一种移载机构及移载装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域。更具体地，涉及一种移载机构及移载装置。


背景技术：

2.目前，在电子产品、电子零部件(如显示屏)等电子器件的生产制造过程中，涉及到很多种工艺设备。在上下游两种工艺设备交接产品时，上游设备将产品放置在皮带线上，随后通过移载机构从皮带线上抓取产品，并转移至下游设备。
3.现有技术的移载机构只能实现单次转移单片产品。在产品的运动路径较长的工况中，现有的移载机构完全跟不上产品的生产节奏，严重影响产品的生产效率，同时还容易导致产品从皮带线上掉落损坏。
4.因此，为了克服现有技术存在的技术缺陷，需要提供一种新的移载机构及移载装置。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种移载机构及移载装置，以提高对产品的移载效率，加快产品的生成效率。
6.为了达到上述目的中至少一个，本实用新型采用下述技术方案：
7.本实用新型的第一方面提供一种移载机构，包括：
8.架体；
9.固定在所述架体上的检测组件，用于检测待移载物的位置；
10.固定在所述架体上的调整组件和吸附组件；
11.所述吸附组件包括多个吸附件以及分别与多个所述吸附件连接的多个驱动件；
12.所述吸附件用于吸附待移载物；
13.所述驱动件用于驱动对应的吸附件在竖直方向上移动；
14.所述调整组件用于带动所述吸附组件移动，以调节所述吸附件的位置。
15.可选地，所述吸附组件还包括旋转平台和旋转驱动件；
16.所述旋转平台与多个所述驱动件连接；
17.所述旋转驱动件用于驱动所述旋转平台绕自身轴线旋转。
18.可选地，所述调整组件包括第一移动件；
19.所述第一移动件包括与所述吸附组件连接的第一固定部以及第一驱动部；
20.所述第一驱动部用于驱动所述第一固定部在竖直方向上移动。
21.可选地，所述调整组件还包括第二移动件；
22.所述第二移动件包括与所述第一移动件连接的第二固定部以及第二驱动部；
23.所述第二驱动部用于驱动所述第二固定部在第一方向上移动。
24.可选地，所述调整组件还包括第三移动件；
25.所述第三移动件包括与所述第二移动件连接的第三固定部以及第三驱动部；
26.所述第三驱动部用于驱动所述第三固定部在与所述第一方向垂直的第二方向上移动。
27.可选地，所述检测组件包括与所述架体固定的固定架以及位于所述固定架上的相机。
28.本实用新型第二方面提供一种移载装置，包括输送机构以及如本实用新型第一方面所提供的移载机构；
29.所述输送机构包括：
30.沿第一方向延伸的输送架以及沿第一方向可移动地设置在所述输送架上的输送带；
31.在第一方向上以及第二方向上，所述输送带构包括有相对于待移载物的移载工位；
32.所述输送机构还包括固定在所述输送架上的输送驱动件；
33.所述输送驱动件用于驱动所述输送带移动，以使所述输送带上的待移载物输送至移载工位。
34.可选地，所述输送带包括相对设置的第一输送带体和第二输送带体，所述第一输送带体和第二输送带体分别沿第一方向延伸；
35.所述输送机构包括位于所述第一输送带体和第二输送带体之间的感应器，所述感应器用于检测所述待移载物是否位于预设的位置。
36.可选地，所述感应器为光电感应器或红外感应器。
37.可选地，所述输送机构还包括与所述检测组件对应设置的光源；所述光源分别位于所述输送架的两相对侧边。
38.本实用新型的有益效果如下：
39.针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的实施例提供一种移载机构及移载装置，该实施例的移载机构通过检测组件检测待移载物的位置，并通过调整组件驱动吸附组件移动，调整吸附件的位置，其中，多个吸附件吸附多个待移载物，从而实现同时移载多个产品；再者，根据检测到的待移载物的位置，调整吸附件的位置，从而避免待移载物在运动过程中可能产生的位置偏差问题，明显提高吸附件的吸附精度，保证待移载物的品质和成品率，缩短移载时间，与产品的生产节奏进行良好匹配，有效提高产品的生产效率。另外，多个驱动件分别驱动吸附件，有效避免多个吸附件之间相互干涉，防止待移载物在吸附过程中掉落。
附图说明
40.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
41.图1示出本实用新型的一个实施例的移载机构的结构示意图。
42.图2示出本实用新型的一个实施例的移载机构的结构侧视图。
43.图3示出本实用新型的一个实施例的移载装置的结构主视图。
