吊钩控制方法、系统和工程设备与流程

1.本技术涉及起重机技术领域，具体涉及一种吊钩控制方法、系统和工程设备。


背景技术：

2.目前起重机的吊钩随动，需要占用一个液压泵来驱动卷扬机转动，另一个液压泵驱动伸缩臂进行伸缩，这会影响伸缩的效率。例如在大臂伸臂过程中，仅有一个液压泵在推动伸臂，会严重影响伸臂的效率；再例如在伸缩臂不动时，仅有一个液压泵驱动卷扬机卷放，使得卷扬机卷放的效率不够高。
3.综上，如何在吊钩随动的过程中，实现更高效率的伸臂、缩臂以及卷扬机转动，是需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种吊钩控制方法、系统和工程设备，能够实现更高效率的伸臂、缩臂以及卷扬机转动。
5.第一方面，本技术提供的一种吊钩控制方法，所述吊钩控制方法包括：获取伸缩臂的伸缩阶段信息，所述伸缩阶段信息包括伸阶段和缩阶段；若所述伸缩臂处于所述伸阶段，则控制起重机的第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行伸出；以及若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动。
6.本方面在使用时，在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率；在缩阶段中，由于重力因素，缩臂时各个节臂的运动方向向下，并且液压缸的油缸运动方向也向下，节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。总结地说，在吊钩随动过程中，本方面能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。
7.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，该方法还包括：若所述伸缩臂完全伸出或完全缩回，则控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述卷扬机将所述吊钩的离地高度调节为初始高度。
8.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂包括多个节臂，所述伸阶段包括伸臂阶段和空缸回伸阶段，所述缩阶段包括缩臂阶段和空缸回缩阶段；所述若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动包括：若当前所述节臂伸臂完成且不是最后一节，控制所述第一泵驱动所述液压缸进行空缸回缩，并控制所述第二泵驱动所述卷扬机以控制所述吊钩进行随动；所述若所述伸缩臂处于所述伸阶段，则控制起重机的第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行伸出包括：若当前所述节臂缩臂完成且不是最后一节，控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述液压缸进行空缸回伸。
9.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，该方法还包括：若所述吊钩触发第一安全保护等级，则暂停驱动所述液压缸伸出或回缩，且控制所述卷扬机驱动所述吊钩回到初始高度。
10.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述吊钩触发第一安全保护等级包括：获取所述吊钩的离地高度值、所述吊钩与所述伸缩臂的臂头之间的距离以及所述卷扬机的圈数；若所述离地高度值小于所述初始高度则触发第一安全保护等级；若所述吊钩与所述伸缩臂的臂头之间的距离小于第一保护值则触发第一安全保护等级；以及若所述卷扬机的圈数小于第二保护值则触发第一安全保护等级。
11.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取伸缩臂的伸缩阶段信息之前，所述方法还包括：若不触发第二安全保护等级，则获取所述伸缩阶段信息；以及若触发所述第二安全保护等级，则控制所述动力装置停止工作。
12.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述触发所述第二安全保护等级包括：获取所述吊钩的离地绝对高度；若所述离地绝对高度小于第三保护值，则触发所述第二安全保护等级；若获取到所述吊钩的高度触发限位信号，则触发所述第二安全保护等级；若所述卷扬机以及所述伸缩臂的通讯信号中断，则触发所述第二安全保护等级；以及若所述液压缸的发出过伸信号和压力报警信号，则触发所述第二安全保护等级。
