刚性填埋场作业平台定位系统的制作方法

技术领域：

本实用新型涉及刚性填埋场作业平台定位系统。

背景技术：
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危废废弃物是不能被我们利用的垃圾处理最终产品，含有大量的重金属及二恶英等，新的国家标准规定出台后，大部分危废废弃物需进入刚性填埋场；刚性危废填埋场是我国从西方发达国家引进的一项新技术，目前大量应用在我国所有的城市和地区及单独的工业园区。

刚性危废填埋场一般采用分层覆土填埋的方式对垃圾进行处理，堆积一层垃圾后再覆盖一层黄土，这样很容易降低垃圾的污染；在刚性危废填埋场的建设过程中包括选址、设计与施工、填埋废物入场条件、运行、封场、后期维护与管理和污染物控制和监测等方面的程序。

刚性填埋场分为多个独立的工作单元，每个单元在装填不同的危废吨袋时需要设置单独的作业机械；现有的作业机械在堆填吨袋时无法进行自动定位，完全依靠工作人员的经验及目视测量操作作业机械进行移动定位，需要前后作业移动多次进行尝试，并且定位也不够精准，生产效率低下，浪费大量的人力物力。

技术实现要素：
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本实用新型实施例提供了刚性填埋场作业平台定位系统，结构设计合理，控制器和光电传感器为基础，根据光电传感器和光信号反射板将检测信号反馈到控制器，以使控制器向吊装驱动器和变频调速器分别发送指令，进行水平方向的定位和垂直方向的定位，不需要人工重复移动，定位精准、提升了工作效率，节省了人力物力，解决了现有技术中存在的问题。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

刚性填埋场作业平台定位系统，包括作业车体，在作业车体下方设有驱动机构，所述驱动机构用于带动作业车体运输吨袋移动到作业区域；在作业车体的上部设有旋转臂，所述旋转臂用于带动吨袋进行旋转定位，到达作业区域周围指定的填埋单元，在旋转臂的下方连接有吊装驱动器和自动脱钩装置，所述吊装驱动器用于进行水平方向的定位，所述自动脱钩装置用于吊起吨袋或将吨袋放置在填埋单元内；在旋转臂下方设有与吊装驱动器相配合设置的第一光电传感器和第一光信号反射板；在驱动机构上还设有变频调速器，所述变频调速器用于调节驱动机构的速度；在作业车体下方设有与变频调速器相配合设置的第二光电传感器和第二光信号反射板；在作业车体上还设有控制室，在控制室内设有控制器，所述控制器通过导线与第一光电传感器、第二光电传感器、吊装驱动器、变频驱动器和驱动机构分别对应电气相连。

在控制器上设有多个输入引脚和多个输出引脚，所述控制器通过输入引脚与第一光电传感器和第二光电传感器分别对应电气相连，所述控制器通过输出引脚与吊装驱动器、变频驱动器和驱动机构分别对应电气相连；在控制器内设有相配合的比较器模块和ad转换模块。

在控制器上还设有电源引脚，所述控制器通过电源引脚连接有稳压电源。

所述控制器的型号为at89c51，在控制器上设有40个引脚，所述控制器通过三十九号引脚与吊装驱动器相连，所述控制器通过三十六号引脚与变频调速器相连，所述控制器通过三十二号引脚与驱动机构相连，所述控制器通过二十九号引脚与看门狗模块相连，所述控制器通过二十五号引脚与第一光电传感器相连，所述控制器通过二十一号引脚与第二光电传感器相连。

所述看门狗模块的型号为sp706cn，在看门狗模块上设有8个引脚。

在控制器的九号引脚上连接复位模块，所述复位模块包括复位按键，在复位按键上并联有第一电阻、第二电阻和第一电容。

所述控制器通过十八号引脚和十九号引脚连接有第一晶体振荡器，在第一晶体振荡器上并联有第二电容和第三电容。

所述比较器模块的型号为lm393dr，所述ad转换模块的型号为ad7450。

本实用新型采用上述结构，通过旋转臂下方与吊装驱动器相配合设置的第一光电传感器和第一光信号反射板进行检测，配合控制器和吊装驱动器实现水平方向的定位；通过作业车体下方的第二光电传感器和第二光信号反射板进行检测，配合控制器、变频调速器和驱动机构实现垂直方向的定位；不需要人工重复移动就能完成定位；定位完成后，吊装驱动器将吨袋放入填埋单元，自动脱钩装置动作将吨袋脱钩，完成吨袋的装卸过程，提升了工作效率，具有定位精准、省时省力的优点。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的控制器原理图。

图3为本实用新型的控制器的电气原理图。

图4为本实用新型的看门狗模块的电气原理图。

图中，1、作业车体，2、驱动机构，3、旋转臂，4、吊装驱动器，5、自动脱钩装置，6、第一光电传感器，7、第一光信号反射板，8、变频调速器，9、第二光电传感器，10、第二光信号反射板，11、控制室。

