巡检设备、巡检控制方法、控制装置以及自动化系统与流程

1.本技术涉及集装箱巡检技术领域，具体涉及巡检设备、巡检控制方法、控制装置以及自动化系统。


背景技术：

2.现代化的集装箱堆场管理主要涉及集装箱的运输、装卸，在集装箱装卸过程中，起重机扮演着极其重要的角色。目前常用的起重机为铁路轨道吊，地面上设有铁路轨道，火车可在铁路轨道上运动，轨道吊将集装箱吊起后放置在火车箱内，或者将装载在火车箱内的集装箱吊装，使得集装箱脱离火车箱。
3.目前，ftr锁型集装箱平板车是主要的集装箱运载工作，但是由于ftr锁的特殊结构或者操作遗漏，现有的集装箱吊箱装置在起吊集装箱过程中，会存在集装箱四角锁孔未完全脱开或落入ftr锁的现象，从而使得吊装过程中集装箱异常状态而引发安全事故，现有技术中为了避免集装箱吊装过程中的安全事故，通常通过现场安排起吊指挥人员进行监控，但是无法及时且准确发现安装事故，且这种监控方式不够智能化，人力成本高、效率低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了巡检设备、巡检控制方法、控制装置以自动化系统，解决了现有技术中集装箱被吊装过程中对锁孔与ftr锁的监控方式效率低、人力成本高的技术问题。
5.根据本技术的一个方面，本技术提供了一种巡检设备，所述巡检设备用于巡检集装箱在被吊装过程中装箱锁孔与ftr锁，其中，所述巡检设备包括：设置在相邻两个火车轨道之间的巡检滑轨，所述巡检滑轨的长度延伸方向与所述火车轨道的长度延伸方向平行；巡检装置以及固定在所述巡检装置上的定位装置，所述巡检装置可在巡检滑轨上滑动，所述定位装置配置为定位所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息；以及安装在所述巡检装置上的摄像装置，所述摄像装置配置为集装箱被吊装的过程中拍摄集装箱的集装箱锁孔与ftr锁的视频或图片。
6.在一种可能的实现方式中，所述巡检设备还包括：至少一个校准板，所述校准板固定在所述巡检滑轨上。
7.在一种可能的实现方式中，所述巡检滑轨包括巡检滑轨本体以及设置在所述巡检滑轨本体侧面上的导向槽；其中，所述巡检装置包括：巡检装置本体；以及安装在所述巡检装置本体上的驱动轮以及导向轮；其中，所述驱动轮可在所述巡检滑轨本体上滑动，所述导向轮可在所述导向槽内滑动。
8.在一种可能的实现方式中，所述导向轮包括：导向轮本体，所述导向轮本体可在所述导向槽内滑动；设置在所述导向轮本体一侧的固定件，所述固定件配置为将所述导向轮本体固定在所述巡检装置本体上；以及设置在所述导向轮本体一侧的挡边，所述挡边的上侧面高于所述导向槽的上侧面。
9.在一种可能的实现方式中，所述巡检设备还包括：电池，所述电池与所述巡检装置电连接，所述电池配置为所述巡检装置提供电能；以及安装在所述巡检滑轨上的充电装置，所述充电装置配置为所述电池充电。
10.在一种可能的实现方式中，所述巡检设备还包括：巡检滑轨清洁装置，所述巡检滑轨清洁装置安装在所述巡检装置的前端，所述前端为所述巡检装置前进方向上的端；以及缓冲装置，所述缓冲装置安装在所述巡检滑轨清洁装置的前端。
11.在一种可能的实现方式中，所述巡检设备还包括：激光扫描仪，所述激光扫描仪安装在所述巡检装置的前端。
12.作为本技术的第二方面，本技术还提供了一种巡检控制方法，适用于上述所述的巡检系统，其中，所述巡检控制方法包括：获取定位装置定位的所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息；获取所述摄像装置拍摄到的图像，并根据所述图像确定所述集装箱的集装箱锁孔是否完全脱开或落入ftr锁，生成结果信息；根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息获取所述集装箱的属性信息；以及当所述结果信息为所述集装箱的集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，控制与所述集装箱的属性信息对应的起重机停止吊装所述集装箱。
13.在一种可能的实现方式中，所述巡检设备还包括：至少一个校准板，所述校准板固定在所述巡检滑轨上；其中，在根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息获取所述集装箱的属性信息之前，所述巡检控制方法还包括：根据所述校准板在所述巡检滑轨上的校准位置信息，对所述实际位置信息进行校准，生成所述巡检装置在所述巡检滑轨上的校准位置信息；其中，根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息获取所述集装箱的属性信息，包括：根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的校准位置信息获取所述集装箱的属性信息。