13.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动包括：获取所述卷扬机在卷放过程中吊绳的实际变化值；以及若所述实际变化值与所述吊绳的目标变化值之间的偏差消失，则控制所述卷扬机停止卷放。
14.第二方面，本技术提供应用于一种吊钩控制系统，起重机，所述起重机包括伸缩臂、吊钩、卷扬机和动力装置，所述伸缩臂包括液压缸，所述动力装置包括第一泵以及第二泵，所述吊钩控制系统包括：接收模块，配置为获取伸缩阶段信息；所述伸缩阶段包括伸阶段和缩阶段；第一控制模块，与所述伸缩臂、所述卷扬机、液压缸、所述动力装置和所述接收模块分别通讯连接，所述第一控制模块配置为：若处于所述伸阶段，则控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述液压缸进行伸出；以及第二控制模块，与所述伸缩臂、所述卷扬机、液压缸、所述动力装置和所述接收模块分别通讯连接，所述第二控制模块配置为：若处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动所述卷扬机以控制所述吊钩进行随动。
15.本方面在使用时，在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率；在缩阶段中，由于重力因素，缩臂时各个节臂的运动方向向下，并且液压缸的油缸运动方向也向下，节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。总结地说，在吊钩随动过程中，本方面能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。
16.第三方面，本技术提供一种工程设备，包括：伸缩臂，所述伸缩臂包括液压缸；吊钩；卷扬机；动力装置，所述动力装置包括第一泵以及第二泵；以及前述的吊钩控制系统。
17.本方面包括了第二方面的全部技术特征，因此包括了第二方面的技术效果，本方面的技术效果在此不再赘述。
附图说明
18.图1所示为本技术一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
19.图2所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
20.图3所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
21.图4所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
22.图5所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
23.图6所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
24.图7所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
25.图8所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
26.图9所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法在应用时的工作流程示意图。
27.图10所示为本技术一实施例提供的一种吊钩控制系统的系统结构示意图。
28.图11所示为本技术一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.起重机在主臂伸缩时，由于臂长的变化，会导致吊钩被动的上升或下降。因此，在主臂伸缩过程中，可采用吊钩随动控制来保证吊钩的高度，使得吊钩不会冲顶或落地而造成安全事故。目前的吊钩随动控制，是在主臂伸缩的同时，获取钢丝绳的变化目标值以及钢丝绳的实际长度变化值，通过比较钢丝绳的变化目标值与钢丝绳的实际长度变化值，根据比较结果进行卷扬控制。目前起重机的吊钩随动，需要占用一个液压泵来驱动卷扬机转动，另一个液压泵驱动伸缩臂进行伸缩，这会影响伸缩的效率。例如在大臂伸臂过程中，仅有一个液压泵在推动伸臂，会严重影响伸臂的效率；再例如在伸缩臂不动时，仅有一个液压泵驱动卷扬机卷放，使得卷扬机卷放的效率不够高。综上，如何在吊钩随动的过程中，实现更高效率的伸臂、缩臂以及卷扬机转动，是需要解决的技术问题。
31.示例性吊钩控制方法
32.在一实施例中，本技术提供一种吊钩控制方法，可以应用于起重机执行吊钩随动的过程，所述起重机包括伸缩臂、吊钩、卷扬机、液压缸和动力装置，所述动力装置包括第一泵以及第二泵。
