取片机器人手臂及取片机器人的制作方法

1.本公开涉及基板玻璃生产检验技术领域，具体地，涉及一种取片机器人手臂及取片机器人。


背景技术：

2.在液晶玻璃生产技术当中，需要将半成品玻璃通过机器人从a型架上取下放到自动化生产线上，由于各种原因导致a型架上的半成品玻璃的四角部位与a型架底板之间的距离不一样，所以取片超过一定数量后吸盘会频繁真空报警，相关技术中，需要操作员手动多次调整取片机器人手臂的取片位置，降低了生产效率，增加了生产成本。并且，取片机器人多次对基板玻璃的同一位置进行吸取会导致吸盘印产生，增加不良品产生率。


技术实现要素：

3.本公开的第一个目的是提供一种取片机器人手臂，该取片机器人手臂能够解决取片时吸附不稳定，并且容易产生吸盘印影响产品质量的问题。
4.本公开的第二个目的是提供一种取片机器人，该取片机器人使用本公开提供的取片机器人手臂。
5.为了实现上述目的，本公开提供一种取片机器人手臂，包括主臂和连接在所述主臂一端的至少两个相互平行的取片臂，所述取片臂上间隔布置有多个吸盘，所述取片臂包括第一取片臂和第二取片臂，所述第一取片臂和所述第二取片臂的两端分别用于贴附基板玻璃的四角，且所述第一取片臂和所述第二取片臂的两端分别设有获取与所述基板玻璃之间距离的距离传感器。
6.可选地，所述主臂与所述取片臂的延伸方向相同，所述主臂和所述取片臂通过连接杆连接。
7.可选地，所述第一取片臂和所述第二取片臂分别垂直连接在所述连接杆的两端，所述主臂垂直连接在所述连接杆的中部。
8.可选地，所述第一取片臂和所述第二取片臂分别滑动连接在所述连接杆上，以能够相互接近或远离。
9.可选地，所述取片臂还包括至少一个设置在所述第一取片臂和所述第二取片臂之间的第三取片臂，所述第三取片臂与所述第一取片臂以及所述第二取片臂平行。
10.可选地，多个所述取片臂等隔设置。
11.可选地，所述第三取片臂与所述主臂同向延伸。
12.可选地，每个所述取片臂的长度相同。
13.可选地，所述距离传感器的测量误差值为0.1-1mm。
14.根据本公开的第二个方面，还提供一种取片机器人，包括控制器和本公开提供的取片机器人手臂，所述取片机器人手臂与所述控制器电连接，所述控制器用于控制第一取片臂和第二取片臂的两端分别与基板玻璃的贴附距离。
15.通过上述技术方案，取片机器人开始取片时，通过距离传感器检测第一取片臂和第二取片臂的两端分别与基板玻璃的四角之间的距离，然后判断四个距离相互之间的差值是否在设定的范围值内，再根据判定结果调整第一取片臂和第二取片臂的位置(即调整第一取片臂和第二取片臂的两端分别与基板玻璃的四角之间的距离)，以使四个距离值接近相同，即可进行取片操作，通过上述设置形式，有效、平稳地吸附基板玻璃2，消除频繁的真空报警，准确找到吸盘的吸附位置，减少吸盘印的产生，从而提高产品质量与生产效率，并且能够防止取片机器人手臂与a型架发生碰撞。
16.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
17.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
18.图1是本公开第一示例性实施方式提供的取片机器人手臂在a型架上取基板玻璃的示意图；
19.图2是本公开第一示例性实施方式提供的取片机器人手臂的结构示意图。
20.附图标记说明
[0021]1ꢀꢀꢀꢀ
a型架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2ꢀꢀꢀꢀ
基板玻璃
[0022]3ꢀꢀꢀꢀ
主臂
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ4ꢀꢀꢀꢀ
取片臂
[0023]
41
ꢀꢀꢀ
第一取片臂
ꢀꢀ
42
ꢀꢀꢀ
第二取片臂
[0024]
43
ꢀꢀꢀ
第三取片臂
ꢀꢀ5ꢀꢀꢀꢀ
吸盘
[0025]6ꢀꢀꢀꢀ
距离传感器
ꢀꢀ7ꢀꢀꢀꢀ
连接杆
具体实施方式
[0026]
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0027]
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”是基于图面图1的图面方向定义的。此外，本公开实施例中使用的术语“第一、第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。
[0028]
