一种新型机械臂

1.本实用新型涉及机械臂领域，特别涉及一种新型机械臂。


背景技术：

2.众所周知，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.现有的机械臂的夹爪大多是固定的，无法使夹爪本身移动，夹爪不能灵活使用，夹爪需要随机械臂整体移动，同时对于不同行业所使用的夹爪是不同的，不能根据需要更换夹爪，使用范围小。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种新型机械臂，可做到新型机械臂能灵活使用，使用范围广。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
6.本实用新型一种新型机械臂，包括底盘，所述底盘两侧均固定连接有耳板，所述底盘顶端固定连接有基座，所述基座顶端靠近前端和后端的位置均固定连接有固定板，两个所述固定板之间安装有第一电动转轴，所述第一电动转轴外周表面套接固定有第一臂杆，所述第一臂杆内壁前端和内壁后端之间转动连接有连接轴，所述连接轴外周表面套接固定有第二臂杆，所述第一臂杆和第二臂杆之间设置有液压缸，所述第二臂杆一侧通过第二电动转轴转动连接有固定座，所述固定座一侧固定连接有底座，所述底座顶端固定连接有调节箱，所述调节箱内壁顶端安装有第一电机，所述调节箱内壁底端一侧转动连接有多个固定轴，所述固定轴外周表面套接固定有转动齿轮，所述调节箱内壁顶端转动连接有限位轴，所述限位轴底端固定连接有转盘，所述转盘底端固定连接有安装轴，所述安装轴外周表面套接固定有连接板，所述连接板底端固定连接有调节座，所述调节座内部安装有第二电机，所述调节座内部开设有空腔，所述空腔内壁两侧之间转动连接有螺纹筒，所述螺纹筒两侧均开设有螺纹槽，所述螺纹槽内壁之间螺纹连接有螺杆，所述调节座底端设置有顶板，所述顶板底端安装有电动抓夹，所述顶板两侧均固定连接有侧板。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述液压缸输出轴与第二臂杆底端铰接，所述液压缸固定端与第一臂杆一侧铰接。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动齿轮位于转盘顶部一侧，所述转动齿轮设置有两个，所述转动齿轮以转盘中心为原点前后对称设置，两个所述转动齿轮之间为传动连接，位于转盘前侧所述固定轴顶端与第一电机输出轴底端固定连接。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转盘外周表面均匀固定连接有卡齿，
所述转动齿轮顶端均匀固定连接有调节杆，所述调节杆与卡齿传动连接。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座一侧开设有连接槽，所述安装轴底端贯穿调节箱底端，且与连接槽内壁底端转动连接，所述连接板位于连接槽内壁顶端和内壁底端之间，所述连接板与连接槽内壁滑动连接。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二电机输出轴底端贯穿空腔内壁顶端，且固定连接有第一锥齿轮，所述螺纹筒外周表面套接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮传动连接。
12.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述螺杆一端贯穿空腔内壁一侧，所述螺杆与调节座滑动连接，两个所述侧板分别位于调节座两侧，所述侧板一侧开设有螺纹孔，所述侧板通过螺纹孔与螺杆螺纹连接，所述螺杆外周表面螺纹连接有固定环。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
14.本实用新型通过调节箱内部设置第一电机、配合转动齿轮等传动结构，使连接板可以以安装轴的中心为原点往复转动一定角度，使电动抓夹能灵活移动，调节电动抓夹的位置时，根据不同的情况，可以不需调节整个装置，不仅使操作方便，还能使该装置能适用于不同的场所；通过第二电机等结构的设置，使电动抓夹方便拆卸，使该装置能更换不同类型的夹爪，增大了该装置的使用范围，提高了该装置的实用性。
附图说明
15.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
16.图1是本实用新型的整体结构示意图；
17.图2是本实用新型的整体正面剖视结构示意图；
18.图3是本实用新型的局部结构示意图；
19.图4是本实用新型的齿轮和转盘俯视结构示意图；
20.图中：1、底盘；2、耳板；3、基座；4、固定板；5、第一电动转轴；6、第一臂杆；7、连接轴；8、第二臂杆；9、第二电动转轴；10、固定座；11、液压缸；12、底座；121、连接槽；13、调节箱；14、第一电机；15、转动齿轮；151、调节杆；16、固定轴；17、限位轴；18、转盘；181、卡齿；19、安装轴；20、连接板；21、调节座；211、空腔；22、第二电机；23、第一锥齿轮；24、螺纹筒；241、螺纹槽；25、第二锥齿轮；26、螺杆；27、顶板；28、电动抓夹；29、侧板；30、固定环。
