一种智能垃圾分类桶的分类方法及系统与流程

本发明涉及轨道垃圾运输领域，具体是指一种智能垃圾分类桶的分类方法及系统。

背景技术：

垃圾分类是指按一定规定或标准将垃圾分类储存、分类投放和分类搬运，从而转变成公共资源的一系列活动的总称，分类的目的是提高垃圾的资源价值和经济价值，力争物尽其用，进行垃圾分类收集可以减少垃圾处理量和处理设备，降低处理成本，减少土地资源的消耗，具有社会、经济、生态等几方面的效益，而制造生活垃圾的源头，就是在居民家里，垃圾一产生，居民第一时间就是扔进就近的家庭式垃圾桶，而家庭式垃圾桶几乎全部都是清一色的以盛装垃圾方便为目的，从来没有把垃圾分类标志标识或分类知识等带入家里，通常只有在小区范围内或社区宣传时才能看到听到，可是这时已经晚了，大量居民产生的垃圾已经从家庭式垃圾桶混装打包好扔到小区垃圾桶中转走了，而极少数有环保意识懂垃圾分类的居民却扛不起垃圾分类政策这面大旗，造成大量的可再生垃圾资源的浪费，垃圾分类政策没有效的进行到底的同时，生活垃圾的泛滥更是严重的污染环境，影响城镇生活质量。如何让居民养成良好的垃圾分类投递习惯，和加上现有小区的垃圾分类桶混装严重，给后续中转运输及垃圾分类造成障碍。

为此，本发明提供一种设置在家里的轨道垃圾分类桶的自动收运技术方案，直接从源头居民家里就把生活垃圾给垃圾分类并自动运输到各垃圾回收站、垃圾处理厂等，解决垃圾分类投递不规范、运输不集中效率低下等问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种智能垃圾分类桶的分类方法及系统。

本发明的目的通过下述技术方案实现：一种智能垃圾分类桶的分类方法，该智能垃圾分类桶包括有若干个轨道垃圾桶小桶和若干个轨道垃圾桶大桶，轨道垃圾桶小桶和轨道垃圾桶大桶均能通过行走轮系沿六向轨道行驶，智能垃圾分类桶的分类方法具体包括以下步骤：

步骤1：根据垃圾分类的种类将轨道垃圾桶小桶和轨道垃圾桶大桶进行分类配对；

步骤2：设定分类垃圾收集路线，控制轨道垃圾桶大桶沿分类垃圾收集路线均速行驶，并实时获取轨道垃圾桶大桶的位置；

步骤3：用户将垃圾分类后，将分类垃圾丢到相对应垃圾分类的轨道垃圾桶小桶中；

步骤4：实时检测各个轨道垃圾桶小桶内的分类垃圾是否达到其承载上限，当达到其承载上限时，控制该轨道垃圾桶小桶关闭垃圾丢弃口旋转至小桶出口处并驶出驶向距其最近的且与其配对的轨道垃圾桶大桶，同时将该轨道垃圾桶小桶的编号信息发送给与其配对的该轨道垃圾桶大桶储存；

步骤5：配对的轨道垃圾桶大桶识别该轨道垃圾桶小桶的编号，并将该编号与步骤4中接收储存的编号比对，两个编号匹配时，控制配对的轨道垃圾桶大桶停止行驶，并控制配对的轨道垃圾桶大桶的垃圾收集口打开；

步骤6：控制该轨道垃圾桶小桶行驶到配对的轨道垃圾桶大桶上方，通过测距雷达使该轨道垃圾桶小桶的垃圾丢弃口与配对的轨道垃圾桶大桶的垃圾收集口重合；

步骤7：控制该轨道垃圾桶小桶的垃圾丢弃口打开，将其内的分类垃圾倒入与其配对的轨道垃圾桶大桶内，并控制该轨道垃圾桶小桶返回原来位置；

步骤8：控制配对的轨道垃圾桶大桶继续沿收集路线均速行驶。

进一步的，该智能垃圾分类桶还包括有若干个分类箱，分类箱内设置有旋转机构，若干个轨道垃圾桶小桶安装于旋转机构上；步骤3中还包括以下步骤：用户将垃圾分类后，控制分类箱内对应垃圾分类类别的轨道垃圾桶小桶旋转至分类箱的分类垃圾丢弃口，使该轨道垃圾桶小桶垃圾丢弃口与分类箱的分类垃圾丢弃口重合，用户将分类垃圾丢到该轨道垃圾桶小桶中。

步骤3中用户将分类垃圾丢到相对应的轨道垃圾桶小桶中包括以下步骤：

3.1：控制该轨道垃圾桶小桶的垃圾丢弃口打开并计时，用户将分类垃圾丢入该轨道垃圾桶小桶内；

3.2：开始计时后，并检测在设定时间周期内是否还有垃圾丢入该轨道垃圾桶小桶；是，控制该轨道垃圾桶小桶的垃圾丢弃口继续打开一个时间周期，并重复执行步骤3.2；否，控制该轨道垃圾桶小桶的垃圾丢弃口关闭。

步骤7之后还包括以下步骤：

步骤7.1：实时检测各个轨道垃圾桶大桶内的分类垃圾是否达到其承载上限，当达到其承载上限时，控制轨道垃圾桶大桶驶向最近的垃圾分类回收站或垃圾处理厂；

步骤7.2：控制轨道垃圾桶大桶的大桶底门打开，将轨道垃圾桶大桶内的分类垃圾倒入垃圾分类回收站或垃圾处理厂的指定区域。

步骤7.2之后还包括以下步骤：

步骤7.3：将轨道垃圾桶大桶的编号信息和倾倒垃圾分类的种类和重量信息发送给该垃圾分类回收站或垃圾处理厂的终端进行保存。

一种智能垃圾分类桶的分类系统，包括中央控制系统，与中央控制系统连接的若干个分类箱控制系统，与中央控制系统连接的若干个垃圾分类控制系统，以及分别与每个垃圾分类控制系统连接的若干个轨道垃圾桶大桶控制系统和若干个轨道垃圾桶小桶控制系统；