44.图4示出本实用新型的一个实施例的移载装置的示意图。
具体实施方式
45.在下述的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或者多个实施方式的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施方式。
46.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
47.还需要说明的是，在本实用新型的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
48.为解决现有技术中存在的问题，如图1-2所示，本实用新型的一个实施例提供一种移载机构100，该移载机构100包括架体110以及固定在架体110上的检测组件120，该检测组件120用于检测待移载物200的位置；该移载机构100还包括固定在架体110上的调整组件和吸附组件130，吸附组件130包括多个吸附件131以及分别与多个吸附件131连接的多个驱动件132；吸附件131用于吸附待移载物200，例如吸附件131可通过抽真空的方式吸附固定待移载物200。另外，驱动件132用于驱动对应的吸附件131在竖直方向上移动。具体地，每个驱动件132驱动单个吸附件131在竖直方向上移动，使得多个吸附件131可同时上下移动或者分时上下移动，从而实现在满足一次同时吸附多个待移载物200的同时，多个吸附件131分别吸附待移载件200，避免多个吸附件131相互干渉，防止多个待移载物200在移载过程中相互碰撞导致掉落的情况。
49.在该实施例中，调整组件用于带动吸附组件130移动，以调节吸附件131的位置。在一个具体示例中，调整组件用于带动吸附组件130沿第一方向、与第一方向垂直的第二方向以及竖直方向上移动，从而调整吸附件131的位置。其中，第一方向即为如图2所示的x方向，第二方向为如图2所示的y方向，竖直方向为如图2所示的z方向，x方向与y方向互相垂直，z方向垂直于x方向和y方向形成的平面。
50.在一个具体示例中，待移载物200例如可为oled显示屏、lcd显示屏、芯片等电子产品。在又一个具体示例中，如图1-2所示，吸附件131包括板体1311以及装配在板体1311上的呈“x”型分布的四个第一吸收部1312，第一吸收部1312包括具有通气通道的连接管以及位于连接管一端上的吸盘。吸附件131还包括装配在板体1311上的可展开或者收回的延展臂1313，延展臂1313远离板体1311的一端设置有第二吸收部1314，第二吸收部1314的结构与
第一吸收部1312的结构相同，在此不再赘述。通过板体1311和延展臂1313上的第一吸收部1312和第二吸收部1314的配合，实现对多种产品的吸附调整功能，结构简单，占用空间较少。在又一个具体示例中，驱动件132例如可为驱动气缸、直线模组或者驱动电机等本领域技术人员熟知的技术手段。
51.在一种可能的实现方式中，检测组件120包括与架体110固定的固定架122以及位于固定架122上的相机121。相机121用于采集待移载件200的外形信息，从而检测待移载件200的位置信息(例如待移载件200的基准边位置信息)。具体地，例如可通过人工观察相机121拍摄的待移载物200的图像从而确定待移载件200的位置信息，或者可通过对待移载物200的图像进行后期算法计算，进而获取待移载件200的位置信息。在一个具体示例中，检测组件120包括有相机121，该相机121对应多个待移载物200的位置进行检测，即该相机121用于检测多个对应的待移载物200的位置(例如1个-3个待移载物)，从而缩短移载时间，提高生产效率。
52.在另一种可能的实现方式中，检测组件包括与架体固定的固定架以及位于固定架上的多个红外感应器，多个红外感应器分别用于检测待移载物的各侧边的位置，从而确定待移载物的位置。
53.该实施例所提供的移载机构100通过检测组件120检测待移载物200的位置，并通过调整组件驱动吸附组件130移动，调整吸附件131的位置，其中，多个吸附件131吸附待移载物200，从而提高吸附待移载物200的可靠性；再者，多个驱动件132分别驱动吸附件131，在满足一次同时吸附多个待移载物200的同时，多个吸附件131分时吸附待移载件200，避免多个吸附件相互干渉，防止多个待移载物在移载过程中相互碰撞导致掉落的情况。而且，该移载机构100根据检测到的待移载物200的位置，针对不同偏差方向或角度的待移载物200，通过调整组件调整对应的吸附件131的位置，并通过对应的驱动件132驱动该吸附件131进行吸附，使得该移载机构100可同时移载不同偏差方向或偏差角度的待移载物200，提高吸附件131的吸附精度和移载效率，保证待移载物200的品质，缩短移载时间，与产品的生产节奏进行良好匹配，有效提高产品的生产效率。