具体实施方式
21.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
22.其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。
23.实施例1
24.如图1-4所示，本实用新型提供一种新型机械臂，包括底盘1，底盘1两侧均固定连接有耳板2，底盘1顶端固定连接有基座3，基座3顶端靠近前端和后端的位置均固定连接有固定板4，两个固定板4之间安装有第一电动转轴5，第一电动转轴5外周表面套接固定有第一臂杆6，第一臂杆6内壁前端和内壁后端之间转动连接有连接轴7，连接轴7外周表面套接
固定有第二臂杆8，第一臂杆6和第二臂杆8之间设置有液压缸11，第二臂杆8一侧通过第二电动转轴9转动连接有固定座10，固定座10一侧固定连接有底座12，底座12顶端固定连接有调节箱13，调节箱13内壁顶端安装有第一电机14，调节箱13内壁底端一侧转动连接有多个固定轴16，固定轴16外周表面套接固定有转动齿轮15，调节箱13内壁顶端转动连接有限位轴17，限位轴17底端固定连接有转盘18，转盘18底端固定连接有安装轴19，安装轴19外周表面套接固定有连接板20，连接板20底端固定连接有调节座21，调节座21内部安装有第二电机22，调节座21内部开设有空腔211，空腔211内壁两侧之间转动连接有螺纹筒24，螺纹筒24两侧均开设有螺纹槽241，螺纹槽241内壁之间螺纹连接有螺杆26，调节座21底端设置有顶板27，顶板27底端安装有电动抓夹28，顶板27两侧均固定连接有侧板29。
25.进一步的，液压缸11输出轴与第二臂杆8底端铰接，液压缸11固定端与第一臂杆6一侧铰接，通过控制液压缸11输出轴的伸缩和伸长，可以使第二臂杆8以连接轴7的中心为原点转动一定角度。
26.转动齿轮15位于转盘18顶部一侧，转动齿轮15设置有两个，转动齿轮15以转盘18中心为原点前后对称设置，两个转动齿轮15之间为传动连接，位于转盘18前侧固定轴16顶端与第一电机14输出轴底端固定连接，第一电机14工作能带动安装轴19、连接板20和电动抓夹28往复转动，使电动抓夹28抓取物品后能自动回到原位。
27.转盘18外周表面均匀固定连接有卡齿181，转动齿轮15顶端均匀固定连接有调节杆151，调节杆151与卡齿181传动连接，转动齿轮15转动时，能通过调节杆151带动卡齿181和转盘18转动。
28.底座12一侧开设有连接槽121，安装轴19底端贯穿调节箱13底端，且与连接槽121内壁底端转动连接，连接板20位于连接槽121内壁顶端和内壁底端之间，连接板20与连接槽121内壁滑动连接，使连接板20可以以安装轴19的中心为原点往复转动一定角度，使电动抓夹28能灵活移动。
29.第二电机22输出轴底端贯穿空腔211内壁顶端，且固定连接有第一锥齿轮23，螺纹筒24外周表面套接有第二锥齿轮25，第一锥齿轮23与第二锥齿轮25传动连接，第一锥齿轮23能带动第二锥齿轮25和螺纹筒24转动，使螺杆26移动。
30.螺杆26一端贯穿空腔211内壁一侧，螺杆26与调节座21滑动连接，两个侧板29分别位于调节座21两侧，侧板29一侧开设有螺纹孔，侧板29通过螺纹孔与螺杆26螺纹连接，螺杆26外周表面螺纹连接有固定环30，使电动抓夹28方便拆卸，使该装置能更换不同类型的夹爪。
31.具体的，该装置在使用前通过耳板2可以使该装置与固定结构固定，第一电动转轴5转动时，可以带动第一臂杆6转动，通过控制液压缸11输出轴的伸缩和伸长，可以使第二臂杆8以连接轴7的中心为原点转动一定角度，第二电动转轴9转动时，可以带动固定座10和底座12转动，当需要电动抓夹28移动时打开第一电机14开关，第一电机14工作能带动与其连接的转动齿轮15转动，当该转动齿轮15正转时，首先通过调节杆151带动卡齿181和转盘18逆时针转动一定角度，该转动齿轮15继续转动，使另一转动齿轮15相继转动，当位于转盘18后侧的转动齿轮15通过调节杆151与卡齿181传动时，使转盘18顺时针转动，第一电机14工作能带动安装轴19、连接板20和电动抓夹28往复转动，使电动抓夹28抓取物品后能自动回到原位，使该装置更加灵活的使用；当需要更换其他类型的夹爪时，转动固定环30，使固定
环30远离螺杆26，然后使第二电机22工作，带动第一锥齿轮23转动，第一锥齿轮23带动第二锥齿轮25和螺纹筒24正转，此时螺杆26向螺纹槽241内部移动，使螺杆26远离侧板29，此时可以将顶板27和侧板29取下，然后更换其他类型的夹爪，通过螺杆26和固定环30将更换的夹爪固定。
32.综上所述，本实用新型通过调节箱13内部设置第一电机14、配合转动齿轮15等传动结构，使连接板20可以以安装轴19的中心为原点往复转动一定角度，使电动抓夹28能灵活移动，调节电动抓夹28的位置时，根据不同的情况，可以不需调节整个装置，不仅使操作方便，还能使该装置能适用于不同的场所；通过第二电机22等结构的设置，使电动抓夹28方便拆卸，使该装置能更换不同类型的夹爪，增大了该装置的使用范围，提高了该装置的实用性。
33.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。