分类箱控制系统，用于获取分类箱编号信息、分类按键编号信息、停留腔rfid位标信息进行垃圾分类配对和绑定，并将绑定信息发送给中央控制系统；

垃圾分类控制系统，用于获取和发送位置信息、分类垃圾信息和rfid位标信息给中央控制系统；还用于获取编号信息与绑定信息进行编号匹配、垃圾分类配对和绑定储存后，并发送给大桶控制器和小桶控制器；

轨道垃圾桶小桶控制系统，用于获取和发送分类垃圾信息和编号信息给垃圾分类控制系统；

轨道垃圾桶大桶控制系统，用于获取和发送位置信息、分类垃圾信息和编号信息、rfid位标信息给垃圾分类控制系统；

中央控制系统，用于获取垃圾分类控制系统发送的信息，并发送给大桶控制器、小桶控制器及各垃圾分类回收站和各垃圾处理厂；获取分类箱控制系统发送的信息，并发送给垃圾分类控制系统；获取分类箱控制器、大桶控制器和小桶控制器的信号和发送控制命令给分类箱控制器、大桶控制器和小桶控制器；

进一步的，所述轨道垃圾桶小桶控制系统包括：

红外感应模块，用于获取和发送感应信号给小桶控制器；

延时模块，用于获取和发送延时信号给小桶控制器；

小桶雷达探头，用于获取和发送桶满信号给小桶控制器；

小桶称重传感器，用于获取和发送分类垃圾信息、超重信号和空桶信号给小桶控制器；

小桶运行驱动模块，用于获取和发送控制驱动命令给行走轮系；

小桶门控制模块，用于获取和发送控制驱动命令给轨道垃圾桶小桶电机；

小桶rfid模块，用于获取编号信息、位置信息、分类垃圾信息和分类绑定信息储存；

小桶控制器，用于获取和发送位置信息、分类垃圾信息和分类绑定信息给小桶rfid模块；获取和发送桶满信号、超重信号和空桶信号给中央控制系统；获取和发送感应信号和延时信号给中央控制系统；获取和发送控制驱动命令给小桶运行驱动模块和小桶门控制模块；

小桶无线传输模块，用于小桶控制器和中央控制系统的通讯。

所述轨道垃圾桶大桶控制系统包括：

gps模块，用于获取和发送位置信号和位置信息给大桶控制器；

rfid阅读器，用于获取和发送rfid信号给大桶控制器；

测距雷达，用于获取和发送距离信号给大桶控制器；

大桶雷达探头，用于获取和发送桶满信号给大桶控制器；

大桶称重传感器，用于获取和发送分类垃圾信息、超重信号和空桶信号给大桶控制器；

大桶rfid模块，用于获取位置信息、编号信息、分类垃圾信息和rfid位标信息储存；

大桶运行驱动模块，用于获取和发送控制驱动命令给行走轮系；

大桶门控制模块，用于获取和发送控制驱动命令给轨道垃圾桶大桶电机；

大桶控制器，用于获取和发送位置信息、分类垃圾信息和rfid位标信息给大桶rfid模块；获取和发送桶满信号、超重信号和空桶信号给中央控制系统；获取和发送位置信号、rfid信号和距离信号给中央控制系统；获取和发送控制驱动命令给大桶运行驱动模块和大桶门控制模块；

大桶无线传输模块，用于大桶控制器和中央控制系统之间的通讯。

所述分类箱控制系统包括：

旋转轴电机控制模块，用于获取和发送控制旋转命令给旋转机构；

分类按键，用于发送选类信号给分类箱控制器；

分类箱控制器，用于获取和发送选类信号给中央控制系统；获取和发送选类旋转命令和返航旋转命令给旋转轴电机控制模块；

分类箱无线传输模块，用于分类箱控制器和中央控制系统之间的通讯。

本发明较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

(1)本发明把轨道垃圾分类桶、标志标识及分类知识等设置在居民家里长时间的时时刻刻的提醒促进居民养成良好的垃圾分类投递习惯；

(2)本发明把分类好的垃圾从居民源头直连各垃圾回收站、垃圾处理厂，砍掉中间众多中转环节，可节省下大量的各种人工成本和硬件成本；

(3)本发明把地上人工垃圾分类收集车运输升级到空中轨道自动垃圾分类无人驾驶运输，可24小时运输效率超高；

(4)本发明可做到将不同垃圾垂直细分运输可促进城市大环保；

(5)本发明使小区内的垃圾分类桶不见了，街道上的垃圾分类收集箱不见了，中转的垃圾分类收集车不见了，困绕大中小城市的垃圾分类问题没有了，真真正正做到垃圾分类有用的绝不浪费，打造出健康环保的绿色智慧节能城市。

附图说明

图1为轨道垃圾桶小桶驶出分类箱时的示意图。

图2为轨道垃圾桶小桶驶出分类箱时的俯视图。

图3为分类箱的侧视图。

图4为分类箱的内部示意图。

图5为旋转机构旋转一定角度后的示意图。

图6为分类箱的内部俯视图。

图7为旋转机构的结构图。

图8为旋转轴设置于底盘上的示意图。

图9为轨道垃圾桶小桶驶向轨道垃圾桶大桶时的示意图。

图10为轨道垃圾桶小桶驶向轨道垃圾桶大桶时的侧视图。

图11为轨道垃圾桶大桶的结构图。

图12为图11中a处的放大图。

图13为轨道垃圾桶大桶的仰视图。

图14为轨道垃圾桶大桶底门关闭时的结构图。

图15为图14中d处的放大图。

图16为轨道垃圾桶大桶的底门打开时的示意图。

图17为图16中c处的放大图。

图18为轨道垃圾桶小桶垃圾丢弃口处的结构图。

图19为轨道垃圾桶小桶入户时的示意图。

图20为轨道垃圾桶小桶出户时的示意图。

图21为轨道垃圾分类桶自动运输系统的结构图。

上述附图中的附图标记为：1—六向轨道，2—行走轮系，3—轨道垃圾桶小桶，4—垃圾收集口，5—轨道垃圾桶大桶，6—轨道垃圾桶小桶门，7—轨道垃圾桶大桶门齿条，8—下门，9—支撑滑轨，10—上门，11—轨道垃圾桶大桶齿轮，12—轨道垃圾桶大桶电机，13—垃圾丢弃口，14—轨道垃圾桶小桶滑轨，15—轨道垃圾桶小桶电机，16—轨道垃圾桶小桶齿轮，17—链轮电机，18—链条，19—螺杆，20—螺母，21—小桶称重器，22—小桶雷达探头，23—大桶雷达探头，24—大桶称重器，25—螺母齿轮，26—大桶底门，27—主动双齿轮，28—从动双齿轮，29—底门齿条，30—门轴，31—辅助齿轮，32—外轴齿轮，33—螺杆从动双齿轮，34—分类箱，35—内空箱盖，36—分类垃圾丢弃口，37—分类按键，38—旋转轴主动齿轮，39—旋转轴电机，40—旋转轴从动齿轮，41—宣传海报，42—底盘，43—箱内轨，44—旋转轴，45—旋转架，46—停留腔，47—小桶出口，48—箱内轨齿条。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