33.其中，通过液压缸的伸缩动作带动伸缩臂进行伸臂或缩臂，动力装置能够调节第一泵和第二泵切换地为液压缸和卷扬机提供动力。具体的，动力装置中设有分合流控制阀，分合流控制阀与第一泵和第二泵以及与液压缸和卷扬机分别连接，分合流控制阀可以切换地将第一泵输出的液压油单独输出给液压缸或同时输出给液压缸和卷扬机，分合流控制阀还可以切换地将第二泵输出的液压油单独输出给卷扬机或同事输出给液压缸和卷扬机。在本方法的执行中，可以通过控制动力装置中的分合流控制阀切换为第一状态，控制第一泵和第二泵共同驱动液压缸或卷扬机；或者控制分合流控制阀切换为第二状态，对应于控制
第一泵单独驱动液压缸，第二泵单独驱动卷扬机；这均是现有技术，在此不再赘述。
34.图1所示为本技术一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。本实施例中，在吊钩随动控制过程中执行该吊钩控制方法，在一实施例中，如图1所示，吊钩控制方法包括步骤：
35.步骤101、获取伸缩臂的伸缩阶段信息，伸缩阶段信息包括伸阶段和缩阶段。
36.步骤102、若伸缩臂处于伸阶段，则控制起重机的第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行伸出。
37.步骤103、若伸缩臂处于缩阶段，则控制第一泵驱动液压缸进行回缩，并控制第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动。
38.其中，伸阶段包括伸臂阶段和空缸回伸阶段，缩阶段包括缩臂阶段和空缸回缩阶段。具体的，液压缸在非空缸回伸状态的伸出动作中可以带动伸缩臂进行伸臂，而空缸回伸的过程是用于准备下一次的缩臂动作。液压缸在非空缸回缩的缩回动作中可以带动伸缩臂进行缩臂，而空缸回缩的过程是用于准备下一次的伸臂动作。
39.本实施例在使用时，在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率；在缩阶段中，由于重力因素，缩臂时各个节臂的运动方向向下，并且液压缸的油缸运动方向也向下，节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。总结地说，在吊钩随动过程中，本实施例能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。
40.图2所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图2所示，吊钩控制方法还包括步骤：
41.步骤104、若伸缩臂完全伸出或完全缩回，则控制第一泵和第二泵共同驱动卷扬机将吊钩的离地高度调节为初始高度。
42.本步骤中，伸缩臂臂全部伸出或全部缩回后，便可以控制第一泵和第二泵共同驱动卷扬机，本步骤将吊钩调节为初始高度，以便于后续的其他动作的执行。本步骤可以提高吊钩的高度调节速度，使得吊钩更快地到达初始高度。具体的，伸缩臂可以包括多个节臂，完全伸出则指的是所有节臂全部伸出，完全缩回则指的是所有节臂全部缩回。
43.具体的，在伸臂阶段执行之前，根据现场的具体施工情况以及起重机操作手的经验判断，手动控制第一泵和/或第二泵驱动卷扬机将吊钩的高度位置调节为一个高度值，该高度值适合当前的现场情况，吊钩的高度位置不会过高或过低，然后通过软件程序记录当前的高度值为第一初始高度，在节臂全部伸出后吊钩需要回到该第一初始高度。
44.具体的，在缩臂阶段执行之前，根据现场的具体施工情况以及起重机操作手的经验判断，手动控制第一泵和/或第二泵驱动卷扬机将吊钩的高度位置调节为一个高度值，该高度值适合当前的现场情况，吊钩的高度位置不会过高或过低，然后通过软件程序记录当前的高度值为第二初始高度，在节臂全部缩回后吊钩需要回到该第二初始高度。
45.第一初始高度和第二初始高度的数值可以相同也可以不同，统称为上述的初始高度。当第一初始高度和第二初始高度不同时，若在伸臂阶段中需要控制吊钩回到初始高度时，则控制吊钩回到伸臂阶段对应的第一初始高度；若在缩臂阶段中需要控制吊钩回到初始高度时，则控制吊钩回到缩臂阶段对应的第二初始高度。
46.在一实施例中，伸缩臂包括多个节臂，伸臂阶段则指的是将节臂依次伸出，缩臂阶段则指的是将节臂依次缩回。
47.图3所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。如图3所示，则步骤103包括：
48.步骤1031、若当前节臂伸臂完成且不是最后一节，控制第一泵驱动液压缸进行空缸回缩，并控制第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动。
49.在伸臂阶段中，判断当前节臂伸臂是否完成，若完成则判断是否是最后一节，若当前节臂伸臂完成且是最后一节，则执行步骤1031。
