通过机械手和视觉系统用于压粉机自动上物料的机构的制作方法

本实用新型属于化妆品用粉末压制机技术领域，具体涉及通过机械手和视觉系统用于压粉机自动上物料的机构。

背景技术：

化妆品粉饼、眼影、腮红等产品在生产压制前需要提前将铝盘物料放入模具中，之后再填粉放置；

目前大多数公司都是采用手动的方式将铝盘放置到模具中，一方面效率较低，另一方面人工由于疲惫等原因容易发生铝盘放置不到位的情况，这样的情况会导致铝盘填粉不均匀，产生不良品；

因此我们提出通过机械手和视觉系统用于压粉机自动上物料的机构，能够提高工作效率高和使用精度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供通过机械手和视觉系统用于压粉机自动上物料的机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：通过机械手和视觉系统用于压粉机自动上物料的机构，包括scara机械手，所述scara机械手的后侧竖直固定安装有两组安装柱，两组所述安装柱的前侧顶端与调节板的后侧焊接，所述scara机械手与安装柱之间水平设置有物料传送带，所述物料传送带的上表面放置有若干组盘铝，所述scara机械手的连接杆底端连接有抓手机构，所述抓手机构由连接板和三组安装板组成，所述连接板的前侧从左往右依次安装有三组伸缩气缸，所述安装板的底端固定安装有真空吸嘴，三组所述伸缩气缸的底侧分别固定安装有a吸嘴、b吸嘴和c吸嘴，所述安装板的前侧竖直设置有直线导轨，所述连接板与安装板通过直线导轨滑动连接，所述调节板上表面的左右两侧均固定安装有第一固定板，两组所述第一固定板的内侧通过螺栓固定安装有视觉相机模组，所述a吸嘴、b吸嘴和c吸嘴的顶端均连通有负压管道，所述负压管道的右侧内壁固定安装有真空传感器，所述负压管道的内部固定安装有真空电磁，所述真空电磁置于真空传感器的上方，所述物料传送带的右侧水平设置有压粉模具。

优选的，所述盘铝贯穿压粉模具的模具槽活动连接，且盘铝与模具槽的尺寸相配合。

优选的，所述连接板的上表面中部焊接有连接套，所述连接杆贯穿连接套活动连接，且连接杆与连接套的尺寸相配合。

优选的，所述连接套的前侧中部贯穿开设有第一固定孔，所述连接杆的前侧中部开设有第二固定孔，所述连接套与连接杆通过螺栓贯穿第一固定孔和第二固定孔固定连接。

优选的，所述调节板右侧的第一固定板上表面设置有刻度线，且所述刻度线的表面设置有透明的防护薄膜。

优选的，所述调节板上表面后侧的左右两端分别通过倒l形的第二固定板与两组安装柱的前侧顶端固定连接，所述第二固定板的左侧和右侧均焊接有支撑板。

优选的，所述视觉相机模组置于盘铝的正上方，且模具槽的数量为9组。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)通过视觉相机模组提前拍照处理，给scara机械手发出目前铝盘的方位、角度，scara机械手根据视觉系统给出的信息将a吸嘴运动到相应的位置后伸缩气缸伸出；吸取铝盘，通过负压传感器确认铝盘吸取成功后伸缩气缸缩回；此时可以认定a吸嘴吸取成功，同样的方式将b吸嘴和c吸嘴吸取上铝盘后整体抓手机构运动到压粉模具上方将吸取的铝盘放置到模具槽中，避免人工疲劳的问题，并且由于机构的运动是可控的，大概率避免粉盘放置不到位的情况。

(2)连接套与连接杆通过螺栓贯穿第一固定孔和第二固定孔固定连接，方便根据压粉模具的模具槽尺寸更换对应尺寸的吸嘴。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的抓手机构结构示意图；

