一种桁架楼层板生产线的制作方法

1.本技术涉及一种桁架楼层板生产线，属于楼层板生产设备技术领域。


背景技术：

2.桁架楼层板是一种基板和钢筋桁架的组合体，己广泛应用于各种建筑混凝土楼层板的浇筑。其通常包括钢筋桁架、方管以及基板；钢筋桁架由一上弦钢筋、两下弦钢筋以及腹杆钢筋组成；两下弦钢筋处分别焊接有金属材质的方管；基板通常为水泥浇筑而成，在基板和方管处钻螺孔，然后通过螺丝将基板和方管连接在一起，从而将基板与钢筋桁架紧固。
3.基板与钢筋桁架的预组装、打孔、锁丝等往往分开进行，相关技术方案中虽然公开了一种桁架楼层板生产线，其中的基板和钢筋桁架需要沿着装配线运动，以分别到达不同的打孔机构以及上螺丝机构处；基板和钢筋桁架沿装配线的运动会影响二者的预装精度，并且增加生产用的时间。
4.另外，现有预装装置需要利用多个机械手分别夹持钢筋桁架与基板至设定工位处完成预装，然后将其转运至装配线处，机械手成本高且不便于控制二者的预装精度。
5.受限于桁架楼层板的特殊结构形式，方管与基板通过螺丝锁紧后，桁架楼层板不便于利用下料推动气缸等从装配线处下料，并进行后续的堆垛。


技术实现要素：

6.为了解决上述问题，本技术提出了一种桁架楼层板生产线，能够至少解决上述技术问题之一。
7.根据本技术的一个方面，提供了一种桁架楼层板生产线，包括安装架、预装装置、堆垛装置以及沿设定方向布置的装配线，装配线用于实现桁架楼层板的支撑与固定；安装架横跨装配线布置，安装架能够沿装配线延伸方向行走，安装架的上部安装有打孔总成和锁丝总成，打孔总成用于向桁架楼层板中的基板和方管打螺孔，锁丝总成用于向螺孔处安装螺丝，以锁紧基板和方管；预装装置用于将未锁紧的基板和桁架预装配并输运至装配线上表面；堆垛装置用于将锁紧后的桁架楼层板从装配线处取出，并转运至放置架。
8.进一步的，预装装置包括支撑架和行走架，行走架设置在支撑架的一侧，支撑架处设置有竖导轨，竖导轨上安装有托板，托板用于放置基板，并能够沿竖导轨升降；行走架的下方设有下板机构，下板机构通过行走架支撑，下板机构位于托板的一侧；行走架上设置推板机构，推板机构用于将托板上放置的基板推动至下板机构上。下板机构的一侧设有桁架堆放机构，桁架堆放机构的桁架夹持板能够运动至下板机构的下方，桁架夹持板用于夹持多个桁架。所述桁架堆放机构的桁架夹持板能够运动至装配线处，以将预装配的桁架楼层板释放至装配线上表面。
9.进一步的，推板机构包括滑架，滑架通过框架支撑，滑架能够沿第一方向往复运动，滑架背离第一方向的一端固定有推动件，用以推动待输运基板。
10.进一步的，下板机构包括沿第一方向延伸且并排布置在横架下部两侧的两个撑
板，撑板能够翻转以形成第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态时，用以承接待输送基板；在第二位置状态时，用以释放待输送基板。
11.进一步的，堆垛装置包括立柱组件、卡板组件、定位杆和多个底梁，底梁沿水平方向成列布置，底梁的延伸方向垂直装配线的延伸方向；每个底梁处滑动连接有一个的立柱组件，立柱组件能够沿底梁的延伸方向滑动并固定，立柱组件能够伸缩以改变其上端面高度，立柱组件的上端与同一个滑板组件固定；
12.卡板组件能够实现待码垛桁架楼层板的支撑及锁止，卡板组件与滑板组件滑动连接且二者的相对滑动方向平行于底梁的延伸方向；定位杆其一端与卡板组件转动连接，另一端安装有电磁铁，底梁采用铁磁性材质，定位杆能够转动至与底梁接触，并通过电磁铁与底梁吸合固定。
13.进一步的，立柱组件包括立柱和套设在立柱顶部的滑套，滑套的上端与滑板组件固定，立柱的下端与滑座固定，滑座与底梁滑动连接。
14.进一步的，滑板组件包括水平的横板，横板的延伸方向与底梁的延伸方向垂直，横板的上表面沿自身延伸方向依次固定有多个滑板，每个底梁的上方设有一个的滑板，滑板与卡板组件滑动连接。
15.以上一个或多个技术方案的有益效果在于：