如图1、图2所示，本公开提供一种取片机器人手臂，该取片机器人手臂用于从a型架1取下基板玻璃2，取片机器人手臂可以包括主臂3和连接在主臂3一端的至少两个相互平行的取片臂4，取片臂4上间隔布置有多个吸盘5，用于吸附基板玻璃2，具体地，多个吸盘5等隔设置，使基板玻璃2受力均匀，另外，取片臂4可以包括第一取片臂41和第二取片臂42，第一取片臂41和第二取片臂42的两端分别用于贴附基板玻璃2的四角，以将基板玻璃2从a型架1上取下，且第一取片臂41和第二取片臂42的两端分别设有获取与基板玻璃2之间距离的距离传感器6。
[0029]
通过上述技术方案，取片机器人开始取片时，通过距离传感器6检测第一取片臂41和第二取片臂42的两端分别与基板玻璃2的四角之间的距离，然后判断四个距离相互之间的差值是否在设定的范围值内，再根据判定结果调整第一取片臂41和第二取片臂42的位置
(即调整第一取片臂41和第二取片臂42的两端分别与基板玻璃2的四角之间的距离)，以使四个距离值接近相同，即可进行取片操作，通过上述设置形式，有效、平稳地吸附基板玻璃2，消除频繁的真空报警，准确找到吸盘5的吸附位置，减少吸盘印的产生，从而提高产品质量与生产效率，并且能够防止取片机器人手臂与a型架1发生碰撞。
[0030]
在本公开的实施例中，参考图2，主臂3与取片臂4的延伸方向相同，主臂3用于将取片臂4连接到取片机器人上，主臂3和取片臂4可以通过连接杆7连接。另外，多个取片臂4均处于同一个平面内，以使取片臂4上的吸盘5均在同一平面上，便于吸附基板玻璃2的一个平面。
[0031]
根据本公开的一种实施方式，第一取片臂41和第二取片臂42可以分别垂直连接在连接杆7的两端，主臂3可以垂直连接在连接杆7的中部，如图2所示，第一取片臂41和第二取片臂42对称分布在主臂3的两侧，以便分别贴附在基板玻璃2的一个平面的两侧，在取片时更加平稳。
[0032]
进一步地，第一取片臂41和第二取片臂42可以分别滑动连接在连接杆7上，以能够相互接近或远离。通过上述布置形式，可以通过调节第一取片臂41和第二取片臂42在连接杆7上的位置，以适应各种不同尺寸、形状的基板玻璃2，提高了通用性，降低使用成本。
[0033]
根据一些实施例，参考图2，取片臂4还可以包括至少一个设置在第一取片臂41和第二取片臂42之间的第三取片臂43，第三取片臂43与第一取片臂41以及第二取片臂42平行，通过增设第三取片臂43可以加大取片臂4与基板玻璃2的吸附面积，增强吸附的稳定性。
[0034]
具体地，参考图1、图2，多个取片臂4可以等隔设置，使基板玻璃2的吸附位置能够均匀分布，防止在取片时因受力不均导致基板玻璃2倾斜甚至脱落。
[0035]
在本公开的实施例中，参考图1、图2，第三取片臂43可以为一个，且与主臂3同向延伸。具体地，第三取片臂43可以与主臂3一体成型，也可以分别连接在连接杆7的两侧，均属于本公开的保护范围。
[0036]
进一步地，参考图2，每个取片臂4的长度可以相同，外形整洁。在本公开的实施例中，取片臂4的长度均与基板玻璃2的长度相同，以尽量增大吸附面积。
[0037]
可选地，距离传感器6的测量误差值可以为0.1-1mm，人们可以根据实际需求选择距离传感器6的精度，在此不做具体限制。
[0038]
根据本公开的第二个方面，还提供一种取片机器人，该取片机器人包括控制器和上述的取片机器人手臂，取片机器人手臂与控制器电连接，控制器用于控制第一取片臂41和第二取片臂42的两端分别与基板玻璃2的贴附距离。当取片机器人开始取片时，在距a型架1上的基板玻璃2一定距离(到达距离传感器6的检测范围)处暂停0-1秒，此时，距离传感器6开始检测第一取片臂41和第二取片臂42的两端分别与基板玻璃2的四角之间的距离，距离传感器6将四个距离值发送给控制器以判断四个距离值之间的差值是否在设定的范围值内，若未达到设定的范围值内，则对取片机器人手臂发出指令，改变第一取片臂41和第二取片臂42的两端相对于a型架1上基板玻璃2的位置，达到设定的范围值内后，取片机器人继续下一步动作完成取片。通过上述布置形式，提高了产品质量与生产效率，减少了人员的劳动强度。该取片机器人具有上述取片机器人手臂的所有有益效果，此处不再赘述。
[0039]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简
单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0040]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0041]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。