14.在一种可能的实现方式中，所述巡检设备还包括：激光扫描仪，所述激光扫描仪安装在所述巡检装置的前端；其中，所述巡检控制方法还包括：获取所述激光扫描仪对所述巡检装置前进方向区域内进行扫描得到的激光扫描信息；以及当根据所述激光扫描信息确定障碍物与所述巡检装置之间的距离小于或者等于预警距离时，生成预警信息并控制所述巡检装置停止运动。
15.在一种可能的实现方式中，所述巡检设备还包括：安装在所述巡检滑轨上的充电装置；电池，所述电池配置为所述巡检装置提供电能；其中，所述巡检控制方法还包括：获取所述电池的电量；以及当所述电量小于或者等于预设电量时，控制所述巡检设备运动至所述充电装置。
16.在一种可能的实现方式中，所述巡检设备包括多个巡检装置，多个所述巡检装置可在所述巡检滑轨滑动上；其中，所述巡检控制方法还包括：控制所述巡检装置在所述巡检滑轨上的预设区域内滑动。
17.作为本技术的第三方面，本技术还提供一种巡检控制装置，包括：数据获取模块，用于获取定位装置定位的所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息；以及获取所述摄像装置拍摄到的图像；确定模块，用于根据所述图像确定所述集装箱的集装箱锁孔是否完全脱开或落入ftr锁，生成结果信息；以及根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息获取所述集装箱的属性信息；以及控制模块，用于当所述结果信息为所述集装箱的
集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，控制与所述集装箱的属性信息对应的起重机停止吊装所述集装箱。
18.作为本技术的第四方面，本技术还提供一种火车堆场自动化系统，包括：上述所述的巡检设备；以及上述所述的巡检控制装置，所述巡检控制装置分别与所述定位装置、所述摄像装置以及所述巡检装置通信连接。
19.本身请提供的巡检设备，当集装箱被起重机从火车厢上吊起集装箱时，巡检装置在巡检滑轨上滑动，定位装置定位到巡检装置在巡检滑轨上的实际位置信息，并将实际位置信息传输至巡检控制装置，巡检控制装置可以根据巡检装置的实际位置信息控制巡检装置的运动状态，例如静止或者运动等。摄像装置对集装箱上的集装箱锁孔与ftr锁的状态进行拍摄，并将拍摄到的图片或视频传到巡检控制装置，巡检控制装置可以对拍摄到的图片或视频进行解析，当巡检控制装置根据图片或视频判断出集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，此时，巡检控制装置会生成预警信息，并将预警信息发送至吊装控制系统，吊装控制系统收到预警信息后，将控制起重机停止工作，能够及时且准确发现集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，降低了由于集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，在吊装过程中由于集装箱异常状态而导致的安全事故的概率。除此之外，巡检设备配合轨道吊实现协同作业，减少了人力的投入。
附图说明
20.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
21.图1所示为本技术一实施例提供的一种巡检设备的结构示意图；
22.图2所示为本技术另一实施例提供的一种巡检设备的结构示意图；
23.图3所示为本技术一实施例提供的一种巡检控制方法的流程示意图；
24.图4所示为本技术另一实施例提供的一种巡检控制方法的流程示意图；
25.图5所示为本技术另一实施例提供的一种巡检控制方法的流程示意图；
26.图6所示为本技术另一实施例提供的一种巡检控制方法的流程示意图；
27.图7所示为本技术另一实施例提供的一种巡检控制方法的流程示意图；
28.图8所示为本技术一实施例提供的一种巡检控制装置的工作原理图；
29.图9所示为本技术一实施例提供的一种巡检系统的工作原理图；
30.图10所示为本技术一实施例提供的电子设备的工作原理图。
31.附图标记：
32.100：巡检设备；101：巡检滑轨；105：立柱；104：火车轨道；200：巡检装置；300：定位装置；400：摄像装置；102：巡检滑轨本体；103：导向槽；201：巡检装置本体；202：驱动轮；203：导向轮；2031：导向轮本体；2032：固定件；2033：挡边；801：充电装置；700：巡检滑轨清洁装置；702：激光扫描仪；
