一种电路板转移装置的制作方法

1.本发明涉及电路板制造设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种电路板转移装置。


背景技术：

2.电路板在制造生产完成后，需要将电路板进行周转、入库。在相关技术方案当中，公开了一些利用抓取机构将电路板转移至周转车之上的技术方案，而在这些技术方案当中，电路板于输送带上直接由抓取机构进行抓取，电路板相对于抓取机构的位置容易出现误差，抓取机构具有较高的抓取失效风险，电路板容易脱离于抓取机构。


技术实现要素：

3.综上，本发明所要解决的技术问题是提供一种电路板转移装置，其可以提升抓取机构对电路板的抓取可靠性。
4.而本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案为：
5.第一方面，本技术提供了一种电路板转移装置，包括：
6.输送机构，所述输送机构用于承载并输送电路板；
7.定位机构，所述定位机构用于阻拦处于所述输送机构输送路径上的所述电路板，以将所述电路板定位至待抓取位置；以及
8.抓取机构，所述抓取机构用于抓取并转移处于所述待抓取位置的所述电路板。
9.可选地，在本技术部分实施例中，所述定位机构至少具有定位状态和放行状态；处于所述定位状态时，所述定位机构能够阻拦处于所述输送机构上所述电路板，处于所述放行状态时，所述定位机构能够避让处于所述输送机构上所述电路板。
10.可选地，在本技术部分实施例中，所述定位机构的组件数为多组，多组所述定位机构沿所述输送机构的输送路径依次排布。
11.可选地，在本技术部分实施例中，所述定位机构至少包括有两个沿所述输送机构输送路径间隔排布的定位部；处于所述定位状态时，两侧所述定位部能够相向移动，以夹持处于两者的之间的所述电路板并带动所述电路板与所述输送机构相分离，从而使所述电路板被定位至所述待抓取位置。
12.可选地，在本技术部分实施例中，所述定位机构包括机架以及数量与所述定位部相对应的第一驱动件，所述第一驱动件具有能够沿远离所述输送机构的第一方向相对移动的第一固定端和第一活动端，所述第一固定端连接在所述机架上，所述定位部连接在所述第一活动端上。
13.可选地，在本技术部分实施例中，所述定位机构中至少存在一个所述定位部通过第二驱动件而与所述第一活动端相连接，所述第二驱动件包括能够沿平行于所述输送机构输送方向的第二方向相对移动的第二固定端和第二活动端，所述第二固定端与所述第一活动端相连接，所述第二活动端与所述定位部相连接。
14.可选地，在本技术部分实施例中，所述定位部包括第一楔块、第二楔块以及夹持
部，所述第一楔块的第一楔面与所述第二楔块的第二楔面滑动接触并且所述第一楔块与所述第二楔块的相对位置能够锁定，所述夹持部设置在第一楔块上并用于与所述电路板相接触；处于所述定位状态时，两侧所述定位部中的所述第一楔块和所述第二楔块能够相对滑动而调整两侧所述夹持部之间的间距。
15.可选地，在本技术部分实施例中，所述定位部还包括插槽，所述插槽自所述第一楔块背向于所述第一楔面一面开始延伸，并延伸至所述第一楔面，所述定位部还包括固定地于所述第二楔块上的插栓，所述插栓由所述插槽形成于所述第一楔面的一端延伸至所述插槽的另一端外，所述插栓伸出于所述第一楔块外的部位上连接有能够沿所述插栓延伸方向移动并锁定的限位件，所述限位件用于与所述第一楔块相抵接。
16.可选地，在本技术部分实施例中，还包括：
17.周转车，所述周转车上形成有用于放置所述电路板的放置位，所述放置位至少包括合格放置位和不合格放置位；
18.扫描机构，所述扫描机构用于获取所述电路板的质量信息并传递给所述抓取机构，所述抓取机构用于依据所述质量信息而将所述电路板放置在对应所述放置位中。
19.可选地，在本技术部分实施例中，还包括：
20.周转车，所述周转车上形成有用于放置所述电路板的放置位，所述放置位的一侧部呈开放的形状。
21.所述抓取机构包括抓取端、抓取行进轨道、送料承台以及送料行进轨道；所述抓取端安装在所述抓取行进轨道上，所述抓取端用于抓取处于所述待抓取位置的所述电路板并将所述电路板放置在所述送料承台上，所述送料承台安装在所述送料行进轨道上并用于在承载所述电路板后，通过所述放置位呈开放的侧部而将所述电路板送入至所述放置位。
