一种AGV货叉底部的连杆顶升装置的制作方法

本实用新型涉及托盘式搬运叉车领域，特别是一种agv货叉底部的连杆顶升装置。

背景技术：

在工厂车间中，搬运货物普遍采用托盘式搬运叉车，在搬运过程中通过车头端竖直放置的液压缸顶升将车架的头端顶起，随之带动底部的连杆装置也将车架的叉端顶起，通过头端和叉端被顶起实现了托盘车的托架(车架)举升功能。

目前采用的搬运叉车连杆装置空间占用较大，不适用于超低货叉底盘的举升装置。在顶升的过程中，随着高度的增加，叉端的固定轮会逐渐向驱动轮靠近，使得车子在举升的前后两轮轴距离不一致，对于avg发定位来说，需要提供两组计算数据并判断车子的举升状态来实现不同轴距时的定位控制。

技术实现要素：

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于现有技术中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型其中的一个目的是提供一种agv货叉底部的连杆顶升装置，其既解决了传统托盘式叉车底本空间利用率不足的问题，也解决了传统agv叉车的固定论随着叉车底板高度的提升而向驱动轮移动的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种agv货叉底部的连杆顶升装置，其包括：顶升驱动单元，包括结构相同的第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件包括第一伸缩件、一端与所述第一伸缩件的伸缩端进行铰接的第一连杆、连接在所述第一连杆另一端的第一安装块，以及一端铰接在所述第一连杆上的第一摇杆；所述第一摇杆的下端铰接固定，且相对于所述第一伸缩件不发生线性运动。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：所述第二驱动组件包括第二伸缩件、一端与所述第二伸缩件的伸缩端进行铰接的第二连杆、连接在所述第二连杆另一端的第二安装块，以及一端铰接在所述第二连杆上的第二摇杆；所述第二摇杆的下端铰接固定，且相对于所述第二伸缩件不发生线性运动；所述第二摇杆与所述第一摇杆互相平行。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：所述第一驱动组件和第二驱动组件对称设置，所述第一驱动组件和第二驱动组件同向设置。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：所述第一连杆与第二连杆均由两条互相平行的传动杆互相衔接固定形成；所述第一摇杆对称设置于所述第一连杆的两侧，所述第二摇杆对称设置于所述第二连杆的两侧。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：所述第一安装块的下端与所述第一连杆的上端铰接；所述第二安装块的下端与所述第二连杆的上端铰接。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：所述第一连杆和/或第二连杆的两条传动杆之间设置有横向的传动轴，并通过所述传动轴与对应的伸缩端进行铰接；所述传动轴位于所述传动杆的下端。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：还包括容置槽；所述顶升驱动单元设置于所述容置槽的内部，所述伸缩件固定于所述容置槽的底部，所述第一摇杆的下端铰接在所述容置槽内。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：所述传动轴的两端通过各自的滑动副连接在所述容置槽的两侧壁上。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：在所述容置槽的内部设置有弹簧，所述弹簧的一端固定连接于所述容置槽的底板，另一端固定连接于安装块的底板。

作为本实用新型所述agv货叉底部的连杆顶升装置的一种优选方案，其中：还包括设置于所述第一安装块和第二安装块顶部的顶板。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过对传统托盘式叉车底部的顶升装置进行改进，将驱动单元和连杆结构全部放置于叉车底部，使得大大提高了叉车底部的空间利用率；其次，举升装置及被顶起的顶板与轮轴无直接关系，叉车顶升前后车子的轮系参数不会发生改变，便于agv的定位。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为第一个实施例中的第一驱动组件和第二驱动组件的组合图。

图2为第二个实施例中的传动杆和传动轴与第一连杆和第一伸缩件的连接结构图。

图3为第二个实施例中的第一驱动组件的整体结构图。

图4为第三个实施例中的容置槽内部结构图。

图5为第三个实施例中的容置槽和驱动组件的连接图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图1，为本实用新型第一个实施例，该实施例提供了一种agv货叉底部的连杆顶升装置，其可以固定叉车举升前后轮子固定不动，保证agv可以采集到两组计算数据判断车子的举升状态实现定位控制。

所述agv货叉底部的连杆顶升装置包括有第一驱动组件101和第二驱动组件102。

第一驱动组件101的结构和第二驱动组件102的结构相同，可以同向设置，也可以对称设置；其中第一驱动组件101包括有第一伸缩件101a、第一连杆101b、第一安装块101c和第一摇杆101d。第一摇杆101d可以负责将第一连杆101b撑起，带动货物完成顶升动作。

