智能运输系统的制作方法

1.本发明属于运输设备技术领域，尤其涉及一种智能运输系统。


背景技术：

2.在运输行业，为了合理安排人力资源，通常会采用智能化设备来进行转运，例如智能仓储、智能送餐等领域。在智能仓储中，目前大多采用自动化立体仓库，自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。但是自动化立体仓库中，货架之间留有通道供巷道式堆垛起重机通行，造成空间的浪费。基于此，ocado集团旗下的ocado technology开发出了一套封闭型的自动化立体仓库系统，一组机器人在立式存储货格顶部的轨道上水平行走，存取料箱。每台机器人有8个轮子，其中4个沿x轴方向行走，另4个沿y轴方向行走。机器人并不大，与存储料箱尺寸匹配。每台机器人配有伸缩提升装置，能将料箱从每一垛中垂直提升至货格顶部。机器人的提升装置有四条钢索可向下伸展，“抓取”这一垛中最上方的料箱。目前也有将上述机器人用于其他运输领域进行运输，例如送餐领域，例如公布号为cn113526055a、cn112631291a、cn110498242a的专利中，均有相关的应用。
3.但是上述技术中，带动机器人行走的轮子通常采用多个电机进行驱动，导致成本增加，资源浪费。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种智能运输系统，以解决现用于运输的机器人通常采用多个电机驱动其运动，造成成本增加、资源浪费的问题。
5.为了达到上述目的，本发明的技术方案为：智能运输系统，包括调度系统、存储室以及若干台运输小车，所述存储室内设有物料框架；所述调度系统与若干台运输小车连接并用于控制若干台运输小车的运作；所述运输小车在所述物料框架的顶部行走；所述物料框架包括若干竖向设置的格子状的存储区域；所述运输小车能够将抓取的载物箱放入所述存储区域内进行存储；每台所述运输小车包括外壳以及位于外壳内部的控制装置、行走装置和抓取升降装置；所述控制装置用于控制行走装置和抓取升降装置的运作；所述行走装置用于带动运输小车行走，所述抓取升降装置用于抓取装有货物的载物箱；所述行走装置包括两组x轴行走轮组、两组y轴行走轮组、第一驱动组件和升降组件；所述第一驱动组件用于驱动所述x行走轮组和y行走轮组分别运作；所述第一驱动组件包括第一驱动件、x轴驱动部和y轴驱动部，所述x轴驱动部包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一驱动轴，所述第一驱动件的驱动端用于带动所述第一锥齿轮转动，所述第二锥齿轮固定在所述第一驱动轴上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；所述第一驱动轴的两侧用于带动两组所述x轴行走轮组运作；所述y轴驱动部包括第一同步轮、第二同步轮、同步带、第一张紧轮组和第二驱动轴；所述第一驱动件的驱动端用于带动所述第一同步轮转动；所述第二同步轮固定在所述第二
驱动轴上，所述第一同步轮和第二同步轮之间通过所述同步带连接；所述第二驱动轴的两侧用于带动两组所述y轴行走轮组运作；所述升降组件包括第二驱动件和第一支架，所述第二驱动件用于带动所述第一支架竖向移动；两组所述y轴行走轮组设于所述第一支架上；所述第二驱动件固定在运输小车内；运输小车内固定有第二支架，两组所述x轴行走轮组设于所述第二支架上。
6.进一步，每台所述运输小车上还设有校验装置，所述校验装置用于校验运输小车的移动位置是否准确；所述校验装置包括与所述控制装置连接的校验件，所述校验件固定在所述第二支架上；所述物料框架的顶部设有若干存储不同位置信息的标签，每组标签与存储区域一一对应；所述校验件用于读取标签上的位置信息。
7.进一步，每台所述运输小车的四个侧面均设有测距传感器；所述测距传感器与所述控制装置连接；所述测距传感器用于检测各个运输小车之间的距离。
8.进一步，每台所述运输小车底部的四个侧面均设有光电开关；所述光电开关与所述控制装置连接；所述光电开关用于检测所述运输小车移动过程中经过的所述存储区域的个数。