16.(1)本技术中桁架楼层板生产线，将锁丝总成和打孔总成整合在一个安装架上，能够同时对基板及钢筋桁架处的方管进行打孔和锁丝固定，效率高，占地空间小；同时安装架横跨装配线并能够沿装配线延伸方向移动，使桁架楼层板不需要移动即可同时完成打孔和固定，极大地提升了生产效率，提高了最终产品的质量。
17.(2)利用可翻折的翻折卡板将桁架一端对齐，实现多根桁架之间的对齐，从而进一步提高桁架和基板的定位准确性。
18.(3)下板机构的承接板与推板机构配合，能够提高基板运输过程中的稳定性和基板的推动效率和下板效率。
19.(4)采用底梁、立柱组件、滑板组件以及卡板组件的配合使用，使得卡板组件能够沿底梁的方向滑动，进而靠近或者远离装配线，便于实现卡板组件在装配线与放置架之间的转移。
20.(5)采用立柱组件来支撑卡板组件，使得卡板组件能够下降后伸入桁架楼层板下方并在上升后使得桁架楼层板与装配线脱离，快速完成桁架楼层板的取板过程。
21.(6)采用定位杆以及电磁铁的结构设置，当定位杆与底梁固定时，便于通过滑动来改变立柱组件与卡板组件的相对位置，使得立柱组件远离装配线或放置架；避免立柱组件与装配线或放置架发生位置干涉，进而影响卡板组件取板以及堆垛时的平动。
附图说明
22.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
23.图1为本技术实施例中装配线与安装架的轴测示意图；
24.图2为本技术实施例中支撑架与行走架等部分结构示意图；
25.图3为图2中a部分的结构放大示意图；
26.图4为本技术实施例中支撑架处的部分结构示意图；
27.图5为本技术实施例中行走架处的俯视示意图；
28.图6为本技术实施例中支撑架及行走架的侧视方向示意图；
29.图7为本技术实施例中行走架的侧视示意图；
30.图8为本技术实施例中涉及的桁架堆放机构的轴测示意图；
31.图9为本技术实施例中桁架堆放机构的俯视示意图；
32.图10为本技术实施例中桁架堆放机构在第二状态时的轴测图；
33.图11为图10中f部分的结构放大示意图；；
34.图12为本技术实施例中涉及的桁架堆放机构的轴测示意图；
35.图13为本技术实施例中桁架定位架的轴测图；
36.图14为本技术实施例中堆垛装置在第一状态时的主视图；
37.图15为本技术实施例中堆垛装置在第二状态时的主视图；
38.图16为本技术实施例中堆垛装置的俯视图。
39.部件和附图标记列表：
40.1、支撑框架；2、安装架；4、锁丝总成；5、行走机构；6、打孔总成；7、行走轨道；8、底架；
41.18、托板；19、支撑架；21、推板机构；22、行走架；1802、连接板；1803、挡板；1901、竖导轨；2101、推动件；2102、滑架；2103、链条；2104、齿条；2105、齿轮；2106、滚轮；2107、行走槽；2201、转杆；2202、撑板；2203、翻转气缸；2204、角板；2205、转套；2206、撑腿；2207、横架；2208、立板；2209、定位板；
42.230、桁架夹持板；2301、夹持孔；2302、夹持挡板；2303、托盘螺杆；2304、托盘螺母；2305、固定板；231、桁架托架；232、竖向导轨；2321、第一滑动座；2322、第三伸缩杆；2323、滑动架；2324、滑轮；2325、电磁阀；2326、连接架；233、横向导轨；2331、第二滑动座；2332、第一电机；2333、驱动轮；2334、皮带；2335、限位板；234、桁架定位架；235、限位部；236、翻折卡板；
43.24、底梁；25、滑座；26、立柱；27、滑套；28、横板；28a、滑板；29、气缸；30、第一基板；31、拉板；32、卡合钩；33、卡槽；34、卡板；35、定位孔；36、第一螺栓；37、导向柱；38、第二基板；39、条形孔；40、上导轨；41、第二螺栓；42、锁止件；43、下导轨；44、输送链；50、电磁铁；51、定位杆；52、转轴；53、电机。