22.综上，由于采用了上述技术方案，本发明至少具有以下优势：
23.在本发明所提供的技术方案当中，主要在输送机构的基础之上，设置了定位结构，从而将所述电路板定位至待抓取位置，此时，抓取机构再对处于待抓取位置的电路板进行抓取，由于处于待抓取位置的电路板处于相对稳定的状态，能够有效保障电路板、抓取机构之间的位置精度，进而有效降低了抓取机构出现例如电路板脱离等抓取失效情况的风险。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅为本技术的部分实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
25.图1为本发明实施例1所提供电路板转移装置的结构示意图；
26.图2为本发明实施例1所提供电路板转移装置中输送机构和定位机构的结构示意图，其中，箭头所指方向为一侧定位部的移动方向；
27.图3为本发明实施例1所提供电路板转移装置中定位机构两侧定位部的位置示意图；
28.图4为本发明实施例1所提供电路板转移装置中定位机构两侧定位部间距调整时的剖面示意图；
29.图5为本发明实施例1所提供电路板转移装置中抓取机构的结构示意图；
30.图6为本发明实施例2所提供电路板转移装置中输送机构和定位机构的结构示意图；
31.图7为本发明实施例2所提供电路板转移装置中送料承台以及送料行进轨道的结构示意图；
32.图8为本发明实施例2所提供电路板转移装置中抓取端以及抓取行进轨道的结构示意图。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有独特的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的描述中，“多个”的含义两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
35.在申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为示例性”的任何实施例不一定被解释为比其他实施例更优选或更具优势。为使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其他实例中，不会对已知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理的最广范围相一致。
36.实施例1
37.本实施例的主体是一种电路板转移装置100，用于完成电路板向周转车140的转移工序。请参见图1、图2和图5，本实施例所提供电路板转移装置的结构示意图，本实施例所提供电路板转移装置中输送机构和定位机构的结构示意图以及本实施例提供电路板转移装置中抓取机构的结构示意图。
38.在本实施例中，上述电路板转移装置100具体包括：
39.输送机构110，输送机构110用于承载并输送电路板；
40.定位机构120，定位机构120能够接触并阻拦处于输送机构110上的电路板，从而将电路板定位至待抓取位置；以及
41.抓取机构130，抓取机构130用于抓取并转移处于待抓取位置的电路板。
42.在本实施例所提供的技术方案当中，主要设置了定位机构120来实现电路板的定位。定位机构120中能够接触并阻拦电路板，进而使得电路板处于预设的待抓取位置。此时，
抓取机构130即可执行抓取动作而转移电路板。
43.由于处于待抓取位置的电路板处于相对稳定的状态，所以能够有效保障电路板、抓取机构130之间的位置精度，进而有效降低了抓取机构130出现例如电路板脱离等抓取失效情况的风险。
44.需要说明的是，上述输送机构110主要指用于对电路板进行输送的部件，其可以是输送皮带、输送辊等任意输送机构110。在本实施例中，上述输送机构110被具体配置成输送皮带。上述待抓取位置即指预设的电路板准备由抓取机构130所抓取的位置。而上述抓取机构130，则用于实现对处于待抓取位置的电路板的抓取，其可以包括吸嘴、机械活动夹爪等抓取端131。