50.本步骤中，本实施例在应用时，能够特定地适用于单缸插销起重机，当前地节臂伸臂完成后执行空缸回缩以备进行下一节臂的伸长动作。并且在空缸回缩的过程中，在重力作用下，液压缸的油杆的运动方向也向下，在重力作用下只需要单个泵便可进行较为高效的空缸回缩动作，此时可使用第二泵控制吊钩进行随动工作，能够同时保证空缸回缩和吊钩随动的顺利执行，空缸回缩后执行下一节臂的伸长动作。本实施例可以使得在伸缩臂在伸臂的过程中也可进行吊钩随动，并且不会降低伸缩臂的伸臂效率。
51.如图3所示，则步骤102包括：
52.步骤1021、若当前节臂缩臂完成且不是最后一节，控制第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行空缸回伸。
53.在缩臂阶段中，判断当前节臂缩臂是否完成，若完成则判断是否是最后一节，若当前节臂缩臂完成且是最后一节，则执行步骤1021。
54.本实施例在应用时，能够特定地适用于单缸插销起重机，当前地节臂伸臂完成后执行空缸回伸以备进行下一节臂的缩臂动作。并且在空缸回伸的过程中，第一泵和第二泵共同执行空缸回伸，能够提高空缸回伸的效率，从而间接地提高缩臂过程的整体效率。本实施例可以使得在伸缩臂在缩臂的过程中执行吊钩随动的同时，提高空缸回伸的执行效率。
55.图4所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图4所示，在伸缩阶段中，该吊钩控制方法还包括：
56.步骤105、若吊钩触发第一安全保护等级，则暂停驱动液压缸伸出或回缩，且控制卷扬机驱动吊钩回到初始高度。
57.本步骤在执行时，第一安全保护等级可以是预设的吊钩的安全高度范围，可以保证吊钩能在安全高度范围内运动，避免吊钩触地或者和伸缩臂臂头碰撞。当触发第一安全保护等级时，暂定液压缸的伸出或回缩动作，需要吊钩回到初始高度，再执行后续的工作，后续的工作例如可以是继续驱动液压缸伸出或回缩。
58.图5所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图5所示，步骤105包括：
59.步骤1051、获取吊钩的离地高度值、吊钩与伸缩臂的臂头之间的距离以及卷扬机的圈数。
60.步骤1052、若离地高度值小于初始高度则触发第一安全保护等级。
61.步骤1053、若吊钩与伸缩臂的臂头之间的距离小于第一保护值则触发第一安全保护等级。
62.步骤1054、若卷扬机的圈数小于第二保护值则触发第一安全保护等级。
63.本实施例在应用时，通过软件计算来得到吊钩的离地高度值以及吊钩离臂头的距离，当以下三个条件同时满足时：1、离地高度值大于或等于初始高度、2、吊钩与臂头距离大于或等于第一保护值、3、圈数大于或等于第二保护值时，则不会触发第一安全保护等级，控制第一泵和第二泵共同工作进行伸臂或者缩臂动作。
64.第一保护值可以根据现场情况设定，例如可以设定为2m左右，即计算吊钩和臂头距离小于2m时触发第一安全保护等级。第二保护值可以设定为2，即当圈数小于2圈时，停止伸缩臂的伸长工作，并将吊钩的离地高度调节为初始高度，再进行后续的工作。若上述三个条件其中一个不满足，则会触发第一安全保护等级。具体的，获取卷扬机的圈数便可得知钢丝绳的实际长度，以及根据伸缩臂的臂长，便可计算得到吊钩离臂头的距离，再获取伸缩臂的俯仰角度，便可计算得到吊钩的离地高度，通过卷扬机的传感器可以得知圈数，该计算方法已然是现有技术，在此不再赘述。第一安全保护等级实质上是软件保护控制策略，即通过软件程序计算的方式来确保满足上述三个条件，保证吊钩在安全范围内随动。
65.图6所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图6所示，步骤103包括：
66.步骤1032、获取卷扬机在卷放过程中吊绳的实际变化值。
67.步骤1033、若实际变化值与吊绳的目标变化值之间的偏差消失，则控制卷扬机停止卷放。
68.本实施例在使用时，比较实际变化值和目标变化值，目标变化值可以是预先设定的，例如在吊钩随动过程中，目标变化值设定为一个固定值，或者设定为与伸缩臂臂长具有函数关系的变化值，或者设定为与卷扬机圈数具有函数关系的变化值，该过程均是吊钩随动的现有技术，在此不再赘述。当存在偏差时则持续控制卷扬机卷放，使得吊绳的长度达到目标变化值，从而持续地调节吊钩的高度；当偏差消失时则控制卷扬机停止。
69.图7所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图7所示，获取伸缩臂的伸缩阶段信息之前，该吊钩控制方法还包括：
70.步骤106、判断是否触发第二安全保护等级。若不触发则执行步骤101。
71.若触发则执行步骤107、控制动力装置停止工作。