第一连杆101b可以是现有技术中的杆状结构也可以是板状结构，其一端与第一伸缩件101a固定连接，可以进行水平运动。

第一连杆101b的另一端上方安置一个第一安装块101c，第一安装块101c的下端通过圆轴101c-1与第一连杆101b的上端固定连接，上面可以放置货物进行托举的动作。

通常在工作车间中运用叉车可以将货物举升，方便运输，因此，在连杆上还要设置一个第一摇杆101d，第一摇杆101d一端和第一连杆101b铰接，另一端固定不动，使与之第一伸缩件101a之间不会发生线性运动，在第一伸缩件101a推动第一连杆101b水平运动的时候，第一摇杆101d与第一连杆101b铰接的一端发生旋转，另一端固定不动，第一摇杆101d随之也发生旋转推动第一连杆101b向上运动。

第一连杆101b向上运动时，第一安装块101c将货物托起完成举升的动作，第一伸缩件101a回缩的时候，带动第一连杆101b，第一安装块101c下降。

第二驱动组件102的内部结构组成和动作原理与第一驱动组件相同；两者同时上升和下降，最终实现叉车的举升以及agv的定位。

实施例2

参照图2、3，为本实用新型的第二个实施例，该实施例基于上一个实施例，其中第一连杆101b与第二连杆102b均由两条传动杆c-1互相衔接固定形成，两根传动杆c-1之间还具有一根传动轴c-2。

传动轴c-2横向穿过第一伸缩件101a并且两端与第一连杆101b的两根传动杆c-1互相铰接，两根传动杆c-1互相平行，保证所顶升的安装块101c水平向上不会发生倾斜，其厚度大于传动轴c-2的截面直径。

第一摇杆101d与第一连杆101b衔接的一端均对称设置于两传动杆c-1的中心部位，传动杆c-1在水平运动推进的过程中，传动杆c-1围绕第一摇杆101d在传动杆c-1中心的衔接点同时同速逆时针旋转，由于传动杆c-1的底端与第一伸缩件101a固定连接水平运动，另一端会向上升起，将顶板安装块101c抬升。

在两传动杆c-1之间与第一摇杆101d衔接处可设置一与传动轴c-2平行的另一传动轴c-3，稳定两个传动杆c-1的运动，帮助传动杆c-1承受顶板安装块101c上面的货物的重量。

第一安装块101c的下端由两个对称的套环m，第一连杆101b的上端设置有与套环m大小一致的圆孔，并将第一连杆101b的上端配合于对称的套环m的中间，由一根圆轴101c-1穿过第一连杆101b和套环m使之固定。

进一步的，第一伸缩件101a与传动轴c-2在平时的运动中会承受轴端的径向力，在实际运用过程中，顶升的货物自身重量越大，径向力也越大，最后会导致连接杆受扭被破环，因此，在传动杆c-1的两端任一可设置一滑动副103；滑动副103的结构可以采用现有技术中的结构，利用滑轮保证传动轴c-2与传动杆c-1保持水平运动，降低径向力。

实施例3

参照图4、5，为本实用新型的第三个实施例，该实施例基于上一个实施例，其中在以上实施例的基础上又包括顶板300、弹簧201和容置槽200。

顶板固定安装与第一驱动组件101和第二驱动组件102中的顶板安装块101c上，可以放置货物进行抬升，通常的，顶板宽度与容置槽200的宽度一致；在抬升货物时，驱动杆承受顶板上物体的重量传递至轴端的径向力，会使连杆装置中的传动杆c-1遭受破坏，因此，在一边的传动杆c-1与容置槽200之间设置有滑动副103。

一般地，滑动副103可以由滑动杆a、滑动轴b和固定棒c三个部分组成，容置槽200的侧壁上向外具有一个容置空间k，空间内部设置一横向滑动杆a，滑动轴b与滑动杆a铰接，固定棒c一端与传动轴c-2固定连接，另一端连接滑动b轴，使得顶升驱动单元100横向运动时，滑动副103可以跟随顶升驱动单元100水平运动，避免了传动杆c-1遭受破坏。

进一步地，在日常生活中，叉车的顶升装置在空载顶升时，顶板本身的重量不足以将驱动杆压回，弹簧201可以有效地将驱动杆拉回，一端固定于容置槽200的端比上，另一端连接驱动杆；在顶板300抬升后，弹簧201会处于拉伸状态，当顶板300空载时，弹簧201拉伸的力可以将驱动杆拉回。

整个顶升驱动单元100放置于容置槽200内，有效提高了叉车底部的空间利用率。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本实用新型的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本实用新型的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本实用新型不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本实用新型的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本实用新型不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。