9.进一步，每组所述x轴行走轮组包括第一驱动轮、第二张紧轮组、第一传送带和两个第一行走轮，所述第一驱动轮固定在所述第一驱动轴上；所述第一驱动轮、第二张紧轮组和第一行走轮组之间通过第一传送带传动，所述第二张紧轮组用于对第一传送带进行张紧；所述第一行走轮用于带动运输小车沿x轴运动；每组所述y轴行走轮组包括第二驱动轮、第三张紧轮组、第二传送带和两个第二行走轮，所述第二驱动轮固定在所述第二驱动轴上；所述第二驱动轮、第三张紧轮组和第二行走轮组之间通过第二传送带传动，所述第三张紧轮组用于对第二传送带进行张紧；所述第二行走轮用于带动运输小车沿y轴运动。
10.进一步，所述抓取升降装置包括卷扬机构和抓取机构，所述卷扬机构用于带动所述抓取机构竖向移动，所述抓取机构用于抓取所述载物箱；所述抓取机构包括连接板以及位于连接板两侧的抓取结构，每组抓取结构包括第三驱动件和l型抓板，所述第三驱动件用于驱动所述l型抓板横向运动，所述l型抓板的水平侧能够伸入所述载物箱的抓口内，所述l型抓板的竖直侧能够与载物箱的内侧相抵；所述连接板的两侧还设有定位结构，每组定位结构包括定位板和两组定位件，所述两组定位件分别位于所述定位板的两侧；所述定位件的下部用于对载物箱的四个角进行定位。
11.进一步，所述卷扬机构包括支撑板和第二驱动组件，所述支撑板固定在运输小车内并用于支撑所述驱动组件；所述第二驱动组件包括第四驱动件、第三驱动轴以及用于驱动抓取结构两侧运动的两组驱动结构，每组驱动结构包括第一驱动部和第二驱动部；所述第一驱动部包括第三驱动轮和第一导向轮组；所述第二驱动部包括第四驱动轮和第二导向轮组；所述第三驱动轴用于带动所述第三驱动轮和第四驱动轮转动；所述第三驱动轮和第四驱动轮上缠绕有第一连接件，所述第一导向轮组和第二导向轮组分别对第一连接件进行导向；两组驱动结构对应的四组第一连接件分别对应连接在所述连接板的四个角的位置；所述支撑板的底部设有能够与四组所述定位件正对的定位孔，所述定位件的上部能够插入至定位孔内进行定位。
12.进一步，第三驱动轮固定在所述第三驱动轴上；所述第三驱动轮的周向设有若干连接孔；所述第四驱动轮的周向设有若干能够与连接孔对应的条形孔；第二连接件能够通
过连接孔和条形孔将第三驱动轮和第四驱动轮连接。
13.进一步，所述条形孔的内壁设有凸台，所述第二连接件采用螺栓；所述连接孔采用螺纹孔；所述螺栓能够与螺纹孔连接，所述螺栓的端部能够与凸台相抵。
14.进一步，所述控制装置包括工控机、电源件、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器，所述工控机分别与电源件、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器连接，所述第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器分别与第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件连接。
15.本技术方案的工作原理在于：调度系统对若干台运输小车的运动进行调度，控制装置根据调度系统的指令来驱动运输小车的运作。
16.需要向x轴移动时，工控机向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件运动，第二驱动件带动第一支架向上运动，直至第二行走轮高于第一行走轮(例如高出2cm)。然后工控机向第一驱动器发出指令，使得第一驱动器驱动第一驱动件运动，第一驱动件带动第一锥齿轮和第一同步轮转动，第一锥齿轮通过第二锥齿轮带动第一驱动轴转动，第一驱动轴带动两组第一驱动轮转动，第一驱动轮通过第一张紧轮组和第一传送带带动第一行走轮转动，第一行走轮带动整个运输小车朝x轴方向移动。同时，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮和第二驱动轴转动，第二驱动轴带动两组第二驱动轮转动，第二驱动轮通过第二张紧轮组和第二传送带带动第二行走轮转动，第二行走轮发生空转，不影响运输小车的运动轨迹。
