一种多功能机械抓手的制作方法

本实用新型涉及码垛设备的技术领域，特别是多功能机械抓手的技术领域。

背景技术：

化工、选矿、食品等行业需要对袋装固体物料按浓度于液体进行配比，通常流程为人工将固体料包由货车上卸货后码放置托盘后采用叉车运送到仓库存储待用；当需要制备固液混合物时，人工将料包由仓库取出后搬运至搅拌槽顶部投料口旁，根据所需制备的浓度按比例将固体物料和水分别投加入搅拌槽进行搅拌；物料拆包采用人工拆带，整个过程劳动强度较大效率较低，且所制备的固液混合物的浓度精度较差，如物料含有对人体有害成分则提高了劳动安全风险。一些厂家开始使用机械臂码垛设备来取放料包，现有码垛设备大多只能进行码垛搬运作业，无法在码垛同时进行拆包作业，拆包仍需人工进行，效率低，劳动强度大。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种多功能机械抓手，抓手能够实现码垛、拆包双功能自由切换，实现料包的存取和拆包自动化。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架、码垛爪、拆剁爪，所述的抓手支撑架两侧分别对称设有码垛爪和拆剁爪，其特征在于：所述的抓手支撑架包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架、两块夹爪固定板，所述的机械臂连接顶架下端两侧分别对称设有夹爪固定板，所述的夹爪固定板横向设置，所述的夹爪固定板上均设有可以驱动码垛爪夹放的码垛爪驱动机构和可以驱动拆剁爪拆剁的拆剁爪驱动机构。

作为优选，所述的码垛爪驱动机构包括码垛爪转轴、码垛爪驱动气缸、码垛爪连接臂、码垛爪驱动臂、码垛爪气缸铰接座、码垛爪转轴轴承座，所述的夹爪固定板上远离机械臂连接顶架的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴配合的码垛爪转轴轴承座，所述的码垛爪转轴与码垛爪转轴轴承座可旋转连接，所述的码垛爪转轴一端设有可以与码垛爪配合的码垛爪连接臂，所述的码垛爪连接臂上端与码垛爪转轴固定连接，所述的码垛爪连接臂下端与码垛爪固定连接，所述的码垛爪转轴另一端设有码垛爪驱动臂，所述的码垛爪驱动臂下端与码垛爪固定连接，中段与码垛爪转轴固定连接，上端与码垛爪驱动气缸的气缸臂铰接连接，所述的码垛爪驱动气缸通过码垛爪气缸铰接座与夹爪固定板上端铰接连接。

作为优选，所述的拆剁爪驱动机构包括拆剁爪转轴、拆剁爪驱动气缸、气缸连接臂、拆剁爪气缸铰接座、拆剁爪转轴轴承座，所述的夹爪固定板上靠近机械臂连接顶架一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴配合的拆剁爪转轴轴承座，所述的拆剁爪转轴贯穿拆剁爪转轴轴承座并与拆剁爪转轴轴承座可旋转连接，所述的拆剁爪上端与拆剁爪转轴固定连接，所述的拆剁爪转轴上固定连接有气缸连接臂，所述的气缸连接臂另一端与拆剁爪驱动气缸的气缸臂铰接连接，所述的拆剁爪驱动气缸侧边通过拆剁爪气缸铰接座与夹爪固定板上端铰接连接。

作为优选，所述的拆剁爪上设有拆剁尖头。

作为优选，所述的夹爪固定板下端设有辅助卸料装置。

作为优选，所述的辅助卸料装置包括卸料气缸、气缸固定板、卸料推板、检测传感器，所述的卸料气缸竖直朝下设于夹爪固定板下端，所述的卸料气缸侧边通过气缸固定板与夹爪固定板固定连接，所述的卸料气缸气缸臂下端横线设有卸料推板，所述的卸料推板上端面竖直朝下设有检测传感器。

本实用新型一种多功能机械抓手的有益效果：本实用新型能够集码垛、拆包功能于一体，实现码垛、拆包双功能自由切换，实现料包的存取和拆包自动化，提高效率，减小人工劳动强度，减小生产成本。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型一种多功能机械抓手结构示意图立体图。

图2是本实用新型一种多功能机械抓手的侧面立体图。

图3是本实用新型一种多功能机械抓手结构示意图主视图。

图4是本实用新型一种多功能机械抓手结构示意图俯视图。

图5是图4中a-a部分剖视图。

图6是图4中b-b部分剖视图。

图7是本实用新型一种多功能机械抓手结构示意图下视图。

图中：1-抓手支撑架、2-码垛爪、3-拆剁爪、4-码垛爪驱动机构、5-拆剁爪驱动机构、6-辅助卸料装置、11-机械臂连接顶架、12-夹爪固定板、41-码垛爪转轴、42-码垛爪驱动气缸、43-码垛爪连接臂、44-码垛爪驱动臂、45-码垛爪气缸铰接座、46-码垛爪转轴轴承座、51-拆剁爪转轴、52-拆剁爪驱动气缸、53-气缸连接臂、54-拆剁爪气缸铰接座、55-拆剁爪转轴轴承座、61-卸料气缸、62-气缸固定板、63-卸料推板、64-检测传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

