1.本实用新型属于堆场运输技术领域，具体地说，是涉及一种用于皮带输送机的皮带自动纠偏装置。
背景技术：
2.皮带式输送机因其结构简单，运输效率高，成本低等优点，在矿石、煤炭、散粮接卸运输领域得到广泛的应用。而由于皮带式输送机所使用的工况比较复杂，在运行过程中由于物料互相冲击挤压使皮带、滚筒和托辊上极易粘黏附着物，造成皮带所受横向压力或皮带两侧所受摩擦力不均匀，从而引起皮带跑偏的问题。
3.皮带跑偏是皮带输送机常见的故障问题，至今还没有得到彻底的解决。皮带一旦发生跑偏，轻度的会造成沿皮带运输线物料撒落，造成浪费，且加大对沿皮带运输线的清理难度；重度的会使皮带与壳体发生碰撞摩擦，导致皮带过热起火，损坏皮带甚至使皮带机无法正常工作。
4.现有的防止皮带跑偏的技术方案，都是通过加装跑偏开关的方式来实现的。当皮带发生跑偏时，会触发跑偏开关。跑偏开关动作后，在控制设备急停的同时，还将信号传送到控制屏幕进行故障报警。停机后，人工进行纠偏工作。影响生产效率，且纠偏难度也较大，维修效率低，进一步影响生产效率。
技术实现要素：
5.本实用新型提供一种皮带自动纠偏装置，实现运输机自动检测皮带偏移及皮带自动纠偏，提高生产效率；另外，减少皮带磨损，延长皮带寿命。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：
7.一种用于皮带输送机的皮带自动纠偏装置，所述皮带输送机包括机架、皮带，其特征在于，包括纠偏模块、控制器；所述纠偏模块包括多个纠偏杆、多个角度调整机构、多个偏移检测模块；
8.各所述纠偏杆为柱体，分别设置在所述皮带的两侧，与所述皮带的运行方向垂直且与皮带平面的夹角可调；
9.各所述角度调整机构分别与各所述纠偏杆连接，用于调整各所述纠偏杆与所述皮带平面的夹角；
10.各所述偏移检测模块分别安装在所述机架上，用于检测皮带偏移生成纠偏信号；
11.所述控制器分别与各所述角度调整机构、各所述偏移检测模块连接，接收各所述纠偏信号，并配置为接收到所述纠偏信号时控制对应的所述角度调整机构动作使与其对应的所述纠偏杆与所述皮带的侧部边缘触接。
12.在一实施例中，所述纠偏模块还包括多个纠偏辊轮，其分别与各所述纠偏杆的一端同轴可转动连接。
13.在一实施例中，所述角度调整机构包括第一电机，其包括输出轴；所述输出轴与所
述纠偏杆的另一端固定连接，且与所述纠偏杆的轴线垂直；
14.所述控制器配置为接收到所述纠偏信号时控制所述第一电机动作带动所述纠偏杆绕其另一端转动。
15.在一实施例中，所述偏移检测模块包括检测杆、行程开关；所述检测杆与所述机架通过弹性部件连接；所述皮带的侧部边缘与所述检测杆触接，使所述检测杆在与所述皮带的运行方向垂直的平面内随所述皮带的偏移摇动；
16.所述行程开关与所述检测杆连接，与所述控制器电连接；所述检测杆摇动至所述行程开关触发行程时，所述行程开关发送所述纠偏信号给所述控制器；所述控制器配置为接收到所述纠偏信号控制对应的所述角度调整机构动作。
17.在一实施例中，所述弹性部件为螺旋弹簧或盘簧，其两端分别与所述检测杆、所述机架固定连接。
18.在一实施例中，所述偏移检测模块还包括检测辊轮，其与所述检测杆的一端同轴可转动连接，与所述皮带的侧部边缘触接。
19.在一实施例中，所述皮带输送机还包括皮带托辊、张紧机构；
20.所述皮带托辊与皮带的端部连接，且相对所述机架可沿所述皮带的运行方向移动；
21.所述张紧机构分别与所述机架、所述皮带托辊连接，与所述控制器电连接；所述控制器配置为当进行皮带纠偏时，控制所述张紧机构动作，降低所述皮带的张紧度。
22.在一些实施例中，所述偏移检测模块还包括偏移检测传感器，其安装在所述机架上，用于检测所述皮带的偏移量；
23.所述纠偏模块还包括直线驱动机构，其分别与所述机架、所述纠偏杆连接，与所述控制器电连接；使所述纠偏杆在与所述皮带运行方向垂直的方向上相对所述机架可移动；
24.所述控制器配置为根据各所述偏移量控制对应的所述直线驱动机构动作使各所述纠偏杆向靠近或远离所述皮带的侧部边缘的方向移动。
25.在一些实施例中，所述偏移检测传感器为激光测距传感器，其安装在所述皮带两侧的所述机架上，检测所述皮带的侧部边缘与其距离的变化生成所述偏移量。
26.在一些实施例中，所述直线驱动设备包括齿轮齿条结构及第二电机；齿轮齿条结构包括齿轮、齿条；
27.所述第二电机与所述齿轮传动连接，且与所述机架固定连接；所述齿条与所述纠偏杆连接，且与所述齿轮啮合，与所述机架在与所述皮带运行方向垂直的方向上直线滑动连接。