33.10：巡检控制装置；11：数据获取模块；12：确定模块；13：控制模块；1：起重机；
34.600：电子设备；601：处理器；602：存储器；603：输入装置；604：输出装置。
具体实施方式
35.本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
36.另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
37.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.示例性巡检设备
39.图1以及图2所示为本技术提供的一种巡检设备的结构示意图，该巡检设备用于巡检集装箱在从火车厢内被吊装过程中，集装箱的集装箱锁孔是否完全脱开或落入ftr锁，以降低由于集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，在吊装过程中由于集装箱、异常状态而导致的安全事故的概率。
40.如图1以及图2所示，该巡检设备100，包括：巡检滑轨101，巡检滑轨101设置在两个火车轨道104之间，且巡检滑轨101的长度延伸方向与火车轨道104的长度延伸方向平行，另外，巡检滑轨101可固定在立柱105上，立柱105的高度可以根据火车厢以及集装箱的高度而定；巡检装置200以及固定在巡检装置200上的定位装置300，巡检装置200可在巡检滑轨101上滑动，定位装置300配置为定位巡检装置200在巡检滑轨101上的实际位置信息；以及安装在巡检装置200上的摄像装置400，摄像装置400配置为集装箱被吊装的过程中拍摄集装箱的集装箱锁孔与ftr锁的图片或视频。
41.当集装箱被起重机从火车厢上吊起集装箱时，巡检装置200在巡检滑轨101上滑动，定位装置300定位到巡检装置200在巡检滑轨101上的实际位置信息，并将实际位置信息传输至巡检控制装置，巡检控制装置可以根据巡检装置200的实际位置信息控制巡检装置200的运动状态，例如静止或者运动等。摄像装置400对集装箱上的集装箱锁孔与ftr锁的状态进行拍摄，并将拍摄到的图片或视频传到巡检控制装置，巡检控制装置可以对拍摄到的图片或视频进行解析，当巡检控制装置根据图片或视频判断出集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，此时，巡检控制装置会生成预警信息，并将预警信息发送至吊装控制系统，吊装控制系统收到预警信息后，将控制起重机停止工作，能够及时且准确发现集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，降低了由于集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，在吊装过程中由于集装箱不稳定而导致的安全事故的概率。除此之外，巡检设备100配合轨道吊实现协同作业，减少了人力的投入。
42.具体的，巡检滑轨101相对于地面的高度可以根据火车厢、集装箱、巡检装置200以及摄像装置400的高度综合而定，只要集装箱被吊装过程中，摄像装置400能够拍摄到集装箱锁孔与ftr锁的图片或视频即可。
43.具体的，摄像装置400可以为云台摄像机，且云台摄像机可进行俯仰和360
°
周界旋转，并可对摄像头进行色度、光线以及焦距调节，实现清晰成像。
44.在一种可能的实现方式中，巡检设备100还包括：至少一个校准板，校准板固定在巡检滑轨101上。通过在巡检滑轨101上设置校准板，可以对巡检装置200的实际位置信息进行校准，提高了巡检装置200在巡检滑轨101上的运动信息的精度，从而可以更准确的控制巡检装置200的运动。
45.具体的，巡检滑轨101校准板的数量以及在巡检滑轨101上的设置位置可以为如下五种情况：
46.(1)巡检设备100包括一个校准板，该校准板可以设置在巡检滑轨101的端部，也可以设置在巡检滑轨101的中部。
47.(2)巡检设备100包括多个校准板，多个校准板均匀分布在巡检滑轨101上，即任意相邻两个校准板之间的距离均相等。
48.(3)巡检设备100包括多个校准板，多个校准板随机分布在巡检滑轨101上，即相邻两个校准板之间的距离均是随机的。
49.(4)巡检设备100包括多个校准板，从巡检滑轨101的一端部至另一端部的方向上，相邻两个校准板之间的距离逐渐增大或者逐渐减小。
50.(5)巡检设备100包括多个校准板，从巡检滑轨101的中部至两端部的方向上，相邻两个校准板之间的距离逐渐增大或者逐渐减小。