45.在本实施例中，为提升整个电路板转移装置100的转移效率，设置了多个定位机构120以同步进行定位工作。详细的说，在本实施例中，定位机构120至少包括定位状态和放行状态，定位机构120的组件数为多组，并且多组定位机构120沿输送机构110的输送路径依次排布。需要说明的是，这里定位状态即指定位机构120能够对电路板进行接触、阻拦的状态，而放行状态即指定位机构120避让处于输送机构110上电路板的状态，在定位机构120处于放行状态时，电路板能够穿过该定位机构120而不与该定位机构120发生作用。
46.在本实施例中，上述定位机构120的数量具体为两组，在电路板转移装置100启动时，一定位机构120处于定位状态外，另一定位机构120均处于放行状态。在如此情况下，电路板最终会移动至处于定位状态的定位机构120处，并依靠该定位机构120完成自身的定位，之后由抓取机构130所抓取，该定位机构120也由定位状态而切换至放行状态。在该定位机构120由定位状态而切换至放行状态的同时，另一定位机构120相应地由放行状态而切换至定位状态，从而使得其能够对下一块由输送机构110所输送而来的电路板进行定位。在其余定位机构120由放行状态而切换至定位状态的过程当中，抓取机构130能够对已经完成定位、已处于待抓取位置的电路板进行抓取，完成电路板的转移。如此设置，能够使得抓取机构130的抓取、转移动作和定位机构120自身状态变化的动作同步进行，进而提升电路板的转移效率。另外，实施人员还可以依据实际情况而灵活调整上述定位机构120的具体数量，例如将定位机构120设置成三组、四组或者五组，本技术对此不做特别限定。
47.其中，在定位部121对电路板进行阻拦之后，输送机构110依然会对电路板施加一定大小的驱动力。以本实施例所采用的输送皮带为例，在定位部121与电路板相接触接之后，输送皮带的皮带依然会向电路板施加使电路板具有移动趋势的摩擦力，这容易导致电路板翻转并影响抓取机构130的抓取。尤其是在抓取机构130为设置有吸嘴的真空抓取机构130时，上述摩擦力非常容易影响吸嘴与电路板外表之间的接触效果，进而降低抓取机构的抓取可靠性。
48.所以，请再次参见图2，在本实施例中，定位机构120至少包括有两个沿输送机构110输送路径间隔排布的定位部121；处于定位状态时，两侧定位部121能够相向移动，以夹持处于两者的之间的电路板并带动电路板与输送机构110相分离，从而使电路板被定位至待抓取位置。更为具体的，在本实施例中，两侧的定位部121夹持住电路板后，将电路板抬升至高于输送皮带输送面一定距离，进而实现电路板与输送皮带的分离。通过如上设置，可以避免电路板受到输送机构110的影响，进而提升抓取稳定性。
49.需要说明的是，两侧定位部121夹持处于两者的之间的电路板并带动电路板与输
送机构110相分离并不限制于本实施例中所展示的：两侧定位部121将所夹持的电路板抬升一定高度。两侧定位部121在夹持住电路板后，可以沿输送机构110的侧向移动，从而使得电路板与输送机构110相分离。
50.此外，两侧定位部121可以将所夹持的电路板抬升至任意高度，例如，抬升后的电路板与输送机构110之间的高度差为1mm、2mm、3mm、5mm或10mm等等，实施人员可以依据实际情况而具体选用。
51.关于定位机构120如何在定位状态和放行状态间切换，在本实施例中，定位机构120包括机架以及数量与定位部121相对应的第一驱动件122，第一驱动件122具有能够沿远离输送机构110的第一方向相对移动的第一固定端和第一活动端，第一固定端连接在机架上，定位部121连接在第一活动端上。其中，第一驱动件122具体为第一气缸，第一气缸伸缩方向上的两端分别构成第一固定端和第一活动端。在第一气缸启动时，定位机构120即在定位状态和放行状态间切换。
52.详细的说，在本实施例中，第一气缸的作用下，定位部121处于输送机构110上方并与输送机构110保持预设较小间距时，电路板会随着输送机构110的输送而与定位部121相互接触，受到定位部121的阻拦，于此时刻，定位机构120处于定位状态。而在第一气缸的作用下，定位部121处于输送机构110上方并与输送机构110保持预设较大间距时，电路板会随着输送机构110的输送从定位部121下方穿过，定位部121避让电路板。于此时刻，定位机构120处于放行状态。