如图1～20所示，本实施例为一种智能垃圾分类桶的分类方法，首先，此处先对智能垃圾分类桶进行说明，以便于更好的解理本申请的技术方案。该智能垃圾分类桶包括有若干个分类箱34，与所有分类箱34对接的六向轨道1，设置在六向轨道1上的若干个轨道垃圾桶大桶5；所述分类箱34内设置有旋转机构，旋转机构上至少设置有两个轨道垃圾桶小桶3；所述轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5均能通过其上的行走轮系2沿六向轨道1行驶，且轨道垃圾桶小桶3能将其内的分类垃圾倒入轨道垃圾桶大桶5内。即轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5的上端均安装有行走轮系2，均能通过行走轮系2安装在六向轨道1上并沿六向轨道1移动。

具体的，该六向轨道1具有两根轨道腔，并且由若干根水平直轨、水平弯轨、垂直弯轨、垂直直轨拼接而成，轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5能够以骑压或倒挂的方式沿六向轨道1自由行走，六向轨道1为现有技术，其在申请号为cn202010989846.8的发明专利中已有公开，在此不做赘述。六向轨道1以弓箭式钢结构固定于楼房外墙，并伸入到住户室内，从而使得轨道垃圾桶小桶3能够以骑压的方式驶入到住户室内，方便住户将分类垃圾丢到轨道垃圾桶小桶3内。另外，轨道垃圾桶小桶3能够移动到轨道垃圾桶大桶5的上方，且轨道垃圾桶小桶3能将其内的分类垃圾倒到轨道垃圾桶大桶5中，分类垃圾统一收集到轨道垃圾桶大桶5内，此时轨道垃圾桶小桶3上的行走轮系2和轨道垃圾桶大桶5上的行走轮系2分别位于不同的轨道腔内。行走轮系2用于使轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5能在六向轨道1上行驶、换轨，其包括轮系支架，和分别设置在轮系支架两侧的两个脱轨装置等，由于行走轮系2为现有技术，其在申请号为cn202010987844.5、cn202010989828.x的发明专利中已有公开，这里不做过多说明。

使用时，分类箱34的外壁上设置有宣传海报41，宣传海报41用于普及宣传垃圾分类知识，宣传海报41可以是文字、图画、或者电子屏等等。实施时，分类箱34分别设置于不同的住户家里，该轨道垃圾桶小桶3用于装不同种类的分类垃圾，每个轨道垃圾桶小桶3对应一种分类垃圾。在本实施例中，轨道垃圾桶小桶3的数量设置为4个，4个轨道垃圾桶小桶3分别用于装厨余垃圾、有害垃圾、可回收垃圾、以及其它垃圾。轨道垃圾桶大桶5的垃圾分类种类至少与每一个分类箱34内的轨道垃圾桶小桶3的垃圾分类种类相同，轨道垃圾桶小桶3用于分类垃圾中转，轨道垃圾桶大桶5用于分类垃圾中转后的集中运输。轨道垃圾桶小桶3内的分类垃圾可倒入到垃圾分类种类属性相同对应的轨道垃圾桶大桶5中；如：装厨余垃圾的轨道垃圾桶小桶3装满后，其沿六向轨道1驶向距离最近的用于装厨余垃圾的轨道垃圾桶大桶5，并将厨余垃圾倒入到用于装厨余垃圾的轨道垃圾桶大桶5中；装有害垃圾的轨道垃圾桶小桶装满后，其沿六向轨道1驶向距离最近的用于装有害垃圾的轨道垃圾桶大桶5，并将有害垃圾倒入装有害垃圾的轨道垃圾桶大桶5中......等。当然，轨道垃圾桶小桶3的垃圾分类种类还可根据实际的垃圾分类需求来设置。

所述分类箱34上设置有内空箱盖35，所述内空箱盖35上设置有分类垃圾丢弃口36、与分类箱34内轨道垃圾桶小桶3的垃圾分类种类相对应的分类按键37；所述分类箱34内设置有旋转机构，所述旋转机构旋转时带动轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13均能分别与分类箱34的分类垃圾丢弃口36对准重合。内空箱盖35可以在旋转机构旋转时确保用户的安全。

在本实施例中，分类按键37的数量也设置为4个，分别为厨余垃圾按键、可回收垃圾按键、有害垃圾按键以及其它垃圾按键，4个按键分别一一对应4个轨道垃圾桶小桶3，当按下厨余垃圾按键时，旋转机构则带动装厨余垃圾的轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13旋转到分类箱34的分类垃圾丢弃口36处对准重合，方便用户丢厨余垃圾。

为了更好的带动轨道垃圾桶小桶3旋转，所述旋转机构包括设置在分类外箱34内的底盘42，安装在底盘42上的旋转轴电机39，安装于旋转轴电机39主轴上的旋转轴主动齿轮38，安装于底盘42上的旋转轴44，安装在旋转轴44上且与旋转轴主动齿轮38齿合的旋转轴从动齿轮40，连接在旋转轴44上的若干块旋转架45。

具体的，旋转架45的数量根据轨道垃圾桶小桶3的垃圾分类种类进行设置，本实施例中设置为4块；实施时，旋转轴44上可设置插板，旋转架45上则设置插槽，通过插板和插槽的配合可将旋转轴44安装于旋转架45上，方便拆卸。另外，相邻两块旋转架45之间形成停留腔46，且停留腔46侧壁上设置有箱内轨43，每个停留腔46内的箱内轨43上停留有一个轨道垃圾桶小桶3。所述旋转机构旋转时箱内轨43均能分别与六向轨道1对接，使轨道垃圾桶小桶3能从箱内轨43驶向六向轨道1。

