部顺次相接，检测段位于输入部和输出部之间，输入部位于图3的左侧，输出部位于图3的右侧。其中检测段采用无动力滚轮，输入部用于将车辆1输入到检测段上，车辆通过检测段的无动力滚轮向前行进，并且输出部用于将车辆1从检测段上输出。所述输入部包括两个并行布置的子输送器，每个子输送器包括电机31、减速器32、传动轴33、链轮34和链板35，电机31为子输送器提供动力，电机31的转动经减速器32后传递给传动轴33，带动链板35沿输送路径运动。示例性地，右侧或者左侧电机可为1个或两个。同样地，所述输出部包括两个并行布置的子输送器，每个子输送器包括电机31、减速器32、传动轴33、链轮34和链板35。
44.图4a-4c示出了根据本公开的实施例的导引运输车，如图4a-4c所示，所述导引运输车2包括门架21、致动部22、行走轮23和叉臂托架24，其中，所述门架21被配置为从上方覆盖车辆1，包括位于车辆1上方的水平部和位于车辆1侧方的两个侧部，从车辆1的侧方观察，两个侧部分别呈大致三角形，其中，叉臂托架24用于将车辆1抬离地面，致动部22用于致动叉臂托架24，行走轮23用于使导引运输车2沿地面行进或转向。
45.其中，控制器用于控制导引运输车2的运行，通讯装置用于与中央控制台通讯。所述导引运输车2还包括距离传感器和图像采集装置，其中距离传感器测量的数据和图像采集装置采集的图像被发送给控制器，控制器根据距离传感器测量的数据和图像采集装置采集的图像确定导引运输车2的位置，并规划导引运输车2的行走路线。
46.根据本公开的实施例，所述导引运输车2还包括重量传感器，用于测量车辆1的重量，导引运输车2的控制器可以根据重量传感器的测量结果确定导引运输车是否空载。
47.根据本公开的实施例，所述导引运输车2包括防碰撞模块，所述防碰撞模块在检测到导引运输车2的行走路线上有障碍物时停止导引运输车2，并发出警报。
48.本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统采用门架式导引运输车与板链输送装置相结合来输送小型乘用车辆，特别适合应用于x射线扫描的小型乘用车辆的检查系统中。其基本的运行模式为：司机只需要将车辆停放在检查站入口交互处，锁车后离开，
检查系统可自动识别车辆和车型，门架式导引运输车根据调度中心下达的作业指令，在停车入口交互处接车，自动而灵活的完成被检小型车辆的搬运，当运送至小型车辆检查系统的板链输送装置的上载点处，门架式导引运输车驶离去进行下一个搬运流程，板链输送装置启动运行输送被检车辆前进完成对被检车辆的扫描，车辆检查完成后，门架式导引运输车从板链输送装置下载点提取被检车辆并运送到检查站出口交互处，司机在出口交互区将车辆取走。
49.本公开的用于安全检查的车辆输送系统效率更高、通过率更高，并且对司机的停车要求低，更加安全。
50.上面实施例是以一个板链输送装置和两个导引运输车的组合为例对本公开的车辆输送系统进行说明的，然而，本公开的组合式车辆输送系统可以根据应用场景与客户场地的大小、扫描通过率要求等综合因素考虑给出各种不同布置方案。图5示出了根据本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统的一种结构布局，其为单门架式自动导引运输车与四个停车位模式的组合；图6示出了根据本公开的实施例的用于安全检查的车辆输送系统的另一种结构布局，其为双门架式自动导引运输车与四个停车位模式的组合。可见，本公开的组合式车辆输送系统可以根据场地大小、通过率要求组合为不同的安全检查站。
51.利用本公开的组合式车辆输送系统可以构造智能小型乘用车辆安全检查站，门架式导引运输车与板链输送装置相结合的输送模式具有智能化、自动化、柔性化等特点，应用灵活，适用于陆路口岸，公安检查站、大型停车场等车流量较大场所的小型乘用车辆安全检查。
52.此种组合式输送结构做为一种智能化输送系统，技术含量高，应用于安全检查系统的场合更广，拓展了小型车辆输送的形式，它主要有如下优点：
53.扫描图像无遮挡，不影响系统指标；提升检测效率，自动导引运输车行动迅速，定位快速准确，多台自动连续作业减少等待时间；减少安全事故，无人工操作随意性错误，自动导引运输车具有多重安全防护；降低人工成本，无需人员操作指挥，自动导引运输车可自动按程序运行；规范现场秩序，自动导引运输车沿指定路径依次运行，整齐合一，节奏分明，无凌乱感；整体作业自动化、智能化、信息化，科技程度高。
54.尽管已经示出和描述了本公开的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本公开的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行变化。本公开的适用范围由所附权利要求及其等同物限定。
55.附图标记列表：
56.1 车辆
57.2 导引运输车
58.3 板链输送装置
59.4 扫描区域
60.5 检测装置
61.21 门架
62.22 致动部
63.23 行走轮
64.24 叉臂托架
65.31 电机
66.32 减速器
67.33 传动轴
68.34 链轮
69.35 链板。