17.需要向y轴移动时，工控机向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件运动，第二驱动件带动第一支架向下运动，直至第一行走轮高于第二行走轮(例如高出2cm)。然后工控机向第一驱动器发出指令，使得第一驱动器驱动第一驱动件运动，第一驱动件带动第一锥齿轮和第一同步轮转动，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮和第二驱动轴转动，第二驱动轴带动两组第二驱动轮转动，第二驱动轮通过第二张紧轮组和第二传送带带动第二行走轮转动，第二行走轮带动整个运输小车朝y轴方向移动。同时，第一锥齿轮通过第二锥齿轮带动第一驱动轴转动，第一驱动轴带动两组第一驱动轮转动，第一驱动轮通过第一张紧轮组和第一传送带带动第一行走轮转动，第一行走轮发生空转，不影响运输小车的运动轨迹。
18.若干台运输小车在移动的过程中，测距传感器会实时监测周围运输小车的情况，通过测距传感器测量距离，并将距离传输给调度系统。若测量的距离小于设置的距离时，则调度系统进行调整，并驱动控制装置进行控制。
19.运输小车在接收到调度系统的指令后，控制装置驱动运输小车移动；运输小车沿哪个方向移动，控制装置就会打开哪个方向的光电开关，运输小车在移动的过程中，光电开关会实时记录运输小车移动的存储区域的个数(也即是格子的个数)，会在移动方向的最后两格的时候进行减速，直至运输小车到达指定的位置停下来。例如运输小车需要在x轴方向移动6格，光电开关对移动的存储区域的个数进行计数，当计数到达4格后，控制装置会进行减速，直至运输小车到达指定的位置停下来。
20.当运输小车需要停止时，工控机向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件运动，第二驱动件带动第一支架运动，直至第一行走轮与第二行走轮平齐，第一行走轮和第二行走轮一起支撑运输小车。
21.运输小车到达指定位置后，工控机关闭第一驱动器和第二驱动器，并打开校验件，校验件对运输场地上的标签进行读取，并将读取结果发送个工控机，工控机对结果进行校验。
22.运输小车需要向下抓取载物箱时，工控机带动第四驱动件运作，第四驱动件通过第三驱动轴带动两组第三驱动轮和两组第四驱动轮同步转动，缠绕在第三驱动轮和第四驱动轮上的第一连接件向下放，从而使得连接板和抓取结构向下运动。连接板上的定位件对载物箱的四个角进行定位，直至连接板与载物箱的顶部相抵，此时l型抓板的水平侧刚好与载物箱上的抓口正对。工控机启动第三驱动件，第三驱动件带动l型抓板向两侧运动，l型抓板的水平侧穿过载物箱的抓口，当l型抓板的竖直侧与载物箱的内壁相抵时，工控机关闭第三驱动件，然后启动第四驱动件，第四驱动件通过抓取机构带动载物箱向上运动，实现载物箱抓取和上升。上升的过程中，定位件插入至支撑板上的定位孔内进行定位和限位。
23.本技术方案的有益效果在于：
①
本方案中通过设置第一驱动组件，实现一个第一驱动件带动四个第一行走轮和四个第二行走轮运动，减少驱动件的使用，从而节约了安装部件，节约了能源和成本。
②
升降组件能够对第一支架进行升降，从而改变第二行走轮的高度，实现运输小车x轴移动和y轴移动的顺利切换，保证运输小车的运作。
③
由于第一支架会小距离的竖向移动，也即是第二驱动轴和第二同步轮存在小距离的竖向运动，因此设置第三张紧轮组，能够保证同步带的张紧。
④
本方案中采用l型抓板，在升降的过程中l型抓板的竖直侧与载物箱的内壁相抵，因此避免了现有技术中载物箱倾斜导致载物箱掉落的情况。
⑤
本方案中在第四驱动轮上设置条形孔，能够通过调节条形孔与连接孔的对应位置，来进行调平，保证载物箱在升降的过程中不会出现倾斜。
⑥
定位件能够实现定位，从而使得l型抓板与载物箱上的抓口正对，并且定位件的上部能够插入至支撑板上的定位孔内，使得运输小车带动载物箱移动的过程中，载物箱不会发生晃动。
⑦
在条形孔内设置凸台，使得螺栓的端部能够位于条形孔内，避免在外部造成干涉。
⑧
本方案中通过设置校验装置，能够对运输小车的移动位置进行校验，从而保证运输小车移动的准确性。
⑨
测距传感器能够对若干台运输小车之间的距离进行测量，并有调度系统进行调度，从而保证运输系统的正常运行，各运输小车之间的运动不会发生干涉。
⑩
光电开关能够对运输小车在物料框架上的移动格数进行计数，并将检测信号发送给控制装置，控制装置根据计数以及调度系统发送来的移动位置，来对运输小车的移动进行控制，并且在对应位置进行减速，保证其准确到达指定位置。