使用时，控制旋转轴电机39工作，旋转轴电机39通过旋转轴主动齿轮38和旋转轴从动齿轮40带动旋转轴44转动，从而使旋转架45转动，箱内轨43和轨道垃圾桶小桶3则跟随一起转动，并使轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13与分类箱34的分类垃圾丢弃口36对准重合，方便用户将分类垃圾丢入对应的轨道垃圾桶小桶3中。同时，当旋转机构旋转时，每一根箱内轨43均能分别与六向轨道1对接，该箱内轨43的横截面结构与六向轨道1的横截面结构相同，因此轨道垃圾桶小桶3能从箱内轨43驶向六向轨道1。另外，分类箱34上还设置有小桶出口47，轨道垃圾桶小桶3可经小桶出口47驶出停留腔46驶向六向轨道1，当轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13与分类箱34的分类垃圾丢弃口36对准重合时，其中一个停留腔46与小桶出口47对准，且对应的箱内轨43也与六向轨道1对接。具体实施时，该箱内轨43的底部可以设置箱内轨齿条48，行走轮系2上的爬坡轮则与箱内轨齿条48齿合，如此可以在旋转机构旋转时更好的固定轨道垃圾桶小桶3。

在具体实施时，六向轨道1可以分为小轨和大轨，小轨和大轨的结构相同，只是二者的尺寸有大小之分。在具体铺设时，小区内部可铺设小轨，用于轨道垃圾桶小桶3行驶，小区外部则铺设大轨，用于轨道垃圾桶大桶5行驶，垃圾倾倒区可使小轨和大轨并排设置，当轨道垃圾桶小桶3内的分类垃圾倒入轨道垃圾桶大桶5时，轨道垃圾桶小桶3可通过小轨移动到轨道垃圾桶大桶5上方，并将其内部的分类垃圾倒入轨道垃圾桶大桶5中，如图9、10所示。

所述轨道垃圾桶小桶3的底部设置有垃圾丢弃口13和用于封堵垃圾丢弃口13的封闭机构，如图18所示。所述封闭机构包括设置在轨道垃圾桶小桶3相对两侧壁上的两根轨道垃圾桶小桶滑轨14，安装在轨道垃圾桶小桶滑轨14上的轨道垃圾桶小桶门6，安装在轨道垃圾桶小桶3内壁上的轨道垃圾桶小桶电机15，安装在轨道垃圾桶小桶电机15的主轴上的轨道垃圾桶小桶齿轮16，设置在轨道垃圾桶小桶门6下表面且与轨道垃圾桶小桶齿轮16齿合的轨道垃圾桶小桶门齿条；所述轨道垃圾桶小桶门6能沿轨道垃圾桶小桶滑轨14滑动。

在运行时，如图19所示，轨道垃圾桶小桶3以骑压或倒挂的方式沿六向轨道1驶入室内，轨道垃圾桶小桶电机15带动轨道垃圾桶小桶齿轮16旋转，通过轨道垃圾桶小桶门齿条则可带动两块轨道垃圾桶小桶门6移动，从而打开垃圾丢弃口13，住户即可将分类垃圾丢入到轨道垃圾桶小桶3内。轨道垃圾桶小桶电机15反向转动，关上垃圾丢弃口13。

如图11、12所示，所述轨道垃圾桶大桶5的顶部设置有垃圾收集口4，垃圾收集口4相对两侧壁上均设置有轨道垃圾桶大桶滑轨，轨道垃圾桶大桶滑轨上安装有下门8，下门8上通过支撑滑轨9安装有上门10，下门8和上门10上均连接有驱动机构。

具体的，所述驱动机构包括安装在轨道垃圾桶大桶5上的轨道垃圾桶大桶电机12，安装在轨道垃圾桶大桶电机12上的轨道垃圾桶大桶齿轮11，与轨道垃圾桶大桶齿轮11齿合的轨道垃圾桶大桶门齿条7；两个驱动机构的轨道垃圾桶大桶门齿条7分别安装在下门8和上门10上。

当需要将轨道垃圾桶小桶3内的分类垃圾倒入轨道垃圾桶大桶5内时，控制轨道垃圾桶小桶3移动到轨道垃圾桶大桶5上方，轨道垃圾桶大桶电机12启动，带动轨道垃圾桶大桶齿轮11旋转，通过轨道垃圾桶大桶门齿条7带动下门8或上门10移动，打开垃圾收集口4。垃圾收集口4打开后，控制垃圾丢弃口13打开，轨道垃圾桶小桶3内的分类垃圾则落入到轨道垃圾桶大桶5内，完成分类垃圾收集。

如图13～17所示，该轨道垃圾桶大桶5的下端通过门轴30安装有大桶底门26，以及与大桶底门26连接的底门控制机构，该大桶底门26可以绕门轴30翻转，当大桶底门26向下翻转时，轨道垃圾桶大桶5内的分类垃圾可以倒出。

该底门控制机构包括分别设置在轨道垃圾桶大桶5两侧的两个底门驱动机构，设置在轨道垃圾桶大桶5的链轮电机17，安装在链轮电机17主轴上的主动双齿轮27。所述主动双齿轮27通过链条18分别与两个底门驱动机构连接。

底门驱动机构包括设置在轨道垃圾桶大桶5上且能够旋转的螺杆19，安装在螺杆19端部的螺杆从动双齿轮33，安装在螺杆19上的螺母20，连接在螺母20上的螺母齿轮25，设置在大桶底门26下表面且与螺母齿轮25齿合的底门齿条29，安装在轨道垃圾桶大桶5上的从动双齿轮28，连接在从动双齿轮28上的辅助齿轮31，安装在门轴30上的外轴齿轮32。

具体的，该大桶底门26上开设有缺口，方便外轴齿轮32旋转。该外轴齿轮32旋转时带动门轴30旋转，从而可提供大桶底门26翻转的驱动力。另外，从动双齿轮28的一个齿轮通过链条18与螺杆从动双齿轮33连接，其另一个齿轮则与辅助齿轮31齿合，而辅助齿轮31则与外轴齿轮32齿合。该螺杆19可安装于一个夹套内，夹套可固定螺母20，使螺母20不能跟随螺杆19旋转，只能沿螺杆19来回移动；夹套上可设置滑槽，方便螺母20与螺母齿轮25连接。

