技术特征：
1.一种鞋底堆叠设备，包括机身以及设置于机身的控制单元，其特征在于：机身设置有用作输送底层鞋底材料的第一输送带(41)、用作输送上层鞋底材料的第二输送带(42)以及用作转移鞋材的机械手装置(2)，第一输送带(41)与第二输送带(42)相互平行设置且输送方向相同，第一输送带(41)以及第二输送带(42)分别传动连接有输送驱动装置，机械手装置(2)的末端关节安装有用作吸附抓持鞋底材料的吸盘装置(1)；机身靠近输送带的输入端的一侧设置有用作扫描鞋材体位的扫描装置(3)，扫描装置(3)位于机械手装置(2)的前侧，扫描装置(3)包括位于第一输送带(41)正上方的第一摄像单元(31)以及位于第二输送带(42)正上方的第二摄像单元(32)，输送驱动装置、第一摄像单元(31)、第二摄像单元(32)、机械手装置(2)以及吸盘装置(1)分别电连接所述控制单元。2.根据权利要求1所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述机械手装置(2)包括依次连接设置的第一轴旋转机构、第二轴旋转机构、z轴移动机构以及第三轴旋转机构，其中；第一轴旋转机构包括轴线方向呈竖直设置的第一旋转轴以及第一转臂，第一转臂的第一端与第一旋转轴相接；第二轴旋转机构包括轴线方向呈竖直设置的第二旋转轴以及第二转臂，第二旋转轴安装于第一转臂的第二端，第二转臂的第一端与第二旋转轴相接；z轴移动机构包括z轴向丝杆座、z轴向驱动丝杆以及末端关节座，z轴向丝杆座安装于第二转臂的第二端，z轴向驱动丝杆螺纹安装于z轴向丝杆座，末端关节座安装于z轴向驱动丝杆的底端；第三轴旋转机构包括第三旋转轴以及吸盘连接座，第三旋转轴安装于末端关节座，吸盘连接座安装于第三旋转轴的底端，所述吸盘装置(1)固接于吸盘连接座。3.根据权利要求2所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述第一旋转轴、所述第二旋转轴、所述z轴向驱动丝杆以及所述第三旋转轴分别传动连接有一高精度电动机，各高精度电动机分别电连接所述控制单元，高精度电动机选用步进电机或伺服电机。4.根据权利要求1所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述吸盘装置包括吸盘固定板(12)以及分别固定于吸盘固定板(12)底部的吸盘单元，各吸盘单元分别沿吸盘固定板(12)的长度方向间隔布置；吸盘单元包括海绵吸盘、风琴型吸盘、段伸缩吸盘或伯努利吸盘(13)。5.根据权利要求4所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述吸盘单元选用伯努利吸盘(13)，伯努利吸盘(13)的顶部开设有连接高压泵装置的接气口(131)、底部开设有连通接气口(131)的气旋出口，高压泵装置设于所述机身的内部，并且高压泵装置与所述控制单元电连接；吸盘固定板(12)的底部安装有一导流板(14)，导流板(14)均匀布设有多个导流孔(140)，各吸盘单元与导流板(14)之间形成吸附间隙d。6.根据权利要求5所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述气旋出口的口径从内向外逐渐变大，气旋出口的中心位置设置有一圆锥形的气旋挡块(1301)，气旋挡块(1301)的外表面与气旋出口的内侧壁之间形成伞形的气旋通道(130)；所述气旋通道(130)的宽度为1mm～1.5mm、最大外径为1.5cm～2.5cm。7.根据权利要求6所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述吸附间隙d的大小为0.1mm～1.5mm。
8.根据权利要求1所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述第一摄像单元(31)以及所述第二摄像单元(32)分别包括一高清摄像头，高清摄像头的拍摄方向竖直向下设置，高清摄像头的旁侧设置有补充光源装置。9.根据权利要求8所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述第一摄像单元(31)的旁侧设置有用作控制所述第一输送带(41)间歇运行的第一红外感应单元；所述第二摄像单元(32)的旁侧设置有用作控制所述第二输送带(42)间歇运行的第二红外感应单元；第一红外感应单元和第二红外感应单元分别电连接所述控制单元。10.根据权利要求9所述的一种鞋底堆叠设备，其特征在于：所述机械手装置的上方设置有用作控制所述第一输送带(41)以及所述第二输送带(42)分别进行间歇运行的第一堆叠定位感应装置以及第二堆叠定位感应装置，第一堆叠定位感应装置位于第一输送带(41)的正上方，并与放置于第一输送带(41)上的鞋底材料触发配合；第二堆叠定位感应装置位于第二输送带(42)的正上方，并与放置于第二输送带(42)上的鞋底材料触发配合；第一堆叠定位感应装置和第二堆叠定位感应装置分别电连接所述控制单元。
技术总结
本实用新型公开了一种鞋底堆叠设备，包括机身以及设置于机身的控制单元，机身设置有用作输送底层鞋底材料的第一输送带、用作输送上层鞋底材料的第二输送带以及用作转移鞋材的机械手装置，第一输送带与第二输送带相互平行设置且输送方向相同，第一输送带传动连接有第一驱动装置，第二输送带传动连接有第二驱动装置，机械手装置的末端关节安装有用作吸附抓持鞋底材料的吸盘装置；机身靠近输送带的输入端的一侧设置有用作扫描鞋材体位的扫描装置，扫描装置位于机械手装置的前侧，扫描装置包括位于第一输送带正上方的第一摄像单元以及位于第二输送带正上方的第二摄像单元。与现有技术相比，实现鞋底材料无工装自动堆叠，堆叠质量好、效率高。效率高。效率高。
技术研发人员：王文平
受保护的技术使用者：东莞云展智能装备有限公司
技术研发日：2021.03.04
技术公布日：2021/11/28