附图说明
24.图1为本发明智能运输系统的结构示意图；
25.图2为图1中运输小车的外部结构示意图；
26.图3为图1中运输小车的内部结构示意图；
27.图4为图3中第一支架的结构示意图；
28.图5为图3中第二支架的结构示意图；
29.图6为图5中第一驱动组件的结构示意图；
30.图7为图3中抓取升降装置抓取载物箱的结构示意图；
31.图8为图7中抓取升降装置的结构示意图；
32.图9为图8中抓取机构的结构示意图；
33.图10为图8中第三驱动轮和第四驱动轮的连接结构示意图。
具体实施方式
34.下面通过具体实施方式进一步详细说明：
35.说明书附图中的附图标记包括：外壳1、第一支架2、第二支架3、校验装置4、第二驱动轮5、第一驱动轮6、第二行走轮7、第一行走轮8、第二张紧轮组9、第三张紧轮组10、支撑板11、工控机12、电源件13、第二驱动件14、第一驱动件15、第四驱动件16、第一锥齿轮17、第二锥齿轮18、第一驱动轴19、第一同步轮20、第二同步轮21、第二驱动轴22、第一张紧轮组23、载物箱24、连接板25、第三驱动轮26、第四驱动轮27、第三驱动轴28、第一导向轮组29、第二导向轮组30、定位板31、定位件32、l型抓板33、第三驱动件34、连接孔35、条形孔36、凸台37、连接柱38、安装架39、物料框架40、测距传感器41、光电开关42。
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.实施例基本如附图1-10所示：智能运输系统，包括调度系统、存储室以及若干台运输小车，存储室内设有物料框架40；调度系统与若干台运输小车连接并用于控制若干台运输小车的运作；运输小车在物料框架40的顶部行走；物料框架40包括若干竖向设置的格子状的存储区域；运输小车能够将抓取的载物箱24放入存储区域内进行存储。
38.每台运输小车包括外壳1以及位于外壳1内部的控制装置、校验装置4、行走装置和抓取升降装置；控制装置用于控制行走装置和抓取升降装置的运作；行走装置用于带动运输小车行走，抓取升降装置用于抓取装有货物的载物箱24；校验装置4用于校验运输小车的移动位置是否准确。
39.行走装置包括两组x轴行走轮组、两组y轴行走轮组、第一驱动组件和升降组件；第一驱动组件用于驱动x行走轮组和y行走轮组分别运作；如图5、6所示，第一驱动组件包括第一驱动件15、x轴驱动部和y轴驱动部，x轴驱动部包括第一锥齿轮17、第二锥齿轮18和第一驱动轴19，第一驱动件15的驱动端用于带动第一锥齿轮17转动，第二锥齿轮18固定在第一驱动轴19上，第一锥齿轮17与第二锥齿轮18啮合；第一驱动轴19的两侧用于带动两组x轴行走轮组运作。y轴驱动部包括第一同步轮20、第二同步轮21、同步带、第一张紧轮组23和第二驱动轴22；第一驱动件15的驱动端用于带动第一同步轮20转动；第二同步轮21固定在第二驱动轴22上，第一同步轮20和第二同步轮21之间通过同步带连接，第一张紧轮组23用于对同步带进行张紧；第二驱动轴22的两侧用于带动两组y轴行走轮组运作。
40.如图4所示，升降组件包括第二驱动件14和第一支架2，第二驱动件14用于带动第一支架2竖向移动；两组y轴行走轮组设于第一支架2上；第二驱动件14固定在安装架39上；运输小车内固定有第二支架3，两组x轴行走轮组设于第二支架3上。
41.如图5、6所示，每组x轴行走轮组包括第一驱动轮6、第二张紧轮组9、第一传送带和两个第一行走轮8，第一驱动轮6固定在第一驱动轴19上；第一驱动轮6、第二张紧轮组9和第一行走轮8组之间通过第一传送带传动，第二张紧轮组9用于对第一传送带进行张紧；第一
行走轮8用于带动运输小车沿x轴运动。如图4、6所示，每组y轴行走轮组包括第二驱动轮5、第三张紧轮组10、第二传送带和两个第二行走轮7，第二驱动轮5固定在第二驱动轴22上；第二驱动轮5、第三张紧轮组10和第二行走轮7组之间通过第二传送带传动，第三张紧轮组10用于对第二传送带进行张紧；第二行走轮7用于带动运输小车沿y轴运动。