图3为本实用新型的连接杆与连接套连接结构示意图；

图4为本实用新型的吸嘴结构示意图；

图5为本实用新型的固定板结构示意图。

图中：1、scara机械手；2、安装柱；3、调节板；4、物料传送带；5、盘铝；6、连接杆；7、抓手机构；8、连接板；9、伸缩气缸；10、安装板；11、真空吸嘴；12、a吸嘴；13、b吸嘴；14、c吸嘴；15、直线导轨；16、连接套；17、第一固定孔；18、第二固定孔；19、第一固定板；191、视觉相机模组；20、刻度线；21、第二固定板；22、支撑板；23、负压管道；24、真空传感器；25、真空电磁；26、压粉模具；27、模具槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图5，本实用新型提供通过机械手和视觉系统用于压粉机自动上物料的机构，包括scara机械手1，所述scara机械手1的后侧竖直固定安装有两组安装柱2，两组所述安装柱2的前侧顶端与调节板3的后侧焊接，所述scara机械手1与安装柱2之间水平设置有物料传送带4，所述物料传送带4的上表面放置有若干组盘铝5，所述scara机械手1的连接杆6底端连接有抓手机构7，所述抓手机构7由连接板8和三组安装板10组成，所述连接板8的前侧从左往右依次安装有三组伸缩气缸9，所述安装板10的底端固定安装有真空吸嘴11，三组所述伸缩气缸9的底侧分别固定安装有a吸嘴12、b吸嘴13和c吸嘴14，所述安装板10的前侧竖直设置有直线导轨15，所述连接板8与安装板10通过直线导轨15滑动连接，所述调节板3上表面的左右两侧均固定安装有第一固定板19，两组所述第一固定板19的内侧通过螺栓固定安装有视觉相机模组191，所述a吸嘴12、b吸嘴13和c吸嘴14的顶端均连通有负压管道23，所述负压管道23的右侧内壁固定安装有真空传感器24，所述负压管道23的内部固定安装有真空电磁25，所述真空电磁25置于真空传感器24的上方，所述物料传送带4的右侧水平设置有压粉模具26；本方案通过视觉相机模组191提前拍照处理，给scara机械手1发出目前铝盘5的方位、角度，scara机械手1根据视觉系统给出的信息将a吸嘴12运动到相应的位置后伸缩气缸9伸出；吸取铝盘5，通过负压传感器24确认铝盘5吸取成功后伸缩气缸9缩回；此时可以认定a吸嘴12吸取成功，同样的方式将b吸嘴13和c吸嘴14吸取上铝盘5后整体抓手机构7运动到压粉模具26上方将吸取的铝盘5放置到模具槽27中，避免人工疲劳的问题，并且由于机构的运动是可控的，大概率避免粉盘放置不到位的情况。

本实施例中，优选的，所述盘铝5贯穿压粉模具26的模具槽27活动连接，且盘铝5与模具槽27的尺寸相配合，其特征在于避免模具槽27的尺寸过多或者过小，影响盘铝5的放置固定。

本实施例中，优选的，所述连接板8的上表面中部焊接有连接套16，所述连接杆6贯穿连接套16活动连接，且连接杆6与连接套16的尺寸相配合，其特征在于能够提高连接杆6与连接套16的连接稳定性。

本实施例中，优选的，所述连接套16的前侧中部贯穿开设有第一固定孔17，所述连接杆6的前侧中部开设有第二固定孔18，所述连接套16与连接杆6通过螺栓贯穿第一固定孔17和第二固定孔18固定连接，其特征在于拆除螺栓，方便根据压粉模具26的模具槽27尺寸更换抓手机构7底侧的吸嘴。

本实施例中，优选的，所述调节板3右侧的第一固定板19上表面设置有刻度线20，且所述刻度线20的表面设置有透明的防护薄膜，其特征在于方便快速调整视觉相机模组191的位置，提高工作效率。

本实施例中，优选的，所述调节板3上表面后侧的左右两端分别通过倒l形的第二固定板21与两组安装柱2的前侧顶端固定连接，所述第二固定板21的左侧和右侧均焊接有支撑板22，其特征在于支撑板22能够提高安装柱2与调节板3的连接稳定性。

本实施例中，优选的，所述视觉相机模组191置于盘铝5的正上方，且模具槽27的数量为9组，其特征在于能够提高工作效率。

本实用新型的工作原理：使用时scara机械手1运动到避空位，保证视觉相机模组191在拍照时，scara机械手1不会遮挡视线，视觉相机拍照后通过计算机分析图像，得出图像中与样本形状最接近的三个铝盘5的坐标，分别为a铝盘、b铝盘、c铝盘，通过视觉后台计算分别给出机械手需要运动到三个铝盘5位置的坐标，分别为a坐标、b坐标、c坐标，得到坐标后视觉系统将坐标发送给机械手，机械手将a吸嘴12运动到a坐标处后伸缩气缸9伸出，真空电磁阀25打开吸取铝盘5后当真空传感器24确认铝盘5已经吸取，伸缩气缸9收回，同样的方式机械手吸取b铝盘、c铝盘；随后机械手将抓手运动到压粉模具26上方，放置之前吸取的三个铝盘5到模具槽27中，完成一次抓取循环。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。