一种玻璃板和玻璃纸夹取装置的制作方法

本实用新型涉及基板玻璃生产领域，具体为一种玻璃板和玻璃纸夹取装置。

背景技术：

在6代基板玻璃生产中，玻璃板在bod区域经过横切、纵切工序后传送到包装区，包装区由一台下板机器人、一台上纸机器人以及承纸台和a型架组成。上纸机器人先将承纸台上的预先裁好的厚重的玻璃纸放到a型架上，随后下板机器人将工装小车夹爪上的玻璃板取下，放置到这张玻璃纸上，待a型架收集满后，统一搬运至冷端进行研磨清洗玻璃板。

如果要生产世代更高的玻璃板时，比如8代以上，板幅增大，相应的玻璃纸也越大越重，不易于搬运到承纸台上，同时为了使生产过程更智能化，将承纸台更换为裁纸机，裁纸机将卷式的玻璃纸裁成适合玻璃板大小的纸，裁纸机上的夹爪将纸撑开悬挂在悬挂架上，需要有机器人将纸取下。

现有的机器人吸盘架只有单独的取玻璃板的机构，而包装区的空间不够同时放置裁纸机、下板机器人、取纸机以及a型架，故需要将下板机器人与取纸机功能合为一体，既可以从工装小车上取下玻璃板同时能够在裁纸机的悬挂架上取下玻璃纸，一同放在a型架上，解决包装区空间不足的问题，又将产线趋于更智能化。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种玻璃板和玻璃纸夹取装置，将下板与取纸功能结合为一体，装置结构简单，占地面积小，降低生产成本，包装效率高，便于智能化控制玻璃生产线。

本实用新型是通过以下技术方案来实现：

一种玻璃板和玻璃纸夹取装置，包括吸盘架、下板装置和取纸装置；所述吸盘架呈矩形，下板装置和取纸装置固定在吸盘架上；

所述下板装置包括一号吸盘、一号吸盘杆和一号真空发生器；所述一号吸盘、一号吸盘杆和一号真空发生器均为若干个；一号吸盘通过一号吸盘杆对称设置在吸盘架两端的矩形短边上，一号吸盘杆垂直于吸盘架的矩形面；

一号真空发生器对应一号吸盘位置固定设置在吸盘架上；一号真空发生器与一号吸盘的吸盘内腔连通建立真空环境；

所述取纸装置包括二号吸盘、取纸气缸、旋转气缸、旋转臂、二号吸盘杆、二号真空发生器和取纸支撑杆；所述二号吸盘、取纸气缸、旋转气缸、二号吸盘杆、旋转臂和二号真空发生器均为若干个；

所述取纸支撑杆为两个，固定对称设置在吸盘架两端矩形短边的外侧，二号吸盘通过二号吸盘杆固定对称设置在取纸支撑杆上，二号吸盘杆与一号吸盘杆同侧平行；二号真空发生器对应二号吸盘位置固定设置在取纸支撑杆上；二号真空发生器与二号吸盘的吸盘内腔连通建立真空环境；

所述取纸气缸对应二号吸盘位置固定设置在取纸支撑杆外侧，取纸气缸的活塞杆活动方向与二号吸盘指向相同，取纸气缸的活塞杆上固定有旋转气缸，旋转气缸的旋转轴上固定连接旋转臂，旋转臂的旋转方向垂直于玻璃纸。

优选的，所述下板装置还包括均为若干个的三号吸盘、三号真空发生器和下板气缸；

所述下板气缸固定对称设置在吸盘架矩形长边的外侧；

所述三号吸盘通过三号吸盘杆固定在下板气缸的活塞杆上，三号吸盘杆与一号吸盘杆同侧平行；三号真空发生器与三号吸盘的吸盘内腔连通建立真空环境。

进一步的，所述下板气缸间隔至少500mm对称设置在吸盘架两个矩形长边的外侧。

优选的，所述旋转臂前端固定设置聚氨酯块，旋转臂旋转后聚氨酯块与二号吸盘在同一位置。

优选的，所述吸盘架呈矩形框架结构，矩形框架的中心设置九宫格结构。

优选的，所述一号吸盘之间至少间隔300mm。

优选的，所述二号吸盘之间至少间隔400mm。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果：

本实用新型一种玻璃板和玻璃纸夹取装置，通过设置的一号吸盘和一号真空发生器吸附玻璃板，将玻璃板从运输小车上搬运下来实现下板功能，二号吸盘和二号真空发生器吸附玻璃纸实现取纸功能，取纸气缸、旋转气缸和旋转臂提供二号吸盘和二号真空发生器吸附玻璃纸时的凭靠，将下板和取纸功能结合到同一机架上，减少占地面积，结构简单，通过真空发生器与吸盘配合建立真空，提高搬运过程中，吸盘对玻璃板和玻璃纸的吸附能力，增加安全性。