42.如图7、8、9所示，抓取升降装置包括卷扬机构和抓取机构，卷扬机构用于带动抓取机构竖向移动，抓取机构用于抓取载物箱24；抓取机构包括连接板25以及位于连接板25两侧的抓取结构，每组抓取结构包括第三驱动件34和l型抓板33，第三驱动件34用于驱动l型抓板33横向运动，l型抓板33的水平侧能够伸入载物箱24的抓口内，l型抓板33的竖直侧能够与载物箱24的内侧相抵。连接板25的两侧还设有定位结构，每组定位结构包括定位板31和两组定位件32，两组定位件32分别位于定位板31的两侧；定位件32的下部用于对载物箱24的四个角进行定位，定位件32采用定位销。
43.如图3、5、7、8所示，卷扬机构包括支撑板11和第二驱动组件，支撑板11固定在运输小车内并用于支撑第二驱动组件、第一驱动件15和第一张紧轮组23的支架，支撑板11上固定有若干连接柱38，连接柱38对安装架39进行支撑，支撑板11与第二支架3连接。第二驱动组件包括第四驱动件16、第三驱动轴28以及用于驱动抓取结构两侧运动的两组驱动结构，每组驱动结构包括第一驱动部和第二驱动部；第一驱动部包括第三驱动轮26和第一导向轮组29；第二驱动部包括第四驱动轮27和第二导向轮组30；第三驱动轴28用于带动第三驱动轮26和第四驱动轮27转动，如图8所示，具体地第三驱动轮26固定在第三驱动轴28上，具体为第三驱动轮26与第三驱动轴28采用键连接；第三驱动轮26的周向设有若干连接孔35；第四驱动轮27的周向设有若干能够与连接孔35对应的条形孔36；第二连接件能够通过连接孔35和条形孔36将第三驱动轮26和第四驱动轮27连接；条形孔36的内壁设有凸台37，第二连接件采用螺栓；连接孔35采用螺纹孔；螺栓能够与螺纹孔连接，螺栓的端部能够与凸台37相抵，螺栓的端部能够位于条形孔36内，避免在外部造成干涉。第三驱动轮26和第四驱动轮27上缠绕有第一连接件，第一连接件采用连接绳或连接带；第一导向轮组29和第二导向轮组30分别对第一连接件进行导向；两组驱动结构对应的四组第一连接件分别对应连接在连接板25的四个角的位置。
44.支撑板11的底部设有能够与四组定位件32正对的定位孔，定位件32的上部能够插入至定位孔内进行定位，使得运输小车带动载物箱24移动的过程中，载物箱24不会发生晃动。
45.如图3所示，控制装置包括固定在第一支架2上的工控机12、电源件13、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器，本实施例中电源件13采用锂电池，工控机12分别与电源件13、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器连接，第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器分别与第一驱动件15、第二驱动件14、第三驱动件34和第四驱动件16连接。
46.校验装置4包括与工控机12连接的校验件，校验件固定在第二支架3上；物料框架40的顶部设有若干存储不同位置信息的标签，每组标签与存储区域一一对应；校验件用于读取标签上的位置信息。本实施例中，校验件可以采用rfid读写头或扫码摄像头，标签采用rfid标签或二维码标签等。
47.每台运输小车的四个侧面均设有测距传感器41；测距传感器41与控制装置连接；
测距传感器41用于检测各个运输小车之间的距离。
48.每台运输小车底部的四个侧面均设有光电开关42；光电开关42与控制装置连接；光电开关42用于检测运输小车移动过程中经过的存储区域的个数。
49.第一驱动件15采用电机，第二驱动件14采用电动推杆，第四驱动件16采用带编码器的电机；第三驱动件34采用伸缩气缸。
50.具体实施过程如下：
51.调度系统对若干台运输小车的运动进行调度，控制装置根据调度系统的指令来驱动运输小车的运作。
52.需要向x轴移动时，工控机12向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件14运动，第二驱动件14带动第一支架2向上运动，直至第二行走轮7高于第一行走轮8(例如高出2cm)。然后工控机12向第一驱动器发出指令，使得第一驱动器驱动第一驱动件15运动，第一驱动件15带动第一锥齿轮17和第一同步轮20转动，第一锥齿轮17通过第二锥齿轮18带动第一驱动轴19转动，第一驱动轴19带动两组第一驱动轮6转动，第一驱动轮6通过第一张紧轮组23和第一传送带带动第一行走轮8转动，第一行走轮8带动整个运输小车朝x轴方向移动。同时，第一同步轮20通过同步带带动第二同步轮21和第二驱动轴22转动，第二驱动轴22带动两组第二驱动轮5转动，第二驱动轮5通过第二张紧轮组9和第二传送带带动第二行走轮7转动，第二行走轮7发生空转，不影响运输小车的运动轨迹。