54.在一种可能的实现方式中，如图1-2所示，吸附组件130还包括旋转平台133和旋转驱动件134。旋转平台133与多个驱动件132连接，例如多个驱动件132位于旋转平台133的两相对端部上，即，多个吸附件131相对于旋转平台133的自身轴线呈对称设置。旋转驱动件134用于驱动旋转平台133绕自身轴线旋转，从而带动驱动件132以及吸附件131旋转，以调整吸附件131的位置，扩大吸附件131的工作范围，更好地吸附待移载物200。在一个具体示例中，旋转驱动件134例如可为旋转电机。
55.在一种可能的实现方式中，调整组件包括第一移动件140。第一移动件140包括与吸附组件130连接的第一固定部141以及第一驱动部142；第一驱动部142用于驱动第一固定部141在竖直方向上移动。在一个具体示例中，第一驱动部142为沿竖直方向延伸的第一直线模组，第一固定部141为可移动地设置在第一直线模组上的第一连接板，第一连接板141与吸附组件130的旋转平台133连接固定。通过第一驱动部142驱动第一连接板141在竖直方向移动，从而带动旋转平台133、驱动件132和吸附件131在竖直方向上移动，以调整吸附件131在竖直方向上的位置。可理解的是，第一驱动部142也可以为驱动电机或滚珠丝杆等本领域技术人员熟知的技术手段，本实用新型对此不作进一步限定。
56.在一种可能的实现方式中，调整组件还包括第二移动件150；第二移动件150包括与第一移动件140连接的第二固定部151以及第二驱动部152；第二驱动部152用于驱动第二固定部151在第一方向上移动。在一个具体示例中，第二驱动部152为沿第一方向延伸的第二直线模组，第一方向即为如图2所示的x方向，第二固定部151为可移动地设置在第二直线模组上的第二连接板，第二连接板151与第一移动件140的第一驱动部142(即第一直线模组)结合固定。通过第二驱动部152驱动第二固定部151，从而带动第一移动件140、旋转平台133、驱动件132和吸附件131在第一方向(即x方向)上移动，以调整吸附件131在x方向上的位置。可理解的是，第二驱动部152也可以为驱动电机或滚珠丝杆等本领域技术人员熟知的技术手段。
57.在一种可能的实现方式中，调整组件还包括第三移动件160；第三移动件160包括与第二移动件150连接的第三固定部161以及第三驱动部162；第三驱动部162用于驱动第三固定部161在与第一方向垂直的第二方向上移动。在一个具体示例中，第三驱动部162为沿第二方向延伸的第三直线模组，第二方向即为如图2所示的y方向，第三固定部161为可移动地设置在第三直线模组上的第三连接板，第三连接板161与第二移动件150的第二驱动部152(即第二直线模组)结合固定。通过第三驱动部162驱动第三固定部161，从而带动第二移动件150、第一移动件140、旋转平台133、驱动件132和吸附件131在第二方向(即y方向)上移动，以调整吸附件131在y方向上的位置。可理解的是，第三驱动部162也可以为驱动电机或滚珠丝杆等本领域技术人员熟知的技术手段。
58.上述实现方式通过第一移动件140、第二移动件150和第三移动件160的相互配合作用，从而实现带动驱动件132和吸附件131分别沿第一方向、第二方向和竖直方向上移动，从而在第一方向、第二方向和竖直方向所形成的三维空间内实现吸附件131的位置调整。
59.本实用新型的另一个实施例中提供一种移载装置400，如图3-4所示，包括输送机构300以及如上述实施例所提供的移载机构100；该输送机构300包括沿第一方向延伸的输送架310以及沿第一方向可移动地设置在输送架310上的输送带320；其中，输送架310和输送带320位于吸附组件130和调整组件的下方。
60.在第一方向上以及第二方向上，输送机构300包括有相对于待移载物200的上料工位和移载工位。在一个具体示例中，移载工位位于多个吸附件131的正下方位置处。
61.在该实施例中，输送机构300还包括固定在输送架310上的输送驱动件(图中未显示)，输送驱动件用于驱动输送带320移动，以使输送带320上的待移载物200输送至移载工位。在一个具体示例中，输送驱动件例如可为固定在输送架310上的转动电机、主动轮和从动轮。通过转动电机带动主动轮转动，主动轮带动输送带320移动，从动轮协助运动。