51.在一种可能的实现方式中，如图2所示，巡检滑轨101包括巡检滑轨本体102以及设置在巡检滑轨本体102侧面上的导向槽103；巡检装置200包括：巡检装置本体201；以及安装在巡检装置本体201上的驱动轮202以及导向轮203；其中，驱动轮202可在巡检滑轨本体102上滑动，导向轮203可在导向槽103内滑动。本技术中的巡检设备100，通过在巡检装置200上设置导向、驱动轮202以及巡检滑轨101上设置导向槽103，导向轮203在导向槽103中滑动，确保巡检装置200可以高速且稳定地在巡检滑轨101上滑动。
52.可选的，如图2所示，导向轮203包括：导向轮203本体，导向轮203本体可在导向槽103内滑动；设置在导向轮203本体一侧的固定件2032，固定件2032配置为将导向轮203本体固定在巡检装置本体201上；以及设置在导向轮203本体一侧的挡边2033，挡边2033的上侧面高于导向槽103的上侧面。在巡检装置200在巡检滑轨101上高速运动时，导向轮203上设置的挡边2033可以有效控制导向轮203偏离导向槽103，从而进一步确保巡检装置200可以高速且稳定地在巡检滑轨101上运动。
53.在一种可能的实现方式中，巡检设备100还包括：电池，电池与巡检装置200电连接，电池配置为巡检装置200提供电能；以及安装在巡检滑轨101上的充电装置，充电装置配置为电池充电。在巡检装置200在巡检滑轨101上运动时，电池可以为巡检装置200提供电能使得巡检装置200能够在巡检滑轨101上运动，当电池的电量不足时，巡检装置200可以运动至充电装置处，当充电装置检测到巡检装置200时，充电装置自动将充电头伸出为电池充电；除此之外，当巡检装置200停止工作时，巡检装置200也可以运动至充电装置处，当充电
装置检测到巡检装置200时，充电装置自动将充电头伸出为电池充电。
54.在一种可能的实现方式中，如图1所示，巡检设备100还包括：巡检滑轨清洁装置700，巡检滑轨清洁装置700安装在巡检装置200的前端，其中，巡检装置200的后端指向前端的方向为巡检装置200前进的方向，即前端为巡检装置200前进方向上的端；以及缓冲装置，缓冲装置安装在巡检滑轨清洁装置700的前端，同理，巡检滑轨清洁装置700的后端指向前端的方向为巡检装置200前进的方向。在巡检装置200在巡检滑轨101上运动时，巡检滑轨清洁装置700可以清理掉巡检滑轨101上的杂物，确保巡检装置200可以在巡检滑轨101上无阻碍。缓冲装置可以为弹簧防撞缓冲装置，可确保巡检装置200在巡检滑轨101上的安全运行。
55.在一种可能的实现方式中，如图1所示，巡检设备100还包括：激光扫描仪702，激光扫描仪702安装在巡检装置200的前端，同理，巡检装置200的后端指向巡检装置200的前端的方向为巡检装置200前进的方向。激光扫描仪702可以对巡检装置200运动时对巡检滑轨101进行扇形扫描得到扫描信息，可以根据扫描信息获取巡检装置200周围的其他物品，例如其他巡检设备100。并可以通过扫描信息获取其他物品与巡检装置200之间的距离，上距离小于或者等于预警距离时，可以控制巡检设备100停止运动。
56.示例性巡检控制方法
57.本技术还提供了一种巡检控制方法，适用于控制上述所述的巡检设备，图3所示为本技术一实施例提供的一种巡检控制方法的流程示意图；如图3所示，该巡检控制方法包括如下步骤：
58.步骤s101：获取定位装置定位的所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息；
59.步骤s102：获取所述摄像装置拍摄到的图像；
60.步骤s103：根据图像判断集装箱的集装箱锁孔是否完全脱开或落入ftr锁；当判断结果为是时，即集装箱的集装箱锁孔完全脱开或落入ftr锁，那么则生成“是”的结果信息，即结果信息则为是，在此种情况下，说明集装箱的集装箱锁孔完全脱开或落入ftr锁，可以吊起该集装箱；当判断结果为否时，即集装箱的集装箱锁孔未完全脱开或落入入ftr锁，那么则生成“否”的结果信息，即结果信息为否，在此种情况下，说明集装箱的集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，说明该集装箱需要停止被吊装，即执行步骤s104和步骤s105。
61.具体的，摄像装置可以为云台摄像机，且云台摄像机可进行俯仰和360
°
周界旋转，并可对摄像头进行色度、光线以及焦距调节，实现清晰成像。
62.步骤s104：根据巡检装置在巡检滑轨上的实际位置信息获取集装箱的属性信息；