具体实施方式
44.为了更清楚的阐释本技术的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。
45.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
46.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
47.另外，在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
48.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
49.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
50.参考图1-图16，本技术的实施例公开了一种桁架楼层板生产线，包括安装架2、预装装置、堆垛装置以及沿设定方向布置的装配线，装配线用于实现桁架楼层板的支撑与固定；安装架2横跨装配线布置，安装架2能够沿装配线延伸方向行走，安装架2的上部安装有打孔总成6和锁丝总成4，打孔总成6用于向桁架楼层板中的基板和方管打螺孔，锁丝总成4用于向螺孔处安装螺丝，以锁紧基板和方管；预装装置用于将未锁紧的基板和桁架预装配并输运至装配线上表面；堆垛装置用于将锁紧后的桁架楼层板从装配线处取出，并转运至放置架。
51.本实施例中，装配线包括底架8，底架8上部沿设定方向依次安装多个支撑框架1，支撑框架1的形状及尺寸与桁架楼层板处钢筋桁架相适配，并且设有相应的锁紧结构，锁紧基板与装配线，其具体结构此处不再赘述。
52.本实施例中，预装装置布置在装配线宽度方向的一侧，堆垛装置及放置架(图中未示出)布置在装配线宽度方向的另一侧。
53.本实施例中锁丝总成4采用在先申请cn114505679a一种自动化锁丝总成4中的结构，此处不再赘述。打孔总成6采用在先申请cn114571245a-3d桁架楼层板生产线中的结构，此处不再赘述。
54.本实施例中，在底架8的两侧设置行走轨道7，安装架2的底部设有行走机构5，行走机构5带动安装架2沿着行走轨道7(即装配线的延伸方向)行走。
55.本技术的桁架楼层板生产线首先将锁丝总成4和打孔总成6整合在一个安装架2上，能够同时对桁架楼层板进行打孔和锁丝固定，效率高，占地空间小；同时设置行走机构5使安装架2能够沿底架8移动，使桁架楼层板不需要移动即可同时完成打孔和固定，极大地提升了生产效率，提高了最终产品的质量。
56.作为一种实施方式，支撑框架1包括主架和若干个支撑梁，主架与底架8固接，支撑梁间隔均匀的设置在主架的顶部。每隔一段距离设置一个垂直装配线延伸方向的缺口。
57.本实施例中，预装装置包括支撑架19和行走架22，行走架22设置在支撑架19的一侧，支撑架19处设置有竖导轨1901，竖导轨1901上安装有托板，托板用于放置基板，并能够
沿竖导轨1901升降；
58.预装装置包括基板的上板部分，其具体包括支撑架19、托板18、推板机构21和行走架22，支撑架19包括框架，框架的下部通过支腿支撑。托板18处于框架正下方，托板18的上表面能够储存呈叠摞状态的待输运基板，托板18能够在升降组件的带动下升降，以将处于最上方的待输运基板供应至框架下方的推板工位处。推板机构21与框架滑动连接，推板机构21能够沿第一方向往复滑动，以将推板工位处的待输运基板从框架中水平推出。行走架22包括横架2207，横架2207的下部通过撑腿2206支撑，横架2207下方设有下板机构，下板机构能够承接从框架处推出的待输运基板。
59.生产中，托板18上放置多个基板，多个基板在竖向叠摞为一列，托板18沿支撑架19上升至一定高度，推板机构21将托板18最上方的基板自动推送至行走架22处的下板机构上。
