一种基于视觉定位的多轨多吸嘴贴标设备的制作方法

1.本实用新型涉及一种贴标设备，具体是一种基于视觉定位的多轨多吸嘴贴标设备。


背景技术：

2.pcb板等产品生成过程中基本都存在粘贴标签的工艺过程，如粘贴生产用的二维码标签或后续产品的合格标签等。传统的标签粘贴采用人工实现，张贴位置不够准确，标签的角度也不够统一，且效率不高。
3.传统的标签粘贴方式，需要提前设置产品的张贴位置，在固定位置取标签。但是在产品位置发生变化，或取标签时位置发生变化时无法补偿这些变化，从而导致标签张贴效果不是非常准确，不适用于对张贴位置要求精确的场合，且不能同时适应多种产品的需求。
4.现有的基于视觉技术的张贴设备，其一般能够识别样品的标记点，但没有对抓取的标签进行位姿识别，这使得标签粘贴时，虽然可以对样品位置发生变动进行补偿，但无法对标签获取时位姿变动进行修正，使得标签的粘贴还是不够精确。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种基于视觉定位的多轨多吸嘴贴标设备，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种基于视觉定位的多轨多吸嘴贴标设备，包括：
8.工控主机；
9.标签输送模块，用于输送标签；
10.吸嘴，用于吸放标签，且在贴标时进行位置修正；
11.工业相机，与工控主机通讯，用于获取吸嘴处的图像，以获取吸嘴上标签的位置姿态，和获取产品的图像，以进行标记点的抓取；以及
12.传动机构，用于输送产品，使得产品运动至吸嘴位置处时完成贴标。
13.作为本实用新型进一步的方案：所述传动机构通过线缆与电机驱动器和设置在工控主机内的io模块连接，所述传动机构的电机驱动器与工控主机内的运动控制模块连接。
14.作为本实用新型再进一步的方案：所述工控主机还与工控机显示屏电性连接。
15.作为本实用新型再进一步的方案：标签输送模块、传动机构、多个所述吸嘴和工业相机形成一组贴标轨道，所述工控主机至少控制两组贴标轨道。
16.作为本实用新型再进一步的方案：每个所述工业相机均通过io模块与工控主机通讯，每个所述工业相机处均设有光源，光源通过光源控制器与工控主机连接。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在传统贴标设备的全部功能上，增加标签视觉位置纠正功能，通用性强，对于同pcb产品的规格样式、不同标签的粘贴精度高，可实现标签的准确粘贴；效率高，可同时进行多个样品的粘贴。
附图说明
18.图1为一种基于视觉定位的多轨多吸嘴贴标设备的结构示意图。
19.图中：1
‑
工控主机、2
‑
工控机显示屏、3
‑
传动机构、4
‑
运动控制模块、5
‑
电机驱动器、6
‑
io模块、7
‑
工业相机、8
‑
光源、9
‑
标签输送模块、10
‑
光源控制器。
具体实施方式
20.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实施例公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
21.请参阅图1，本实用新型实施例中，一种基于视觉定位的多轨多吸嘴贴标设备，包括工控主机1、标签输送模块9、吸嘴、工业相机7和传动机构3，所述标签输送模块9用于输送标签；所述吸嘴用于吸放标签，且在贴标时进行位置修正；所述工业相机7与工控主机1通讯，用于获取吸嘴处的图像，以获取吸嘴上标签的位置姿态，和获取产品的图像以进行标记点的抓取；所述传动机构3用于输送产品，使得产品运动至吸嘴位置处时完成贴标，所述工控主机1还与工控机显示屏2电性连接。
22.本实施例在实际应用时，吸嘴可以吸取标签输送模块9上的标签，产品在传动机构3上运动时，工业相机7可以获取产品的图像，进而获取产品上预先标注的标记点，同理，工业相机7也可以获取吸嘴上标签的位置姿态，然后根据标记点的位置进行位置修正，以保证粘贴标签时位置的精准性。
23.本实施例中，工业相机7和工控主机1通过网线连接双向通讯，实现工控主机1对工业相机7的控制，此处，工业相机7的数量应该为多个，分别获取产品和吸嘴位置处的图像。
24.请参阅图1，作为本实用新型一个优选的实施例，所述传动机构3通过线缆与电机驱动器5和设置在工控主机1内的io模块6连接，所述传动机构3的电机驱动器5与工控主机1内的运动控制模块4连接。
25.本实施例中，io模块6和运动控制模块4装入工控主机1后通过总线方式与工控主机1进行数据传输，运动控制模块4以网线方式与电机驱动器5连接，实现对电机驱动器5的控制和接收电机驱动器5的反馈，电机驱动器5以及io模块6通过线缆与传动机构3相连，控制传动机构3运动以及收集结构相关传感器信息。
26.请参阅图1，作为本实用新型另一个优选的实施例，标签输送模块9、传动机构3、多个所述吸嘴和工业相机7形成一组贴标轨道，所述工控主机1至少控制两组贴标轨道。
27.本实施例中，每组贴标轨道中吸嘴的数量均为六个，即在实际应用时，可同时进行12个样品标签的粘贴，可极大的提升标签粘贴的效率。
28.此外，每个所述工业相机7均通过io模块6与工控主机1通讯，每个所述工业相机7处均设有光源8，光源8通过光源控制器10与工控主机1连接。
29.结合上述实施例，易知本实用新型的工作原理是，吸嘴可以吸取标签输送模块9上的标签，产品在传动机构3上运动时，工业相机7可以获取产品的图像，进而获取产品上预先标注的标记点，同理，工业相机7也可以获取吸嘴上标签的位置姿态，然后根据标记点的位置进行位置修正，以保证粘贴标签时位置的精准性，当然，本实施例中可以单独设置驱动装
置，来实现对吸嘴多自由度运动的驱动，抑或是通过调整传动机构3上样品的位置来实现位置修正，此两种方式均可，本实施例在此不进行具体的限定，在实际应用时，可同时进行12个样品标签的粘贴，可极大的提升标签粘贴的效率，贴标速度可达到2000pcs/h，给生产线节约4人，理论上可兼容各种类型的产品，但是受传动机构3的限制，实际可兼容小于传动机构3尺寸的各类产品，粘贴的准确性在
±
1mm以内，贴标的角度误差在
±
0.5
°
以内。
30.本实用新型上述实施例公开了一种基于视觉定位的多轨多吸嘴贴标设备，在传统贴标设备的全部功能上，增加标签视觉位置纠正功能，通用性强，对于同pcb产品的规格样式、不同标签的粘贴精度高，可实现标签的准确粘贴；效率高，可同时进行多个样品的粘贴。
31.本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
32.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。