当需要将轨道垃圾桶大桶5内的分类垃圾倒出时，链轮电机17启动，通过链条18和螺杆从动双齿轮33驱动螺杆19旋转，螺杆19旋转时螺母20沿螺杆19移动，螺母齿轮25则沿底门齿条29移动；与此同时，螺杆19旋转时通过链条18带动从动双齿轮28旋转，从动双齿轮28旋转时则驱动辅助齿轮31旋转，辅助齿轮31再驱动外轴齿轮32旋转，以进一步提供大桶底门26翻转的驱动力；当螺母齿轮25移动到螺杆19的端部时，大桶底门26则被打开，轨道垃圾桶大桶5内的分类垃圾倒出。链轮电机17反转，则可将大桶底门26关闭。

该大桶底门26上可设置大桶称重器24，其用于对轨道垃圾桶大桶5内的分类垃圾进行称重。轨道垃圾桶小桶3的顶部则设置有小桶称重器21，其用于对轨道垃圾桶小桶3内的分类垃圾进行称重。当轨道垃圾桶大桶5或轨道垃圾桶小桶3内的分类垃圾重量达到设定的重量时，则说明需要将其内部的分类垃圾倒出。

轨道垃圾桶大桶5的内壁上设置有大桶雷达探头23，轨道垃圾桶小桶3的内壁则设置有小桶雷达探头22。

以下对本实施例的一种智能垃圾分类桶的分类方法进行详细说明，在本实施例中，分类箱34设置于住户家中，一家住户对应一个分类箱34，分类箱34中的轨道垃圾桶小桶3的编号信息与住户身份证号、手机号码、以及地址绑定；具体的，该分类方法包括以下步骤：

步骤1：垃圾分类控制系统先根据垃圾分类的种类将轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5进行分类配对。例如，将分类箱34内的4个轨道垃圾桶小桶3分类为厨余垃圾桶、有害垃圾桶、可回收垃圾桶、以及其它垃圾桶，同时也将轨道垃圾桶大桶5分为4类，分别用于装厨余垃圾、有害垃圾、可回收垃圾、以及其它垃圾，再将用于装同一种类型垃圾的轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5进行配对。

步骤2：通过中央控制系统设定分类垃圾收集路线，同时控制轨道垃圾桶大桶5沿设定好的分类垃圾收集路线匀速行驶，gps模块则实时定位轨道垃圾桶大桶5的位置，并通过大桶无线传输模块将轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息发送给垃圾分类控制系统，并由垃圾分类控制系统发送给中央控制系统。

步骤3：用户将垃圾分类后，将分类垃圾丢到相对应垃圾分类类型的轨道垃圾桶小桶3中。如图2所示，将分类箱34上的分类按键37与分类箱34内的轨道垃圾桶小桶3相对应也设置为4个，分别为厨余垃圾按键、可回收垃圾按键、有害垃圾按键以及其它垃圾按键，4个按键分别和4个轨道垃圾桶小桶3及该轨道垃圾桶小桶3相对应的4个停留腔46一一对应绑定；当用户按下厨余垃圾按键时，分类箱控制器将选类信号发送给分类箱控制系统，分类箱控制系统将获取的选类信号和其相对应的装厨余垃圾轨道垃圾桶小桶3的编号信息一起发送给中央控制系统，中央控制系统获取并发送执行选类旋转命令给该分类箱控制器，该分类箱控制器控制旋转轴电机控制模块工作，旋转轴电机39驱动旋转机构带动装厨余垃圾的轨道垃圾桶小桶3旋转至分类箱34的分类垃圾丢弃口36，使轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13与分类箱34的分类垃圾丢弃口36重合，方便厨余垃圾的收集。

步骤4：实时检测轨道垃圾桶小桶3内的分类垃圾是否达到其承载上限，当达到其承载上限时，该轨道垃圾桶小桶3上的小桶控制器将桶满信号发送给中央控制系统，中央控制系统将获取的桶满信号和该轨道垃圾桶小桶3的编号信息以及距离该轨道垃圾桶小桶3配对最近的轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息发送给中央控制系统，中央控制系统获取并发送3条命令：第1条旋转命令发送给分类箱控制系统，分类箱控制系统根据获取的该轨道垃圾桶小桶3编号信息获得其相对应绑定的垃圾分类种类发送执行旋转指令给分类箱控制器，分类箱控制器控制旋转机构旋转该轨道垃圾桶3到小桶出口47处；如图5～6所示。第2条驱动命令发送给该轨道垃圾桶小桶3上的小桶控制器，小桶控制器根据获取距离该轨道垃圾桶小桶3配对最近的轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息执行驱动关门命令和驱动行走命令，使小桶控制器控制该轨道垃圾桶小桶3关闭垃圾丢弃口13旋转至小桶出口47处并驶出驶向与其配对最近的轨道垃圾桶大桶5；此时，驶出轨道垃圾桶小桶3相对应的分类按键37为锁定状态用户不能使用，该轨道垃圾桶小桶3返航解锁后其相对应绑定的分类按键37才能恢复使用，除锁定状态下另外的分类按键37可以继续使用不受影响。如图1～4所示。第3条保存命令发送给距离该轨道垃圾桶小桶3配对最近的轨道垃圾桶大桶5，将该轨道垃圾桶小桶3的编号信息发送给该轨道垃圾桶大桶5上大桶rfid模块储存。在这里，当轨道垃圾桶小桶3上的小桶雷达探头探测到垃圾装满时，或者轨道垃圾桶小桶3上的小桶称重传感器检测到垃圾的重量达到上限时，即为达到该轨道垃圾桶小桶3的承载上限。