进一步的，下板装置还包括均为若干个的三号吸盘、三号真空发生器和下板气缸；下板气缸固定对称设置在吸盘架矩形长边的外侧；三号吸盘通过三号吸盘杆固定在下板气缸的活塞杆，三号真空发生器与三号吸盘的吸盘内腔连通建立真空。在一号吸盘的基础上，增加二号吸盘可以提高玻璃板吸附力，增加搬运过程中的稳定性，防止在快速移动以及转动时玻璃板破裂。

进一步的，旋转臂前端固定设置聚氨酯块，聚氨酯块与二号吸盘位置对应。通过在旋转臂前端设置聚氨酯块，辅助二号吸盘建立真空，且聚氨酯块不会对玻璃纸产生损伤。

进一步的，吸盘架呈矩形框架结构，矩形框架的中心设置九宫格结构。九宫格形状结构稳定，减轻吸盘架的重量。

附图说明

图1为本实用新型玻璃板和玻璃纸夹取装置结构示意图；

图2为本实用新型包装区下板取纸示意图；

图3为本实用新型玻璃板和玻璃纸夹取装置中下板示意图；

图4为本实用新型玻璃板和玻璃纸夹取装置中取纸示意图；

图中：1为吸盘架，2为一号吸盘，3为取纸气缸，4为旋转气缸，5为旋转臂，6为聚氨酯块，7为二号吸盘，8为三号吸盘，9为一号真空发生器，10为二号真空发生器，11为三号真空发生器，12为取纸支撑杆，13为下板气缸，14为运输小车，15为裁纸机，16为a型架，17为机器人手臂，18为线体支架，19为玻璃板，20为玻璃纸，21为一号吸盘杆，22为二号吸盘杆，23为三号吸盘杆。

具体实施方式

下面结合具体的实施例对本实用新型做进一步的详细说明，所述是对本实用新型的解释而不是限定。

本实用新型一种玻璃板和玻璃纸夹取装置，包括吸盘架1、下板装置和取纸装置；吸盘架1呈矩形，下板装置和取纸装置固定在吸盘架1上；

下板装置包括均为若干个的一号吸盘2、一号吸盘杆21和一号真空发生器9；一号吸盘2通过、一号吸盘杆21固定对称设置在吸盘架1矩形短边上，一号吸盘杆21垂直于吸盘架1的矩形面；真空发生器9对应一号吸盘2位置固定设置在吸盘架1上；一号真空发生器9与一号吸盘2的吸盘内腔连通建立真空；一号吸盘2至少间隔300mm对称设置在吸盘架1两端。

取纸装置包括取纸支撑杆12和均为若干个的二号吸盘7、取纸气缸3、旋转气缸4、二号吸盘杆22、旋转臂5与二号真空发生器10；

取纸支撑杆12对称固定在吸盘架1矩形短边的外侧，二号吸盘7通过二号吸盘杆22固定对称设置在取纸支撑杆12上，二号吸盘杆22与一号吸盘杆21同侧平行；二号真空发生器10对应二号吸盘7位置固定设置在取纸支撑杆12上；二号真空发生器10与二号吸盘7的吸盘内腔连通建立真空；

取纸气缸3对应二号吸盘7位置固定设置在取纸支撑杆12外侧，取纸气缸3的活塞杆活动方向与二号吸盘7指向相同，取纸气缸3的活塞杆上固定有旋转气缸4，旋转气缸4的旋转轴上固定连接旋转臂5，旋转臂5的旋转方向垂直于玻璃纸20；二号吸盘7至少间隔400mm对称设置在取纸支撑杆12两端。