63.由于巡检滑轨设置在两个火车轨道之间，两个火车道上均有装载有集装箱的火车，也就是说，一条巡检滑轨的两边可对应两个集装箱，那么需要根据巡检装置在巡检滑轨上的实际位置来判断摄像装置拍摄到的图像是属于哪一个集装箱的，即根据巡检装置在巡检滑轨上的实际位置可以判断出与摄像装置拍摄到的图像对应的集装箱的属性信息，例如，堆场内有n条火车道，n条火车道上有n个火车，每个火车上放置有m个集装箱，那么集装箱的属性信息可以包括：集装箱所在的火车道信息以及在火车上的具体位置信息，例如第三个火车上的第四个集装箱。
64.步骤s105：当结果信息为集装箱的集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，控制与集装箱的属性信息对应的起重机停止吊装集装箱。
65.即控制吊装该集装箱的起重机停止吊装该集装箱，停止吊装后，可以进一步操作使得该集装箱的集装箱锁孔完全脱开或落入ftr锁，待该集装箱的集装箱锁孔完全脱开或落入ftr锁后，再次启动起重机吊装集装箱。
66.通过上述所述的巡检控制方法，能够及时且准确发现集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，降低了由于集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，在吊装过程中由于集装箱不稳定而导致的安全事故的概率。除此之外，巡检设备配合轨道吊实现协同作业，减少了人力的投入。
67.在一种可能的实现方式中，如图2所示，巡检设备还包括：至少一个校准板，校准板固定在巡检滑轨上；在此种情况下，如图4所示，在步骤s101(根据巡检装置在巡检滑轨上的实际位置信息获取集装箱的属性信息)之后，巡检控制方法还包括：
68.步骤s100：根据校准板在巡检滑轨上的校准位置信息，对实际位置信息进行校准，生成巡检装置在巡检滑轨上的校准位置信息；
69.其中，步骤104(根据巡检装置在巡检滑轨上的实际位置信息获取集装箱的属性信息)具体包括：
70.步骤s1041：根据巡检装置在巡检滑轨上的校准位置信息获取集装箱的属性信息。
71.即在巡检装置在巡检滑轨上运动时，通过校准板对巡检装置在巡检滑轨上的位置信息进行校准，可以更加准确的获取集装箱的属性信息，增加集装箱辨认的准确度。
72.在一种可能的实现方式中，如图2所示，巡检设备还包括：激光扫描仪，激光扫描仪安装在巡检装置的前端；在此种情况下面，如图5所示，巡检控制方法还包括：
73.步骤s106：获取激光扫描仪对巡检装置前进方向区域内进行扫描得到的激光扫描信息；
74.步骤s107：根据激光扫描信息判断巡检装置前方是否存在障碍物；
75.具体的，该障碍物包括任何可以阻挡或者影响巡检装置运动的事物，例如其他巡检设备、巡检滑轨上的杂物等。
76.当步骤s107中判断出巡检装置前方不存在障碍物时，则不做任何处理，巡检装置继续在巡检滑轨上运动。当步骤s107判断出巡检装置前方存在障碍物时，则执行步骤s108-步骤s109；
77.步骤s108：根据激光扫描信息确定障碍物与巡检装置之间的距离；
78.步骤s1081：判断障碍物与巡检装置之间的距离是否大于预警距离；
79.当步骤s1081的判断结果为否时，即障碍物与巡检装置之间的距离小于或者等于预警距离，执行步骤s109。
80.步骤s109：生成预警信息并控制巡检装置停止运动。以防止巡检设备在巡检过程中发生意外，提高了巡检设备的安全性。
81.在一种可能的实现方式中，如图1所示，巡检设备还包括：巡检设备还包括：安装在巡检滑轨上的充电装置；电池，电池配置为巡检装置提供电能；在此种情况下面，如图6所示，巡检控制方法还包括：
82.步骤s10：获取电池的电量；
83.步骤s11；判断电池的电量是否大于预设电量；当步骤s11中的判断结果为否时，即电池的电量小于或者等于预设电量，说明巡检设备中的电池电量低，不足以支持巡检装置
正常运动，因此需要对电池进行充电，即执行步骤s12。
84.步骤s12：控制巡检设备运动至充电装置。当巡检设备运动至充电装置后，充电装置即可对电池进行充电。待电池充满电之后，巡检设备离开充电装置。
85.在一种可能的实现方式中，巡检设备包括多个巡检装置，多个巡检装置可在巡检滑轨滑动上；在此种情况下，如图7所示，巡检控制方法还包括如下步骤：
86.步骤s20：控制巡检装置在巡检滑轨上的预设区域内滑动。即控制每个巡检装置在巡检滑轨上的预设区域内运动，例如当巡检设备包括两个巡检装置，第一个巡检装置在巡检滑轨中心点至相邻两个火车上中的其中一个火车的范围内运动，第二个巡检装置在巡检滑轨中心点至另一个火车的范围内运动，可以通过控制两个巡检装置的运动，从而可以同时获取两个集装箱的集装箱锁孔是否完全脱开或落入ftr锁，从而提高了巡检效率。
87.示例性巡检控制装置
88.图8所示为本技术一实施例提供的一种巡检控制装置的工作原理图，如图8所示，该巡检控制装置10包括：