53.需要向y轴移动时，工控机12向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件14运动，第二驱动件14带动第一支架2向下运动，直至第一行走轮8高于第二行走轮7(例如高出2cm)。然后工控机12向第一驱动器发出指令，使得第一驱动器驱动第一驱动件15运动，第一驱动件15带动第一锥齿轮17和第一同步轮20转动，第一同步轮20通过同步带带动第二同步轮21和第二驱动轴22转动，第二驱动轴22带动两组第二驱动轮5转动，第二驱动轮5通过第二张紧轮组9和第二传送带带动第二行走轮7转动，第二行走轮7带动整个运输小车朝y轴方向移动。同时，第一锥齿轮17通过第二锥齿轮18带动第一驱动轴19转动，第一驱动轴19带动两组第一驱动轮6转动，第一驱动轮6通过第一张紧轮组23和第一传送带带动第一行走轮8转动，第一行走轮8发生空转，不影响运输小车的运动轨迹。
54.若干台运输小车在移动的过程中，测距传感器41会实时监测周围运输小车的情况，通过测距传感器41测量距离，并将距离传输给调度系统。若测量的距离小于设置的距离时，则调度系统进行调整，并驱动控制装置进行控制。
55.运输小车在接收到调度系统的指令后，控制装置驱动运输小车移动；运输小车沿哪个方向移动，控制装置就会打开哪个方向的光电开关42，运输小车在移动的过程中，光电开关42会实时记录运输小车移动的存储区域的个数(也即是格子的个数)，会在移动方向的最后两格的时候进行减速，直至运输小车到达指定的位置停下来。例如运输小车需要在x轴方向移动6格，光电开关42对移动的存储区域的个数进行计数(格子的边缘会对光电开关42进行遮挡，利用此特点来进行计数)，当计数到达4格后，控制装置会进行减速，直至运输小车到达指定的位置停下来。
56.当运输小车需要停止时，工控机12向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件14运动，第二驱动件14带动第一支架2运动，直至第一行走轮8与第二行走轮7平齐，第一行走轮8和第二行走轮7一起支撑运输小车。
57.运输小车到达指定位置后，工控机12关闭第一驱动器和第二驱动器，并打开rfid读写头，rfid读写头对运输场地上的rfid标签进行读取，并将读取结果发送个工控机12，工控机12对结果进行校验。
58.运输小车需要向下抓取载物箱24时，工控机12带动第四驱动件16运作，第四驱动件16通过第三驱动轴28带动两组第三驱动轮26和两组第四驱动轮27同步转动，缠绕在第三驱动轮26和第四驱动轮27上的第一连接件向下放，从而使得连接板25和抓取结构向下运动。连接板25上的定位件32对载物箱24的四个角进行定位，直至连接板25与载物箱24的顶部相抵，此时l型抓板33的水平侧刚好与载物箱24上的抓口正对。工控机12启动第三驱动件34，第三驱动件34带动l型抓板33向两侧运动，l型抓板33的水平侧穿过载物箱24的抓口，当l型抓板33的竖直侧与载物箱24的内壁相抵时，工控机12关闭第三驱动件34，然后启动第四驱动件16，第四驱动件16通过抓取机构带动载物箱24向上运动，实现载物箱24抓取和上升。上升的过程中，定位件32插入至支撑板11上的定位孔内进行定位和限位。
59.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
60.以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本技术给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本技术的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。