60.托板18再次上升后可用于下一基板和桁架的装配。该装置通过托板18运输多个基板，无需额外的搬运设备即可实现基板的上板，提高基板和桁架的搬运效率，并且推板机构21直接将最上方的基板推至下板机构上，提高了基板的上板效率和在上板过程中的稳定性，使得每个基板均能平稳落至桁架上，减少了基板在上板和下板过程中的位移偏差。
61.当托板18处叠摞的所有基板都经过推板机构21推出后，托板18下降到最低位置，然后重新在其上表面叠摞基板。
62.具体的，托板18的升降方式不做具体限定，只要能够实现托板18的平稳升降即可，例如可以是通过气缸或液压缸等推动托板18升降。
63.具体的，由于托板18上放置有多个基板，推板机构21每推动一个基板后，托板18需要上升一定的距离，该托板18上升的距离可以通过系统设置决定，也可以设置相应的感应装置，待感应装置感应到最上方的基板到达指定位置后即可停止托板18的上升。
64.本实施例中，支腿处设有竖导轨1901，托板18的边缘设有与竖导轨1901配合的连接板1802，连接板1802与竖导轨1901滑动连接。为了实现托板18沿竖向升降时的限位，在支腿的上部和下部分别设置挡板1803，挡板1803能够阻挡沿竖向滑动的托板18。
65.本实施例中，托板18的四角处分别设置一个连接板1802，即总共有四个连接板1802，框架为方形框架结构，其四角处分别固定一个竖向的支腿，连接板1802处设有导槽，连接板1802通过导槽与支腿处的竖导轨1901滑动连接。
66.本实施例中，推板机构21推动基板至下板机构上，该推板机构21的具体推动形式不作具体限定，只要能够推动基板即可，例如可以设置为伸缩杆的形式，伸缩杆的一端固定在行走架22上，伸缩杆另一端伸出，以将基板推动至下板机构上，也可以设置为移动推板的形式，移动推板沿行走架22移动，从而推动基板至下板机构上。
67.其中一种具体的结构形式中，推板机构21包括滑架2102，滑架2102通过框架支撑，滑架2102能够沿第一方向往复运动，滑架2102背离第一方向的一端固定有推动件2101，用以推动待输运基板。框架处设有沿第一方向的行走槽2107，滑架2102的两侧设有滚轮2106，滚轮2106能够沿行走槽2107行走。滑架2102处转动安装有齿轮2105，框架处固定有沿第一方向的齿条2104，齿轮2105与齿条2104啮合，齿轮2105通过旋转驱动机构驱动。旋转驱动机构包括电机，电机的动力通过链轮链条机构传递至齿轮2105处；即电机的输出轴和齿轮2105的旋转轴处分别固定一个链轮，两个链轮之间通过链条2103连接。
68.本实施例中，推动件2101每次仅推动一块基板，则推动件2101可以为推板，驱动组件驱动推板前移，也可以为与第一方向垂直设置的夹持板，该夹持板能够对基板起到夹持作用，从而对基板起到固定作用。
69.下板机构也有多种结构形式。例如：下板机构包括多个水平的平板，平板滑动连接在行走架22中横架2207的下部，平板能够沿垂直第一方向滑动，以控制平板伸入横架2207下方的长度。当平板伸入横架2207下方的长度满足设定范围时，从支撑架19推出的基板通过平板支撑；当平板反向运动从横架2207处脱离的长度满足设定范围时，基板从平板出掉落。平板的滑动可以由电动推杆、气缸等部件驱动。
70.本实施例中，下板机构包括沿第一方向延伸的两个撑板2202，两个撑板2202并排布置在横架2207下部的两侧，撑板2202能够翻转以形成第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态时，撑板2202能够承接在待输送基板下表面；在第二位置状态时，待输运基板能够从两个撑板2202之间掉落，进而实现释放。
71.其中一种具体的结构形式中，横架2207处布置有沿第一方向的转杆2201，转杆2201处于横架2207的两侧，横架2207处固定有转套2205，转杆2201插接至转套2205中，转杆2201与角板2204的一端固定，角板2204的另一端与撑板2202固定，横架2207处安装有驱动转杆2201转动的驱动件。