实施例一：

参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，本实用新型一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架1、码垛爪2、拆剁爪3。抓手支撑架1两侧分别对称设有码垛爪2和拆剁爪3。抓手支撑架1包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架11、两块夹爪固定板12。机械臂连接顶架11下端两侧分别对称设有夹爪固定板12。夹爪固定板12横向设置。夹爪固定板12上均设有可以驱动码垛爪2夹放的码垛爪驱动机构4和可以驱动拆剁爪3拆剁的拆剁爪驱动机构5。抓手上设置码垛爪2和拆剁爪3两组爪手，码垛爪2用于码垛、料包的存取，拆剁爪3用于拆包，两组爪手分别通过码垛爪驱动机构4和拆剁爪驱动机构5单独控制，使用、控制更灵活。

码垛爪驱动机构4包括码垛爪转轴41、码垛爪驱动气缸42、码垛爪连接臂43、码垛爪驱动臂44、码垛爪气缸铰接座45、码垛爪转轴轴承座46。夹爪固定板12上远离机械臂连接顶架11的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴41配合的码垛爪转轴轴承座46。码垛爪转轴41与码垛爪转轴轴承座46可旋转连接。码垛爪转轴41一端设有可以与码垛爪2配合的码垛爪连接臂43。码垛爪连接臂43上端与码垛爪转轴41固定连接。码垛爪连接臂43下端与码垛爪2固定连接。码垛爪转轴41另一端设有码垛爪驱动臂44。码垛爪驱动臂44下端与码垛爪2固定连接，中段与码垛爪转轴41固定连接，上端与码垛爪驱动气缸42的气缸臂铰接连接。码垛爪驱动气缸42通过码垛爪气缸铰接座45与夹爪固定板12上端铰接连接。通过气缸驱动码垛爪转轴41旋转从而统一控制单侧码垛爪2运动，控制更方便。

拆剁爪驱动机构5包括拆剁爪转轴51、拆剁爪驱动气缸52、气缸连接臂53、拆剁爪气缸铰接座54、拆剁爪转轴轴承座55。夹爪固定板12上靠近机械臂连接顶架11一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴51配合的拆剁爪转轴轴承座55。拆剁爪转轴51贯穿拆剁爪转轴轴承座55并与拆剁爪转轴轴承座55可旋转连接。拆剁爪3上端与拆剁爪转轴51固定连接。拆剁爪转轴51上固定连接有气缸连接臂53。气缸连接臂53另一端与拆剁爪驱动气缸52的气缸臂铰接连接。拆剁爪驱动气缸52侧边通过拆剁爪气缸铰接座54与夹爪固定板12上端铰接连接。通过气缸驱动拆剁爪转轴51旋转从而统一控制单侧拆剁爪3运动，控制更方便。

拆剁爪3上设有拆剁尖头31。设置拆剁尖头31能够方便拆剁爪3刺破料包外包装，更佳省力。

夹爪固定板12下端设有辅助卸料装置6。辅助卸料装置6与拆剁爪3配合，方便卸料，能够将拆剁爪3拆包完成的料包从拆剁爪3上顶开，防止料包卡在拆剁爪3上。

辅助卸料装置6包括卸料气缸61、气缸固定板62、卸料推板63、检测传感器64。卸料气缸61竖直朝下设于夹爪固定板12下端。卸料气缸61侧边通过气缸固定板62与夹爪固定板12固定连接。卸料气缸61气缸臂下端横线设有卸料推板63。卸料推板63上端面竖直朝下设有检测传感器64。通过卸料气缸61驱动卸料推板63向下平移，从而将料包从拆剁爪3上顶开，方便卸料，检测传感器64可以监测拆剁爪3上是否还有料包。

本实用新型工作过程：

本实用新型一种多功能机械抓手在工作过程中，码垛时，拆剁爪驱动机构5的拆剁爪驱动气缸52气缸臂缩回，从而驱动拆剁爪3向上抬起，码垛爪驱动机构4的码垛爪驱动气缸42驱动码垛爪2绕码垛爪转轴41转动，从而实现夹、放功能；拆包时，码垛爪驱动机构4的码垛爪驱动气缸42驱动码垛爪2向上抬起，拆剁爪驱动机构5的拆剁爪驱动气缸52驱动拆剁爪3绕拆剁爪转轴51旋转，当拆剁爪3向下转动时，通过拆剁尖头31刺破料包后抓取，搬到到合适位置后，拆剁爪3抬起，辅助卸料装置6的卸料气缸61驱动卸料推板63向下平移，从而将料包从拆剁爪3上顶开，方便卸料，检测传感器64可以监测拆剁爪3上是否还有料包。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。