步骤5：在该轨道垃圾桶小桶3靠近与其配对的轨道垃圾桶大桶5时，轨道垃圾桶大桶5上的rfid阅读器识别该轨道垃圾桶小桶3上小桶rfid模块内储存的轨道垃圾桶小桶编号信息，并将识别的编号与步骤4中轨道垃圾桶大桶5上大桶rfid模块储存的编号进行比对，两个编号匹配时，轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器发送信号给中央控制系统，中央控制系统则返回驱动停止命令和驱动开门命令给大桶控制器，大桶控制器控制轨道垃圾桶大桶5停止行驶，并控制轨道垃圾桶大桶5的垃圾收集口4打开。如果两个编号不匹配，说明该轨道垃圾桶小桶3不是上述分类垃圾达到承载上限的轨道垃圾桶小桶3，轨道垃圾桶大桶5则继续行驶。

步骤6：当该轨道垃圾桶小桶3行驶到与其配对的轨道垃圾桶大桶5上方时，与其配对的轨道垃圾桶大桶5上的测距雷达检测该轨道垃圾桶大桶5与该轨道垃圾桶小桶3的距离，当检测到距离达到设定距离时，测距雷达发送距离信号给大桶控制器，大桶控制器获取并发送距离信号给中央控制系统，中央控制系统再发送驱动停止命令给小桶控制器，小桶控制器控制轨道垃圾桶小桶3停止，此时轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13与轨道垃圾桶大桶5的垃圾收集口4重合。

步骤7：中央控制系统发送驱动开门命令给小桶控制器，小桶控制器控制该轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13打开，将其内的分类垃圾倒入与其配对的轨道垃圾桶大桶5内，分类垃圾倒完后，小桶称重传感器发送空桶信号给小桶控制器；小桶控制器接收并发送空桶信号给中央控制系统，中央控制系统返回发送驱动关门命令和驱动行走命令给小桶控制器，小桶控制器控制该轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13关闭，并控制该轨道垃圾桶小桶3返航行驶到原来位置；中央控制系统同时还发送返航旋转命令给分类箱控制器，分类箱控制器根据接收该轨道垃圾桶小桶3编号信息获得其分类配对绑定的停留腔46位标信息执行返航旋转命令，分类箱控制器控制旋转机构旋转该停留腔46对准小桶出口47，方便该轨道垃圾桶小桶3返航时直接驶入该停留腔46；返航时，所有的分类按键37都为锁定状态用户不能使用，该轨道垃圾桶小桶3返航驶入该停留腔46后解锁，所有的分类按键37即恢复使用。具体实施时，分类箱34内设置的4个停留腔46上可以设置rfid位标，而小桶控制器上可连接rfid模块，当rfid模块识别到rfid位标时，则控制该轨道垃圾桶小桶停止，即该轨道垃圾桶小桶返航到该停留腔46内。

步骤8：当该轨道垃圾桶小桶3驶离与其配对的轨道垃圾桶大桶5的雷达检测范围时，与其配对的轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器发送空桶信号给中央控制系统，中央控制系统则返回驱动关门命令和驱动行走命令给该大桶控制器，该大桶控制器控制该轨道垃圾桶大桶5的垃圾收集口4关闭并继续沿收集路线均速行驶。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上，用户将分类垃圾丢到相对应垃圾分类类别的轨道垃圾桶小桶3中其步骤3中还包括以下步骤：

3.1：当该轨道垃圾桶小桶3垃圾丢弃口13与分类箱34的分类垃圾丢弃口36重合后，中央控制系统发送驱动开门命令给该轨道垃圾桶小桶3上的小桶控制器，控制该轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13打开，延时模块并开始计时，用户将分类垃圾丢入该轨道垃圾桶小桶3内；

3.2：红外感应模块检测在设定时间周期内是否还有垃圾丢入该轨道垃圾桶小桶3；是，控制该轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13继续打开一个时间周期，并重复执行步骤3.2；否，小桶控制器控制该轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13关闭。

实施例3

本实施例在实施例1的基础上，其在步骤7之后还包括以下步骤：

步骤7.1：实时检测各个轨道垃圾桶大桶5内的分类垃圾是否达到其承载上限，当达到其承载上限时，轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器发送桶满信号给中央控制系统，中央控制系统分析距离该轨道垃圾桶大桶5最近的垃圾分类回收站或垃圾处理厂的位置，并发送控制驱动行走命令给该大桶控制器，该大桶控制器控制该轨道垃圾桶大桶5驶向最近的垃圾分类回收站或垃圾处理厂。在这里，当轨道垃圾桶大桶5上的大桶雷达探头探测到垃圾装满时，或者轨道垃圾桶大桶5上的大桶称重传感器检测到垃圾的重量达到上限时，即为达到该轨道垃圾桶大桶5的承载上限。

步骤7.2：当到达垃圾分类回收站或垃圾处理厂后，轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器发送位置信号给中央控制系统，中央控制系统返回驱动开门命令给该大桶控制器，该大桶控制器控制该轨道垃圾桶大桶5的大桶底门26打开，将该轨道垃圾桶大桶5内的分类垃圾倒入垃圾分类回收站或垃圾处理厂的蓄垃圾池。具体实施时，垃圾分类回收站或垃圾处理厂的蓄垃圾池处可设置rfid位标，当轨道垃圾桶大桶5上的rfid阅读器接收到rfid位标的信号时，该轨道垃圾桶大桶5则停止，此时该轨道垃圾桶大桶5则到达蓄垃圾池。

实施例4

本实施例在实施例3的基础上，其在步骤7.2之后还包括以下步骤：

步骤7.3：中央控制系统将轨道垃圾桶大桶5的编号信息和倾倒垃圾分类的种类和重量信息发送给该垃圾分类回收站或垃圾处理厂的终端进行保存，方便后续统计、监管。

实施例5

本实施例为实施例1～4中一种智能垃圾分类桶的分类系统。如图21所示，其包括中央控制系统，与中央控制系统连接的若干个分类箱控制系统，与中央控制系统连接的若干个垃圾分类控制系统，以及分别与每个垃圾分类控制系统连接的若干个轨道垃圾桶大桶控制系统和若干个轨道垃圾桶小桶控制系统。该中央控制系统和垃圾分类控制系统设置于控制室内，轨道垃圾桶小桶控制系统设置于轨道垃圾桶小桶3上，轨道垃圾桶大桶控制系统设置于轨道垃圾桶大桶5上，分类箱控制系统设置于分类箱34上。