具体实施方式：

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。

如图1-4中所示，刚性填埋场作业平台定位系统，包括作业车体1，在作业车体1下方设有驱动机构2，所述驱动机构2用于带动作业车体1运输吨袋移动到作业区域；在作业车体1的上部设有旋转臂3，所述旋转臂3用于带动吨袋进行旋转定位，到达作业区域周围指定的填埋单元，在旋转臂3的下方连接有吊装驱动器4和自动脱钩装置5，所述吊装驱动器4用于进行水平方向的定位，所述自动脱钩装置5用于吊起吨袋或将吨袋放置在填埋单元内；在旋转臂3下方设有与吊装驱动器4相配合设置的第一光电传感器6和第一光信号反射板7；在驱动机构2上还设有变频调速器8，所述变频调速器8用于调节驱动机构2的速度；在作业车体1下方设有与变频调速器8相配合设置的第二光电传感器9和第二光信号反射板10；在作业车体1上还设有控制室11，在控制室11内设有控制器，所述控制器通过导线与第一光电传感器6、第二光电传感器9、吊装驱动器4、变频驱动器8和驱动机构2分别对应电气相连。

在控制器上设有多个输入引脚和多个输出引脚，所述控制器通过输入引脚与第一光电传感器6和第二光电传感器9分别对应电气相连，所述控制器通过输出引脚与吊装驱动器4、变频驱动器8和驱动机构2分别对应电气相连；在控制器内设有相配合的比较器模块和ad转换模块。

在控制器上还设有电源引脚，所述控制器通过电源引脚连接有稳压电源。

所述控制器的型号为at89c51，在控制器上设有40个引脚，所述控制器通过三十九号引脚与吊装驱动器4相连，所述控制器通过三十六号引脚与变频调速器8相连，所述控制器通过三十二号引脚与驱动机构2相连，所述控制器通过二十九号引脚与看门狗模块相连，所述控制器通过二十五号引脚与第一光电传感器7相连，所述控制器通过二十一号引脚与第二光电传感器9相连。

所述看门狗模块的型号为sp706cn，在看门狗模块上设有8个引脚。

在控制器的九号引脚上连接复位模块，所述复位模块包括复位按键，在复位按键上并联有第一电阻、第二电阻和第一电容。

所述控制器通过十八号引脚和十九号引脚连接有第一晶体振荡器，在第一晶体振荡器上并联有第二电容和第三电容。

所述比较器模块的型号为lm393dr，所述ad转换模块的型号为ad7450。

本实用新型实施例中的刚性填埋场作业平台定位系统的工作原理为：基于控制器和光电传感器的信号传输和信息处理，能够驱动吊装驱动器4和变频调速器8动作，以实现作业机械的水平定位和垂直定位；同时，不需要工作人员人工重复移动，工作效率高、省时省力、定位精准。

在整体方案中，主要是依靠光电传感器和光信号反射板进行信号检测，并将检测信号传输到控制器；控制器选用at89c51，配合内部的比较器模块和ad转换模块，对检测信号进行处理，从而驱动其他功能机构动作，实现作业机械的精准定位。

实际使用时，作业车体1进入作业区域，进行填埋单元的填埋作业，当吨袋入库第一袋完成时，吊装机构返回吊起第二个吨袋；此时，第一光电传感器6启动进入工作状态，与第一光信号反射板7相配合进行水平方向的精准定位，将检测信号传输到控制器，控制器经过比较器模块和ad转换模块处理信号，从而驱动吊装驱动器4移动相应的距离，一般情况下，移动的距离是控制器设定好的；吊装驱动器4移动一定距离后，水平定位即可完成，不需要人工重复移动；同样的原理，依靠第二光电传感器9和第二光信号反射板10，进行垂直方向的精准定位；第二光电传感器9启动进入工作状态，与第二光信号反射板10相配合进行垂直方向的精准定位，将检测信号传输到控制器，控制器经过比较器模块和ad转换模块处理信号，从而驱动变频调速器8，进而控制驱动机构2带动作业车体1移动相应的距离，垂直定位即可完成。

定位完成后，吊装驱动器4将吨袋放入填埋单元，自动脱钩装置5动作将吨袋脱钩，第二袋定位装卸过程完成，重复上述动作，将多个吨袋依次按照顺序定位放入填埋单元。

综上所述，本实用新型实施例中的刚性填埋场作业平台定位系统依靠控制器和广电传感器进行系统精准定位，解决了靠人工经验及目测进行移动定位不准的问题，定位精确度极高，人工控制误差在10％以上，而此系统误差可以控制在1％，是人工无法完成的，带来了质的改变；并且，本实用新型实施例中的刚性填埋场作业平台定位系统能够一次操作完成，无需人工多次进行操作，节省了大量的时间，极大的提高了作业效率，作业效率提高3-4倍，为用户节省了大量的人力成本。

上述具体实施方式不能作为对本实用新型保护范围的限制，对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。