89.数据获取模块11，用于获取定位装置定位的巡检装置在巡检滑轨上的实际位置信息；以及获取摄像装置拍摄到的图像；
90.确定模块12，用于根据图像确定集装箱的集装箱锁孔是否完全脱开或落入ftr锁，生成结果信息；以及根据巡检装置在巡检滑轨上的实际位置信息获取集装箱的属性信息；以及
91.控制模块13，用于当结果信息为集装箱的集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，控制与集装箱的属性信息对应的起重机停止吊装集装箱。
92.当集装箱被起重机从火车厢上吊起集装箱时，巡检控制装置根据对摄像装置拍摄到的图片或视频进行解析，当巡检控制装置根据图片或视频判断出集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，此时，巡检控制装置会生成预警信息，并将预警信息发送至吊装控制系统，吊装控制系统收到预警信息后，将控制起重机停止工作，能够及时且准确发现集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，降低了由于集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，在吊装过程中由于集装箱不稳定而导致的安全事故的概率。除此之外，巡检设备配合轨道吊实现协同作业，减少了人力的投入。
93.示例性巡检系统
94.图9所示为本技术一实施例提供的一种火车堆场自动化系统的工作原理图，如图9所示，该火车堆场自动化系统包括：上述所述的巡检设备100；以及上述所述的巡检控制装置10，巡检控制装置10分别与起重机1、定位装置300、摄像装置400以及巡检200装置通信连接。
95.示例性电子设备
96.下面，参考图10来描述根据本技术实施例的电子设备。图10所示为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
97.如图10所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。
98.处理器601可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。
99.存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括
各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所述的本技术的各个实施例的巡检控制方法或者其他期望的功能。
100.在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
101.该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。
102.该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
103.当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备600中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。
104.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本技术各种实施例的巡检控制方法中的步骤。
105.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
106.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本技术各种实施例的巡检控制方法中的步骤。
107.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
108.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
109.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
110.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
111.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
112.以上所述仅为本技术创造的较佳实施例而已，并不用以限制本技术创造，凡在本技术创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术创造的保护范围之内。