72.本实施例在使用时，首先判断是否触发第二安全保护等级，可以进一步提高吊钩随动过程的安全度。第二安全保护等级可以是通过硬件检测得到的结果，能够从硬件方面避免出现事故。第二安全保护等级的优先级高于第一安全保护等级，即需要满足第二安全保护等级才能执行步骤101。
73.图8所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图8所示，若触发所述第二安全保护等级包括：
74.步骤1061、获取吊钩离地绝对高度。
75.步骤1062、若离地绝对高度小于第三保护值，则触发第二安全保护等级。
76.步骤1063、若获取到吊钩的高度触发限位信号，则触发第二安全保护等级。
77.步骤1064、若卷扬机以及伸缩臂的通讯信号中断，则触发第二安全保护等级。
78.步骤1065、若液压缸发出过伸信号和压力报警信号，则触发第二安全保护等级。
79.本实施例在使用时，吊钩的离地绝对高度可以由传感器来检测得到，传感器例如可以是高度传感器、测距雷达等可以直接或间接检测吊钩距离地面高度的装置。可以预先
设置保护范围，例如可以将吊钩离地高度5m设定为第三保护值，5m的高度可以使得吊钩不会触地或撞人，即离地绝对高度需要大于或等于5m才不会触发第二安全保护等级。在伸缩臂上可以设置高度传感器来检测吊钩的高度，例如可以将吊钩离臂头距离1m设定为吊钩可以达到的最高点，即当吊钩和臂头距离小于1m时会触发高度触发限位信号。在伸缩臂中可以设置臂内信号输入输出模块，臂内信号输入输出模块可以检测伸缩臂的伸缩情况，卷扬机的通讯信号或臂内信号输入输出模块的通讯信号出现中断，则会触发第二安全保护等级。液压缸中可以设置油缸传感器来检测油缸是否过伸以及液压缸的液压油压力是否过大。本实施例使得本技术的吊钩控制方法能够在伸缩臂和液压缸的各个部件处于正常时执行，保证了伸缩工作的正常执行。综上，第二安全保护等级实质上是硬件保护控制策略，通过硬件检测的方式来确保吊钩在安全范围内随动。
80.图9所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩控制方法在应用时的工作流程示意图。在一具体实施方式中，如图9所示，吊钩随动开始后，首先判断是否触发硬件保护控制策略，若触发则结束流程，若没有触发则接收伸缩臂的伸缩状态。
81.若处于伸臂状态，则双泵驱动伸臂并且吊钩不动，在伸臂过程中判断是否触发软件保护控制策略，若触发则伸臂暂停并控制吊钩回到初始高度再继续伸臂，若没有触发则判断当前节臂伸臂是否完成，若当前节臂伸臂没有完成则继续伸臂，若当前节臂伸臂完成则判断是否是最后一节臂，若是最后一节臂则双泵控制吊钩回到初始高度并结束流程。若执行伸臂的当前节臂不是最后一节臂，则执行空缸回缩，单泵控制空缸回缩并且单泵控制吊钩随动。空缸回缩过程中判断空缸回缩是否完成，若空缸回缩没有完成则继续执行空缸回缩，若空缸回缩完成则执行下一节臂的伸臂。
82.若处于缩臂状态，则单泵控制缩臂且单泵控制吊钩随动，缩臂过程中判断是否触发软件保护控制策略，若触发则缩臂暂停并控制吊钩回到初始高度后再继续缩臂，若没有触发则判断当前节臂是否缩臂完成。若当前节臂缩臂没有完成则继续执行单泵控制缩臂且单泵控制吊钩随动，若当前节臂缩臂完成则判断当前节臂是否是最后一节臂。若是最后一节臂则双泵控制吊钩回到初始高度并结束流程，若不是最后一节臂则执行空缸回伸，双泵控制空缸回伸并且吊钩不动。空缸回伸过程中判断空缸回伸是否完成，若空缸回伸没有完成则继续执行空缸回伸，若空缸回伸完成则执行下一节臂的缩臂。
83.示例性吊钩控制系统
84.本技术还提供一种吊钩控制系统，可以应用于一种起重机执行吊钩随动的过程，起重机包括伸缩臂、吊钩、卷扬机和动力装置，伸缩臂包括液压缸，动力装置包括第一泵以及第二泵。在一实施例中，如图10所示，吊钩控制系统901包括接收模块902、第一控制模块903和第二控制模块904。
85.接收模块902配置为获取伸缩阶段信息，其中伸缩阶段包括伸阶段和缩阶段。
86.第一控制模块903与伸缩臂、卷扬机、液压缸、动力装置和接收模块902分别通讯连接，第一控制模块903配置为：若处于伸阶段，则控制第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行伸出。
87.第二控制模块904与伸缩臂、卷扬机、液压缸、动力装置和接收模块902分别通讯连接，第二控制模块904配置为：若处于缩阶段，则控制第一泵驱动液压缸进行回缩，并控制第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动。
88.本实施例中，伸阶段包括伸臂阶段和空缸回伸阶段，缩阶段包括缩臂阶段和空缸回缩阶段。具体的，液压缸在非空缸回伸状态的伸出动作中可以带动伸缩臂进行伸臂，而空缸回伸的过程是用于准备下一次的缩臂动作。液压缸在非空缸回缩的缩回动作中可以带动伸缩臂进行缩臂，而空缸回缩的过程是用于准备下一次的伸臂动作。