分类箱控制系统，用于获取分类箱编号信息、分类按键编号信息、停留腔rfid位标信息进行垃圾分类配对和绑定，并将绑定信息发送给中央控制系统；即采集各个分类箱编号信息及其中的4个分类按键编号信息和4个停留腔rfid位标信息，将4个分类按键编号和4个停留腔rfid位标进行垃圾分类配对后与分类箱编号进行绑定，并将绑定信息发送给中央控制系统；

垃圾分类控制系统，用于获取和发送位置信息、分类垃圾信息和rfid位标信息给中央控制系统；还用于获取编号信息与绑定信息进行编号匹配、垃圾分类配对和绑定储存后，并发送给大桶控制器和小桶控制器；即接收轨道垃圾桶大桶控制系统和轨道垃圾桶小桶控制系统采集的各个轨道垃圾桶大桶5、各个轨道垃圾桶小桶3的实时位置信息、分类垃圾信息和各个垃圾分类回收站和垃圾处理厂指定区域rfid位标信息，并发送给中央控制系统；接收轨道垃圾桶大桶控制系统和轨道垃圾桶小桶控制系统采集的各个轨道垃圾桶大桶5、各个轨道垃圾桶小桶3的编号信息分析处理进行编号匹配和垃圾分类配对，将编号匹配成功后发送控制驱动命令给大桶控制器，将垃圾分类配对与接收中央控制系统发送的绑定信息进行垃圾分类绑定并储存后发送控制驱动命令给小桶控制器；

轨道垃圾桶小桶控制系统，用于获取和发送分类垃圾信息和编号信息给垃圾分类控制系统；即采集各个轨道垃圾桶小桶3内分类垃圾信息和编号信息，并发送给垃圾分类控制系统；

轨道垃圾桶大桶控制系统，用于获取和发送位置信息、分类垃圾信息和编号信息、rfid位标信息给垃圾分类控制系统；即采集各个轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息、分类垃圾信息、编号信息和各个垃圾分类回收站和垃圾处理厂指定区域rfid位标信息，并发送给垃圾分类控制系统；

中央控制系统，用于获取垃圾分类控制系统发送的信息，并发送给大桶控制器、小桶控制器及各垃圾分类回收站和各垃圾处理厂；获取分类箱控制系统发送的信息，并发送给垃圾分类控制系统；获取分类箱控制器、大桶控制器和小桶控制器的信号和发送控制命令给分类箱控制器、大桶控制器和小桶控制器；即接收垃圾分类控制系统发送的各个轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息，并发送给小桶控制器和大桶控制器；接收垃圾分类控制系统发送的各个垃圾分类回收站和垃圾处理厂指定区域rfid位标信息，并发送给大桶控制器；接收垃圾分类控制系统发送的各个轨道垃圾桶大桶5、各个轨道垃圾桶小桶3内分类垃圾信息，并发送给各垃圾分类回收站和各垃圾处理厂；接收分类箱控制系统发送的绑定信息，并发送给垃圾分类控制系统；接收分类箱控制器发送的选类信号分析处理后，并发送选类旋转命令给分类箱控制器；接收小桶控制器发送的空桶信号，并发送返航旋转命令给分类箱控制器；接收小桶控制器和大桶控制器发送的桶满信号、超重信号、感应信号、延时信号、位置信号、rfid信号和距离信号分析处理后，并发送控制驱动开门命令、关门命令、行走命令、停止命令给小桶控制器和大桶控制器；

所述分类箱控制系统包括分类箱控制器，与分类箱控制器连接的若干个分类按键，与分类箱控制器连接的旋转轴电机控制模块。

旋转轴电机控制模块，用于获取和发送控制旋转命令给旋转机构；即将接收分类箱控制器发送的控制旋转命令发送给旋转机构，控制旋转机构工作，使分类配对绑定的轨道垃圾桶小桶3旋转至分类箱34的分类垃圾丢弃口处36或小桶出口47处；

分类按键，用于发送选类信号给分类箱控制器；即根据垃圾分类的种类选择按键来选定分类配对绑定的轨道垃圾桶小桶3，并发送选类信号给分类箱控制器；

分类箱控制器，用于获取和发送选类信号给中央控制系统；获取和发送选类旋转命令和返航旋转命令给旋转轴电机控制模块；即接收分类按键37发送的选类信号并发送给中央控制系统；接收中央控制系统发送的选类旋转命令和返航旋转命令并发送给旋转轴电机控制模块；

分类箱无线传输模块，用于分类箱控制器和中央控制系统之间的通讯。

具体的，所述轨道垃圾桶小桶控制系统包括小桶控制器，分别与小桶控制器连接的红外感应模块、延时模块、小桶雷达探头、小桶称重传感器、小桶运行驱动模块、小桶门控制模块、小桶rfid模块以及小桶无线传输模块，该小桶无线传输模块通过无线网络与中央控制系统连接。

红外感应模块，用于获取和发送感应信号给小桶控制器；即检测感应当有分类垃圾丢入轨道垃圾桶小桶3时，实时接收红外线感应信号，并发送给小桶控制器；

延时模块，用于获取和发送延时信号给小桶控制器；即当垃圾丢弃口13打开时，开始计时轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13打开时间，达到一个开门周期后发送延时信号给小桶控制器；

小桶雷达探头，用于获取和发送桶满信号给小桶控制器；即探测各轨道垃圾桶小桶3内的分类垃圾是否装满达到警戒高度，如果达到则说明需要将其内部的分类垃圾倒出，并发送桶满信号给小桶控制器；

小桶称重传感器，用于获取和发送分类垃圾信息、超重信号和空桶信号给小桶控制器；即检测各轨道垃圾桶小桶3内分类垃圾的重量是否达到设定值，并发送分类垃圾信息、超重信号和空桶信号给小桶控制器；