53.另外，针对于两侧定位部121实现相向移动，在本实施例中，定位机构120中，存在一个定位部121通过第二驱动件123而与第一活动端相连接，第二驱动件123包括能够沿平行于输送机构110输送方向的第二方向相对移动的第二固定端和第二活动端，第二固定端与第一活动端相连接，第二活动端与定位部121相连接。其中，第二驱动件123具体为第二气缸，第二气缸伸缩方向上的两端分别构成第二固定端和第二活动端。请参见图2，图2中箭头所指方向即为定位部121在夹持时的移动方向，在本实施例中，两侧定位部121中仅有一者通过第二驱动件123而和第一气缸的第一活动端相连接，也就是说，在两侧的定位部121相向移动时，其中一者处于运动状态，而另一者处于静止状态。实施人员也可以将连两侧定位部121设置成均能够相向移动的，本技术对此不做特别限定。
54.需要说明的是，本实施例中具体采用了第一气缸来作为第一驱动件122，第二气缸来作为第二驱动件123，实施人员还可以选用其他形式的直线驱动机构而部分或全部取代上述第一驱动件122和第二驱动件123，本技术对此不做特别限定。
55.在定位状态下，两侧定位部121之间的间距需要和电路板的尺寸相适配，从而使得两侧定位部121能够夹持住电路板并带动电路板移动。实施人员可以通过调整第二气缸中气缸杆行程的方式来调整两侧定位部121之间的间距。但显然的，气缸杆行程调整精度有限并且调整起来较为不便，较难或无法实现连续的、无级的间距调整。在特殊情况下，可能会出现两侧的定位部121未能有效地和电路板相接触，或者两侧的定位部121过度地和电路板相接触进而过分挤压电路板的情况。
56.对应于此，请参见图3和图4，在本实施例中，定位部121包括第一楔块124a、第二楔块124b以及夹持部128，第一楔块124a的第一楔面与第二楔块124b的第二楔面滑动接触并且第一楔块124a与第二楔块124b的相对位置能够锁定，夹持部128设置在第一楔块124a上
并用于与电路板相接触；处于定位状态时，两侧定位部121中的第一楔块124a和第二楔块124b能够相对滑动而调整两侧夹持部128之间的间距d。
57.其中，由于夹持部128形成在第一楔块124a之上，所以第一楔面和第二楔面之间的滑动，能够使得带动两侧夹持部128相向于彼此的移动，进而实现对于两侧定位之间间距的精细调整，在部分情况下，通过相对第一楔面和第二楔面能够取代对于第二气缸中气缸杆行程的调整，避免出现两侧定位部121未能有效地和电路板相接触，或者两侧的定位部121过度地和电路板相接触进而挤压电路板的情况出现。
58.此外，还需要说明的是，通过第一楔面和第二楔面之间相对滑动，能够实现两侧夹持部128之间间距连续的、无级的调整。这里间距连续的、无级的调整，即指两侧夹持部128之间间距的变化范围为连续的。
59.关于第一楔块124a、第二楔块124b之间的锁定方式，在本实施例中，定位部121还包括插槽125，插槽125自第一楔块124a背向于第一楔面一面开始延伸，并延伸至第一楔面，定位部121还包括固定地形成于第二楔块124b上的插栓126，插栓126由插槽125形成于第一楔面的一端延伸至插槽125的另一端外，插栓126伸出于第一楔块124a外的部位上连接有能够沿插栓126延伸方向移动并锁定的限位件127，限位件127用于与第一楔块124a相抵接。其中，当限位件127与第一楔块124a相抵接时，限位件127和插栓126向第一楔块124a和第二楔块124b施加以一定压力，增大第一楔面和第二楔面之间的摩擦力，进而使得第一楔面和第二楔面保持于相对静止状态。实施人员还可以选用其他的锁定结构来实现第一楔块124a和第二楔块124b之间的锁定，本技术对此不做特别限定。
60.更为具体的，限位件127具体为螺母，其螺纹连接在插栓126的端部所形成的螺纹之上，螺母能够通过其自身的拧动动作而调整在插栓126上的位置，进而与第一楔块124a保持接触。