89.本实施例在使用时，在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率；在缩阶段中，由于重力因素，缩臂时各个节臂的运动方向向下，并且液压缸的油缸运动方向也向下，节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。总结地说，在吊钩随动过程中，本实施例能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。
90.示例性工程设备
91.本技术还提供一种工程设备，在一实施例中，该工程设备包括：伸缩臂、吊钩、卷扬机、动力装置以及前述的吊钩控制系统。其中，伸缩臂包括液压缸；动力装置包括第一泵以及第二泵。
92.该工程设备在工作时，第一泵和第二泵可以共同驱动液压缸进行伸出，还可以使得第一泵驱动液压缸进行回缩，并控制第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动。在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率。在缩阶段中，重力因素下节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。本工程设备在工作时，能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。
93.示例性电子设备
94.下面，参考图11来描述根据本技术实施例的电子设备。图11所示为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
95.如图11所示，电子设备150包括一个或多个处理器1501和存储器1502。
96.处理器1501可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备150中的其他组件以执行期望的功能。
97.存储器1502可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1501可以运行程序指令，以实现上文的本技术的各个实施例的吊钩控制方法或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如控制误差参数等各种内容。
98.在一个示例中，电子设备150还可以包括：输入装置1503和输出装置1504，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
99.该输入装置1503可以包括例如键盘、鼠标、摇杆和触控屏幕等等。
100.该输出装置1504可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置1504可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
101.当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备150中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备150还可以包括任何其他适当的组件。
102.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书中描述的根据本技术各种实施例的吊钩控制方法中的步骤。
103.计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
104.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书根据本技术各种实施例的吊钩控制方法中的步骤。
105.计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
106.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
107.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
108.还需要指出的是，在本技术的装置和设备中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
109.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
110.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。