小桶运行驱动模块，用于获取和发送控制驱动命令给行走轮系2；即将接收小桶控制器发送的控制驱动行走命令、停止命令发送给行走轮系，控制行走轮系2工作，驱动轨道垃圾桶小桶3行驶；具体的，小桶运行驱动模块与轨道垃圾桶小桶3中行走轮系2的各个驱动电机连接，其用于驱动轨道垃圾桶小桶3的行走轮系2工作，其包括控制行走轮系2行走和换轨，如申请号为202011356227.1的发明专利中的行走控制模块和换轨控制模块的功能；行走控制模块能根据小桶控制器输出的控制信号来控制轨道垃圾桶小桶3进入上下行驶模式或取消上下行驶模式；当进入上下行驶路段时，行走控制模块控制爬坡轮外转子电机工作，使爬坡轮工作，提供更强的驱动力；当驶出上下行驶路段时，则控制爬坡轮外转子电机停止工作，只保留上支重轮外转子电机和下支重轮外转子电机工作，轨道垃圾桶小桶3继续前行。换轨控制模块能根据小桶控制器输出的控制信号控制轨道垃圾桶小桶3换轨，即换轨控制模块控制升降驱动电机、伸缩液压缸、升降液压缸以及平移电机工作，从而使轨道垃圾桶小桶3沿六向轨道1行驶；

小桶门控制模块，用于获取和发送控制驱动命令给轨道垃圾桶小桶电机15；即将接收小桶控制器发送的控制驱动开门命令、关门命令发送给轨道垃圾桶小桶电机15，驱动轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13打开和关闭；

小桶rfid模块，用于获取编号信息、位置信息、分类垃圾信息和分类绑定信息储存；即将轨道垃圾桶小桶控制系统采集的轨道垃圾桶小桶3的编号信息储存；将接收小桶控制器发送的分类垃圾信息、分类绑定信息和轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息储存；

小桶控制器，用于获取和发送位置信息、分类垃圾信息和分类绑定信息给小桶rfid模块；获取和发送桶满信号、超重信号、感应信号、延时信号和空桶信号给中央控制系统；获取和发送控制驱动命令给小桶运行驱动模块和小桶门控制模块；即将接收中央控制系统发送的轨道垃圾桶大桶的实时位置信息和分类绑定信息发送给小桶rfid模块；接收小桶称重传感器发送的分类垃圾信息发送给小桶rfid模块；将接收小桶雷达探头和小桶称重传感器发送的桶满信号、超重信号和空桶信号发送给中央控制系统；将接收红外感应模块和延时模块发送的感应信号和延时信号发送给中央控制系统；将接收中央控制系统和垃圾分类控制系统发送的控制驱动开门命令、关门命令、行走命令、停止命令发送给小桶运行驱动模块和小桶门控制模块；

小桶无线传输模块，用于小桶控制器和中央控制系统之间的通讯。

所述轨道垃圾桶大桶控制系统包括大桶控制器，分别与大桶控制器连接的gps模块、rfid阅读器、测距雷达、大桶雷达探头、大桶称重传感器、大桶rfid模块、大桶运行驱动模块、大桶门控制模块以及大桶无线传输模块；该大桶无线传输模块通过无线网络与中央控制系统连接。

gps模块，用于获取和发送位置信号和位置信息给大桶控制器；即实时定位轨道垃圾桶大桶5的位置，并发送位置信号和位置信息给大桶控制器；

rfid阅读器，用于获取和发送rfid信号给大桶控制器；即识别接收小桶rfid模块中储存的轨道垃圾桶小桶编号信息和垃圾分类回收站及垃圾处理厂指定区域rfid位标信息，并发送rfid信号给大桶控制器；

测距雷达，用于获取和发送距离信号给大桶控制器；即检测轨道垃圾桶大桶5和轨道垃圾桶小桶3的距离，并发送距离信号给大桶控制器；

大桶雷达探头，用于获取和发送桶满信号给大桶控制器；即检测各轨道垃圾桶大桶5内分类垃圾是否装满达到警戒高度，如果达到则说明需要将其内部的分类垃圾倒出，并发送桶满信号给大桶控制器；

大桶称重传感器，用于获取和发送分类垃圾信息、超重信号和空桶信号给大桶控制器；即检测各轨道垃圾桶大桶内分类垃圾的重量是否达到设定值，并发送分类垃圾信息、超重信号和空桶信号给大桶控制器；

大桶rfid模块，用于获取位置信息、编号信息、分类垃圾信息和rfid位标信息储存；即接收大桶控制器发送的轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息储存；将轨道垃圾桶大桶控制系统采集的轨道垃圾桶大桶的编号信息储存；接收大桶控制器发送的分类垃圾信息、各个垃圾分类回收站和垃圾处理厂指定区域rfid位标信息储存；

大桶运行驱动模块，用于获取和发送控制驱动命令给行走轮系；即将接收大桶控制器发送的控制驱动行走命令、停止命令发送给行走轮系，控制行走轮系工作，驱动轨道垃圾桶大桶行驶；具体的，大桶运行驱动模块与轨道垃圾桶大桶5上行走轮系2的各个驱动电机连接，其作用与小桶运行驱动模块相类似，只是其用于驱动轨道垃圾桶大桶5的行走轮系工作，在此不作过多说明；

大桶门控制模块，用于获取和发送控制驱动命令给轨道垃圾桶大桶电机12；即将接收大桶控制器发送的控制驱动开门命令、关门命令发送给轨道垃圾桶大桶电机12，驱动轨道垃圾桶大桶5的垃圾收集口4和大桶底门26打开和关闭；

大桶控制器，用于获取和发送位置信息、分类垃圾信息和rfid位标信息给大桶rfid模块；获取和发送桶满信号、超重信号和空桶信号给中央控制系统；获取和发送位置信号、rfid信号和距离信号给中央控制系统；获取和发送控制驱动命令给大桶运行驱动模块和大桶门控制模块；即将接收中央控制系统发送的轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息、各个垃圾分类回收站和垃圾处理厂指定区域rfid位标信息发送给大桶rfid模块；将接收大桶称重传感器发送的分类垃圾信息发送给大桶rfid模块；将接收小桶雷达探头和小桶称重传感器发送的桶满信号、超重信号和空桶信号发送给中央控制系统；将接收gps模块、rfid阅读器和测距雷达发送的位置信号、rfid信号和距离信号发送给中央控制系统；将接收中央控制系统发送的控制驱动开门命令、关门命令、行走命令、停止命令发送给大桶运行驱动模块和大桶门控制模块；

大桶无线传输模块，用于大桶控制器和中央控制系统之间的通讯。

以上实施例结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的权利保护范围，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所保护的内容。