62.在一个具体示例中，该移载装置400还包括控制器410，该控制器410分别与检测组件120、调整组件、吸附组件130和输送驱动件连接，从而起到整体工作控制的作用。例如，控制器410控制输送驱动件将待移载物200自上料工位输送至移载工位，同时控制检测组件120检测待移载物200的位置，并根据待移载物200的位置，控制调整组件调整吸附件131的位置，并控制驱动件132驱动吸附件131吸附待移载物200。
63.在一种可能的实现方式中，输送带320包括相对设置的第一输送带体321和第二输送带体322，第一输送带体321和第二输送带体322分别沿第一方向延伸。在一个具体示例中，待移载物200位于第一输送带体321和第二输送带体322之间。该输送机构300还包括位
于第一输送带体321和第二输送带体322之间的感应器，感应器用于检测待移载物200是否位于预设的位置。在一个具体示例中，感应器包括有位于上料工位处的上料感应器330以及位于移载工位处的移载感应器331。上料感应器330用于检测待移载物200是否位于上料工位处以判断待移载物200是否已从上游设备上料至输送带320处。当上料感应器330检测到上料工位处有待移载物200，上料感应器330向控制器410传递上料信号，控制器410控制输送驱动件驱动输送带320移动，将待移载物200自上料工位输送至移载工位。移载感应器331用于检测待移载物200是否位于移载工位处以判断待移载物200是否输送到位。当移载感应器331检测到待移载物200位于移载工位处，则向控制器410传递到位信号，控制器410控制输送驱动件停止，并控制检测组件120检测待移载物200的位置，并根据待移载物200的位置，控制调整组件调整吸附件131的位置，并控制驱动件132驱动吸附件131吸附待移载物200。该实现方式通过设置上料感应器330和移载感应器331，从而当待移载物200到达吸附件131的工作范围内时，及时停止输送驱动件，从而避免待移载物从皮带线上掉落损坏的风险。在一个具体示例中，感应器为光电感应器或红外感应器。
64.在一种可能的实现方式中，输送机构300还包括位于第一输送带体321和第二输送带体322之间的多个辅助感应器332。该多个辅助感应器332位于移载感应器331靠近上料感应器330的一侧且多个辅助感应器332沿第一方向排列。辅助感应器332用于检测是否有待移载物，从而确定待移载物200的数量，避免待移载物遗漏的情况发生。
65.在一种可能的实现方式中，输送机构300还包括与检测组件120对应设置的光源340；光源340分别位于输送架310的两相对侧。在一个具体示例中，光源340为条形光，该条形光340用于提升相机121的拍摄环境的亮度，从而对检测组件120起到补光的作用。该光源340与检测组件120对应设置具体为两个光源340相对于检测组件120呈对称设置，例如，光源340位于输送架310的沿第一方向延伸的两相对侧边上，或者，光源340位于输送架310的沿第二方向延伸的两相对侧边上。
66.在一种具体示例中，该实施例的移载装置400的工作流程如下所示，如图3-4所示，包括：
67.s1、控制器410控制吸附件131吸附样品，并通过控制调整组件和驱动件132将样本放置在输送带320的移载工位上；
68.s2、控制器410控制光源340开启，并控制检测组件120检测该样品的位置，并将该样品的位置作为待移载物200的基准位置存储在控制器410中；
69.s3、上游设备将待移载物200放置在输送带320的上料工位处，上料感应器330检测到上料工位处有待移载物200，向控制器410发送上料信号，控制器410控制输送驱动件驱动输送带320移动，将待移载物200自上料工位输送至移载工位。
70.s4、当移载感应器331检测到待移载物200位于移载工位处，则向控制器410传递到位信号，控制器410控制输送驱动件停止。
71.s5、控制器410控制光源340开启，并控制检测组件120检测该待移载物200的数量和位置；同时根据多个辅助感应器332的反馈情况，再次确定待移载物200的数量和位置，从而避免检测组件的相机检测出错的情况。
72.s6、控制器410根据检测组件120检测到的该待移载物200的位置与基准位置之间的偏差，控制调整组件和旋转驱动件134调整吸附件131的位置，并控制驱动件132驱动吸附
件131吸附待移载物200。在一个具体示例中，当有两个待移载物200时，可先控制一个驱动件132驱动吸附件131吸附对应的待移载物200，再控制另一个驱动件132驱动吸附件131吸附另外的待移载物200，从而保证待移载物200不会掉落。
73.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。