28.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型的一种用于皮带输送机的皮带自动纠偏装置通过各偏移检测模块检测各处的皮带偏移，且当达到一定的偏移程度时生成纠偏信号传输给控制器，控制器配置为接收到纠偏信号时控制对应的角度调整机构动作调整对应的纠偏杆与皮带平面的夹角，使对应的纠偏杆与皮带的侧部边缘触接，实时纠偏。即，当皮带出现小偏移时，认为正常运行偏移，不影响设备运行，偏移检测模块不生成纠偏信号；各纠偏杆与皮带脱离；当皮带出现较大偏移时，偏移检测模块生成纠偏信号，控制器控制角度调整机构动作使各纠偏杆与皮带的侧部边缘触接，通过偏移检测模块控制纠偏杆与皮带的作用时长，减少不必要的磨损，延长皮带的寿命；另外，对皮带实施
自动纠偏，降低皮带出现严重偏移的几率，减少停机，提高纠偏的准确性及效率，提高生产率。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本实用新型所提出的一种皮带自动纠偏装置的一种实施例的结构示意图；
31.图2是图1中的a部的放大图；
32.图3是本实用新型所提出的一种皮带自动纠偏装置的一种实施例的控制电路框图。
33.图中，
34.1、机架；2、皮带；3、纠偏模块；4、偏移检测模块；5、皮带托辊；6、张紧机构；7、偏移检测传感器；8、控制器；11、导轨；21、侧部边缘；22、皮带平面；31、纠偏杆；32、纠偏辊轮；33、第一电机；34、第二电机；41、检测杆；42、检测辊轮；43、行程开关。
具体实施方式
35.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中至始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
36.参照图1、图2及图3，本实用新型公开一种用于皮带输送机的皮带自动纠偏装置。皮带输送机包括机架1、皮带2；皮带自动纠偏装置包括多个纠偏模块3、多个偏移检测模块4、控制器8；纠偏模块3包括纠偏杆31、角度调整机构。
37.各纠偏杆31分别与各角度调整机构连接，各角度调整机构分别设置在皮带2的两侧，与机架1固定连接；纠偏杆31包括柱体，其与皮带2的运行方向垂直且与皮带平面22的夹角可通过对应的角度调整机构调整。
38.各偏移检测模块4分别设置在皮带2的两侧，对应各纠偏杆31设置，分别安装在机架1上，用于检测皮带2的偏移生成纠偏信号。
39.控制器8分别与各偏移检测模块4、各角度调整机构连接，接收各纠偏信号，并配置为就收到纠偏信号时控制对应的角度调整机构动作，调整与纠偏信号对应的纠偏杆31与平带平面的夹角使其与皮带2的侧部边缘21触接对皮带2进行纠偏。
40.本实用新型的皮带自动纠偏装置通过各偏移检测模块4对各处的皮带2的偏移进行检测并根据偏移度生成纠偏信号传输给控制器8；控制器8配置为根据纠偏信号控制角度调整机构动作调整各纠偏杆31与皮带平面22的夹角，使其与皮带2的侧部边缘21触接实施纠偏。即，当皮带2出现小偏移时，认为正常运行偏移，偏移检测模块4不生成纠偏信号，各纠偏杆31与皮带2脱离；当皮带2出现较大偏移时，偏移检测模块4生成纠偏信号，控制器8控制角度调整机构动作使各纠偏杆31与皮带2的侧部边缘21触接，延长皮带2的寿命；另外，对皮
带2实施自动纠偏，降低皮带2出现严重偏移的几率，减少停机，提高纠偏的准确性及效率，提高生产率。
41.在一实施例中，参照图1及图2，各纠偏模块3还均包括纠偏辊轮32，其分别与各纠偏杆31的一端同轴可转动连接。各纠偏杆31通过各纠偏辊轮32与皮带2的侧部边缘21触接。当纠偏模块3对皮带2进行纠偏时，纠偏辊轮32随皮带2运行方向滚动，降低各纠偏杆31与皮带2的侧部边缘21的摩擦，减少各纠偏杆31对皮带2的磨损，延长皮带2的寿命。
42.在一实施例中，参照图1、图2及图3，角度调整机构包括第一电机33，其包括输出轴；各输出轴分别与各纠偏杆31的另一端固定连接，且与对应的纠偏杆31的轴线垂直。
43.控制器8控制各第一电机33动作带动对应的纠偏杆31在与皮带2的行进方向垂直的平面内绕其另一端转动。
44.优选的，第一电机33为步进电机。
45.在一些实施例中，参照图1、图2及图3，偏移检测模块4包括检测杆41、行程开关43；检测杆41与机架1通过弹性部件连接，皮带2的侧部边缘21与各检测杆41触接，使检测杆41在与皮带2的运行方向垂直的平面内随皮带2的偏移摇动。
46.行程开关43与检测杆41连接，与控制器8电连接；如果行程开关43在检测杆41摇动的过程中到达行程开关43的触发行程触发；行程开关43触发时发送纠偏信号给控制器8；控制器8配置为接收纠偏信号时控制角度调整机构动作。