下板装置还包括均为若干个的三号吸盘8、三号真空发生器11和下板气缸13；下板气缸13固定对称设置在吸盘架1矩形长边的外侧；三号吸盘8通过三号吸盘杆23固定在下板气缸13的活塞杆上，三号吸盘杆23与一号吸盘杆21同侧平行；三号真空发生器11与三号吸盘8的吸盘内腔连通建立真空环境。下板气缸13间隔至少500mm对称设置在吸盘架1两个矩形长边的外侧。

实施例

如图1所示，本实用新型一种玻璃板和玻璃纸夹取装置，包括吸盘架1、下板装置和取纸装置；吸盘架1是由40×40mm的铝型材组成的长方形框架，吸盘架1长2400mm，宽2000mm，里边有横竖各两根铝型材呈“井”字排列形成九宫格结构。

吸盘架1宽度方向两根边框上间隔400mm各分布排练6个带有吸盘杆的一号吸盘2，由一号真空发生器9控制一号吸盘2建立真空与破真空。

吸盘架1长度方向两根边框外侧间隔800mm各安装2个下板气缸13，每个下板气缸13的伸出座上安装一个带吸盘杆的三号吸盘8，4个三号吸盘8由三号真空发生器11控制建立真空与破真空。

吸盘架1在宽度方向两根边框外距离100mm位置再各加装两根长1800mm的40×40铝型材制成的取纸支撑杆12，两根取纸支撑杆12上各安装3个固定吸盘杆，吸盘杆上装有二号吸盘7，间隔900mm，取纸支撑杆12上对应3个吸盘杆外侧分别安装一个取纸气缸3，取纸气缸3型号为mgpm16-40z，厂家为smc，与吸盘杆同方向，取纸气缸3的伸出座上再分别固定一个旋转气缸4，旋转气缸4的型号crjb1-180，厂家为smc，旋转气缸4的旋转轴上连接旋转臂5，旋转臂5旋转方向与吸盘杆垂直，旋转臂5的尺寸为长×宽×高＝100×20×5mm，旋转臂5前端安装25mm正方形聚氨酯块6，旋转气缸4的旋转轴可带动旋转臂180°旋转，旋转臂5待机状态时处于张开位置且不超过二号吸盘7的伸出位置，旋转气缸4工作时旋转臂5带动聚氨酯块6正对二号吸盘7位置，与二号吸盘7配合吸附玻璃纸20。

如图2、图3和图4所示，本实施例一种玻璃板和玻璃纸夹取装置的工作过程，挂着玻璃板19的运输小车14移至包装区后，玻璃板19后侧凭靠伸出靠在玻璃板19上，吸盘架1宽度方向与地面平行，宽度方向边框上的12个一号吸盘2贴紧玻璃，一号真空发生器9建立真空，一号吸盘2与玻璃板19形成真空环境，吸住玻璃板19，长度方向边框的4个下板气缸13伸出，下板气缸13伸出座上的三号吸盘8吸住玻璃板19，防止在快速移动以及转动时玻璃板19破裂。小车夹爪打开，吸盘架1带着玻璃板19水平后移，随后机器人手臂17带着吸盘架1整体旋转至裁纸机15悬挂架位置准备取玻璃纸20。

吸盘架1旋转90°，宽度方向旋转至与地面垂直，吸盘架1靠近玻璃纸20，宽度方向加装的两根取纸支撑杆12上的6个二号吸盘7贴住玻璃纸20，6个二号吸盘7旁的取纸气缸3伸出，取纸气缸3伸出座上的旋转气缸4带着旋转臂5转动180°，旋转臂上的正方形聚氨酯块6将玻璃纸20压在另一侧的二号吸盘7上，连接二号吸盘7的二号真空发生器10建立真空环境，吸住玻璃纸20。这时玻璃纸悬挂架夹爪打开，机器人手臂17带着吸盘架1上的玻璃板19和玻璃纸20向a型架16移动。

移至距离a型架200mm的时候旋转臂5打开，随后吸盘架1带着玻璃板19和玻璃纸20放在a型架16上，吸住玻璃板19的16个一号吸盘2与三号吸盘8先破真空后，吸住玻璃纸20的6个二号吸盘7再破真空，放置玻璃纸20掉落，然后吸盘架1旋转至待机位，整个动作完成。

该装置用同一个机器人可完成从运输小车上取下玻璃板19，然后从裁纸机的悬挂架上取下玻璃纸20，随后将玻璃板19和玻璃纸20一同放在a型架16上，解决包装区空间不足的问题，同时降低生产成本，又将产线趋于更智能化。