61.本实施例所提供的电路板转移装置100，主要用于电路板在输送机构110、周转车140之间的转移。其中，周转车140上形成有用于放置电路板的放置位，放置位包括合格放置位和不合格放置位。同时，电路板转移装置100还包括扫描机构，扫描机构用于获取电路板的质量信息并传递给抓取机构130，抓取机构130用于依据质量信息而将电路板放置在对应放置位中。这里，质量信息至少包括该电路板为合格电路板或不合格电路板，抓取机构130在获取该电路板的质量信息后，将合格电路板放置在合格放置位中，将不合格电路板放置在不合格放置位中。
62.此外，本实施例中，每一电路板上均设置有包含有自身质量信息的扫描码，扫描机构具体为扫描枪(未图示)，扫描枪的扫描范围与输送机构110的输送路径相交叠，并且两者交叠位置处于定位机构120的上游，从而逐一地对电路板上扫描码进行识别。
63.还需要说明的是，本实施例所提供的电路板转移装置100并不应当理解为限制用于电路板从输送机构110向周转车140的转移工序，电路板转移装置100还可以电路板的其他转移工序，例如将电路板从输送机构110转移至测试机构之上。
64.实施例2
65.实施例2的主体依然是一种电路板转移装置100，用于完成电路板向周转车140的转移工序。请参见图6，实施例2与实施例1的主要区别在于：实施例2中所采用的定位机构120和抓取机构130有所不同。
66.在本实施例中，定位机构120包括阻拦部129，并且定位机构120的数量为多个，多个定位机构120沿着输送机构110的输送路径依次排布，定位机构120同样具有定位状态和放行状态。在定位状态下，阻拦部129处于输送机构110上方，电路板会随着输送机构110的输送而自动地与阻拦部129相接触，此时，电路板即处于待抓取位置。
67.请结合图7和图8，在本实施例中，抓取机构130包括抓取端131、抓取行进轨道132、送料承台133以及送料行进轨道134；抓取端131安装在抓取行进轨道132上，抓取端131用于抓取处于待抓取位置的电路板并将电路板放置在送料承台133上，送料承台133安装在送料行进轨道134上并用于在承载电路板后，将电路板送入至放置位。也就是说，电路板在与输送机构110分离后，会经过两段不同行程而最终被转移至周转车140之上，这样设置的目的在于：抓取端131的抓取动作一般为垂向动作，也就是说，抓取端131移动至电路板的上方并抓取电路板，而周转车140上的放置位一般呈侧部开放的形状，抓取端131在抓取电路板后还需要从放置位的侧部将电路板插入在放置位当中，这会对抓取端131的结构形状提出较高要求，抓取端131还需要额外部署侧部放入行程。而本实施例则主要额外设置了送料承台133，来简化电路板的送入流程，进而降低抓取机构130的结构复杂程度。
68.此外，在本实施例中，上述抓取端131具体为真空吸嘴，实施人员还可以用机械夹持爪来替代上述真空吸嘴。
69.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
70.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
71.同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本技术实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本技术对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
72.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明数字允许有
±
％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
73.针对本技术引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本技术作为参考，但与本技术内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本技术权利要求最广范围有限制的文件(当前或之
后附加于本技术中的)也除外。需要说明的是，如果本技术附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本技术内容有不一致或冲突的地方，以本技术的描述、定义和/或术语的使用为准。