技术特征：
1.一种带式输送机物料负载的实时检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1：通过线激光辅助视觉法采集包含带式输送机物料负载轮廓在内的图像；步骤2：将步骤1所采集的图像，通过预处理获得二值图像；步骤3：将获取的二值图像，采用从上到下从左到右的遍历方式查找定位图像中灰度值为255的像素点的位置坐标，并选择性输出；同时对不存在灰度值为255的像素区域进行逐点插补，使得输出像素点坐标在图像宽度方向上连续，得到连续像素点坐标；步骤4：基于步骤3得到的连续像素点坐标，通过数据平滑手段实现像素点坐标在图像高度方向的平滑连续；步骤5:将得到的连续平滑像素坐标点通过计算得出带式输送机物料负载的瞬时截面积，从而计算出瞬时物料负载。2.根据权利要求1所述的一种带式输送机物料负载的实时检测方法，其特征在于：步骤2所述的预处理包含对图像进行roi选择、图像灰度变换、图像二值化预处理操作，从而获得图像的二值图像。3.根据权利要求1所述的一种带式输送机物料负载的实时检测方法，其特征在于：步骤3所述的选择性输出方式为，当某一列像素中同时出现多个灰度值为255的像素点时，按照从上到下的遍历方式，在遍历到第一个满足条件的像素点时，输出该像素点坐标并结束对当前列的遍历，而后按照从左到右的遍历顺序开始对于下一列的遍历。4.根据权利要求1所述的一种带式输送机物料负载的实时检测方法，其特征在于：所述的不存在灰度值为255的像素区域，指的是在图像的某一列像素中，所有像素点的灰度值均不为255的像素区域。5.根据权利要求1所述的一种带式输送机物料负载的实时检测方法，其特征在于：由于带式输送机在装载后，物料负载的截面底部曲线呈开口向上圆弧状，以带式输送机截面所在平面建立坐标系，所述的逐点插补为：将图像沿宽度方向以抛物线中心线对称标记为左半部和右半部，当图像在第x列中存在灰度值为255的像素点，则该列从上到下第一个满足条件的像素点的坐标记为（x,y），当第x+1中不存在灰度值为255的像素点，则对第x+1列应进行逐点插补，插补后输出的坐标应为（x+1,y
c
），当x位于图像左半部分时，y
c
=y-1，当x位于图像右半部分时，y
c
=y+1。6.根据权利要求1所述的一种带式输送机物料负载的实时检测方法，其特征在于：步骤5是基于步骤4累加所有图像高度方向的平滑连续像素点的纵坐标的值表征激光线与坐标轴围成的面积；记输送机空载时激光线与坐标轴围成的面积为s0，记输送机负载时激光线与坐标轴围成的面积为s1，记输送机的瞬时物料负载横截面积为s，则可得s=s
0-s1；在得到瞬时物料负载横截面积s的基础上，结合输送机带速和物料堆积密度计算得到瞬时物料负载质量。
技术总结
本发明涉及一种带式输送机物料负载的实时检测方法，属于智能化监测技术领域。本发明提供一种带式输送机物料负载的实时检测方法，该方法是一种基于逐点插补的断点断线连接方法，用于带式输送机实时负载横截面积的计算，进而结合带式输送机空载时所获得图像，即可求得带式输送机负载的瞬时截面积，并进行负载的单位质量的计算。优化了断点、断线扫描流程，在实现对于相机视野内断点和断线高效遍历与插补连续的同时，简化了激光线的细化流程，进而有效提高了线激光辅助视觉法的测量速度和精度，为带式输送机的智能调速提供更为可靠的依据，有力推动了带式输送机的智能化发展。有力推动了带式输送机的智能化发展。有力推动了带式输送机的智能化发展。
技术研发人员：张梦超 张媛 周满山 岳彦博 郝妮妮 曹越帅
受保护的技术使用者：力博工业技术研究院（山东）有限公司
技术研发日：2022.06.23
技术公布日：2022/7/22