47.本实施例的皮带自动纠偏装置通过检测模块实现皮带偏2移需要纠偏时生成纠偏信号传输给控制器8，控制器8就收纠偏信号并配置为收到纠偏型号控制角度调整机构动作，使纠偏杆31就位至与皮带2的侧部边缘21触接进行纠偏。
48.本实施例规定皮带2正常偏移范围及纠偏开始的时机，提高纠偏效率。
49.优选的，弹性部件为螺旋弹簧或盘簧，其两端分别与检测杆41、机架1固定连接。
50.在一实施例中，参照图1及图2，偏移检测模块4还包括检测辊轮42，其与检测杆41的一端同轴可转动连接，与皮带2的侧部边缘21触接。
51.本实施例实现当皮带2的侧部边缘21与检测辊轮42触接时，通过检测辊轮42随皮带2的侧部边缘21转动减少皮带2与检测辊轮42的摩擦，降低皮带2的磨损，延长皮带2的寿命。
52.在一实施例中，参照图1、图2及图3，皮带输送机还包括皮带托辊5、张紧机构6；皮带托辊5与皮带2的起始端或回程端连接，用于支撑或驱动皮带2的端部；皮带托辊5相对机架1可沿皮带2的运行方向移动；张紧机构6分别与机架1、皮带托辊5连接，且与控制器8电连接；控制器8配置为当接收到纠偏信号控制纠偏模块3进行皮带2纠偏时，首先控制张紧机构6动作，降低皮带2的张紧度，同时控制皮带托辊5的转动速度减慢，即减慢皮带2的运转速度，以适应低张紧度的作业；然后控制角度调整机构及直线驱动机构动作进行纠偏作业。待纠偏完成时控制张紧机构6及皮带托辊5动作，使皮带2恢复至正常工作状态的张紧度及速度。
53.本实施例降低纠偏难度，提高纠偏效率。
54.优选的，在机架1上设置有沿皮带2运行方向的导轨11；皮带托辊5可沿导轨11移动。
55.优选的，张紧机构6为液压缸，其包括缸体、活塞杆；缸体与机架1固定连接；活塞杆
的末端与皮带托辊5连接，活塞杆带动皮带托辊5移动。
56.在一些实施例中，参照图1、图2及图3，偏移检测模块4还包括偏移检测传感器7，其安装在机架1上，用于检测皮带2的偏移量。
57.纠偏模块3还包括直线驱动机构，其分别与机架1、第一电机33连接，与控制器8电连接；使与第一电机33连接的纠偏杆31在与皮带运行方向垂直的方向上相对机架1可移动。
58.控制器8配置为根据各偏移量控制对应的直线驱动机构动作，使各纠偏杆31向靠近或远离皮带2的侧部边缘21的方向移动。
59.本实施例通过设置直线驱动机构调整纠偏杆31在与皮带运行方向垂直的方向上的皮带平面22内的位置，从而改变纠偏杆31相对皮带2的侧部边缘21的位置，即改变纠偏杆31作用在皮带2的侧部边缘21上的力，进而改变纠偏效率及效果。
60.在一实施例中，直线驱动机构包括齿轮齿条结构及第二电机34；齿轮齿条结构包括齿轮、齿条；齿轮与第二电机34连接；第二电机34与机架1固定连接；齿条与第一电机33固定连接，与齿轮啮合，与机架1滑动连接。
61.本实施例的皮带自动纠偏装置通过齿轮齿条结构及第二电机34实现第一电机33连同纠偏杆31的直线移动，缩小皮带自动纠偏装置的体积，减少占用空间。
62.优选的，第二电机34为步进电机。
63.在一实施例中，参照图1、图2及图3，偏移检测传感器7为激光测距传感器，其水平固定安装在位于皮带2两侧的机架1上，检测皮带2的侧部边缘21与其之间的距离的变化，即皮带2的偏移量。
64.偏移量传输给控制器8，控制器8配置为对接收到的偏移量后进行判断，并区分轻度偏移、中度偏移及严重偏移，并根据偏移的程度调整第一电机33及纠偏杆31相对皮带2的侧部边缘21的位置。
65.优选的，还包括显示器，其与控制器8连接；控制器8配置为当判断偏移量为中度偏移及严重偏移时，控制显示器显示报警信息，提醒工作人员关注皮带2工作状态、及时排查故障原因。使纠偏工作根据不同情况采取不同的措施，防止皮带输送机停机，影响生产效率。
66.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
67.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
68.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以
是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
69.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
70.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。