技术特征：
1.一种起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，包括：获取所述起重臂的实时工况数据；其中，所述实时工况数据包括所述起重臂的伸缩量、所述起重臂的俯仰角和所述起重臂当前的温度；根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；其中，所述参与系数包括程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数和温度补偿应变系数；以及根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移。2.根据权利要求1所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：根据所述起重臂的实时工况数据和所述多个参与系数，计算应变增量；其中，所述应变增量表示所述起重臂相对于未发生位移的初始状态产生的应变量；根据所述应变增量和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移；其中，所述侧向位移与所述起重臂的应变增量成正比。3.根据权利要求1所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述方法还包括：所述起重臂上包括多个测点，其中，每两个测点均沿所述起重臂的延伸方向对称设置于所述起重臂上；其中，所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数包括：根据所述每两个测点的实时工况数据，确定所述两个测点对应的所述参与系数。4.根据权利要求3所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述实时工况数据还包括每个所述测点的应变；其中，所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：计算每两个对称设置的测点的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的所述应变增量；根据所有对称设置的测点对应的所述应变增量乘以对应的所述参与系数的和，计算所述起重臂的侧向位移。5.根据权利要求1所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述实时工况数据还包括所述起重臂的吊重；其中，所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数包括：将所述起重臂的伸缩量、所述起重臂的俯仰角和所述起重臂的吊重输入有限元仿真模型，获得所述多个参与系数。6.根据权利要求4所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，在所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数之后，还包括：每个所述测点的应变减去所述温度补偿应变系数，获得修正后的应变；其中，所述计算每两个对称设置的测点的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的所述应变增量包括：计算每两个对称设置的测点修正后的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的修正后的所述应变增量。7.根据权利要求6所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：
单一位移＝所述程度系数*所述俯仰角刚度参与系数*所述伸缩量刚度参与系数*修正后的所述应变增量；其中，所述单一位移表示通过所述多个测点中任意两个对称设置的测点计算得到的位移；所述起重臂的侧向位移＝所述多个单一位移之和。8.一种起重臂的侧向位移测量装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取所述起重臂的实时工况数据；确定模块，用于根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；以及计算模块，用于根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移。9.一种起重机，其特征在于，包括：起重机本体；所述起重机本体包括起重臂；应变采集仪，所述应变采集仪安装在所述起重臂上，所述应变采集仪用于采集所述起重臂的实时工况数据；控制器，所述控制器安装在所述起重臂上，所述控制器与所述应变采集仪连接，所述控制器用于执行上述权利要求1
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7中任一项所述的起重臂的侧向位移测量方法。10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1
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7任一所述的起重臂的侧向位移测量方法。
技术总结
本申请公开了一种起重臂位移测量方法、装置及起重机，其中，起重臂的侧向位移测量方法包括：获取所述起重臂的实时工况数据；其中，所述实时工况数据包括所述起重臂的伸缩量、所述起重臂的俯仰角和所述起重臂当前的温度；根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；其中，所述参与系数包括程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数和温度补偿应变系数；以及根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移。本申请可以解决采集侧向位移相关数据的设备成本较高的问题。高的问题。高的问题。
技术研发人员：郭学祥 陈伟 任利有
受保护的技术使用者：三一汽车起重机械有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2021/12/21