72.撑板2202与横架2207之间形成基板的放置空间，驱动件与撑板2202连接，驱动件用于驱动撑板2202翻转。撑板2202设置于基板的两侧，初始位置时，撑板2202水平放置，推板机构21将基板推动至撑板2202上，该过程基板能够平稳落至撑板2202上，因此基板在推动过程中的稳定性提高，上述基板的推动过程中，可以对推板机构21的推动距离进行设定，也可以在行走架22处设置定位板2209，以实现基板的定位，从而提高基板与桁架定位的准确性。待需要基板下落至桁架上时，驱动件驱动撑板2202朝向横架2207外侧翻转，基板在重力的作用下自动落入至桁架上。该下板机构的撑板2202与推板机构21配合，能够提高基板运输过程中的稳定性和基板的推动效率，并且通过撑板2202的相背运动即可实现基板的下落，提高基板的下板效率。
73.本实施例中，通过驱动件实现撑板2202的翻转，该驱动件的结构不作具体限定，只要能够实现推动撑板2202的翻转即可，例如可以在撑板2202和行走架22的连接处设置转轴，通过转轴的转动实现撑板2202的翻转，还可以在撑板2202上设置弹性件，通过弹性件的伸缩带动撑板2202翻转。
74.其中一种具体结构形式中，撑板2202用于承接基板，为了增加对基板的限位效果，该撑板2202在支撑基板时为“l”形的角板，该撑板2202的水平板用于支撑基板，竖直板则对基板起到限位作用，以使得基板两侧均与撑板2202抵接，可进一步增加基板的稳定性。驱动件包括翻转气缸2203，翻转气缸2203的活塞杆朝下伸出并与角板2204处的立板2208铰接，翻转气缸2203的缸体端部与行走架22处的横架2207铰接。另外一些实施例中，驱动件可以由气缸替换成油缸或者电动推杆等部件。
75.此时当撑板2202中水平板保持水平方向时，撑板2202处于第一位置状态以支撑基板；当撑板2202绕转杆2201转动，水平板向下转动设定角度后，撑板2202处于第二状态，基板从两个撑板2202之间掉落。
76.下板机构的一侧设有桁架堆放机构，桁架堆放机构的桁架夹持板230能够运动至
下板机构的下方，桁架夹持板230用于夹持多个桁架。
77.桁架堆放机构包括横向导轨233和竖向导轨232，桁架夹持板230与竖向导轨232连接，并沿竖向导轨232升降，竖向导轨232安装于横向导轨233上，竖向导轨232能够沿横向导轨233移动，以使得桁架夹持板230靠近或远离下板机构。
78.桁架夹持板230能够通过竖向导轨232实现升降，并通过横向导轨233实现靠近或远离下板机构，初始状态下，将桁架放置于桁架夹持板230上，竖向导轨232沿横向导轨233滑动，以使得桁架运动至下板机构的下方，为了减少桁架与下板机构之间的垂直距离，桁架夹持板230沿竖向导轨232上升，下板机构将基板放开，以使得基板落入桁架上方，桁架夹持板230继续沿横向导轨233前进，以将装配好的桁架和基板运输至下一工位(即装配线上表面设定位置)上。该横向导轨233和竖向导轨232相互配合，以固定桁架夹持板230上桁架与基板的相对位置，从而提高基板与桁架的装配精度，提高该装置的实用性。
79.可以理解的是，桁架夹持板230沿竖向导轨232上升的过程中，可以使得桁架上升至靠近基板，但是与基板仍保持一定的间距，下板机构放开基板之后，基板可以在重力的作用下下落至桁架上；也可以桁架夹持板230直接上升至桁架与基板接触，此时桁架对基板起到支撑作用，下板机构在放开基板后，基板也不会再下落。
80.具体的，由于桁架楼层板的规格不同，故需要的桁架和基板的尺寸略有不同，每个基板所对应的桁架的数量也不同，故桁架夹持板230的长度及数量可以根据实际工作的需要进行调整，以提高该装置的普适性。
81.作为一种实施方式，还包括相连的桁架托架231和第一滑动座2321，第一滑动座2321与竖向导轨232卡合，桁架夹持板230与桁架托架231垂直连接，桁架夹持板230通过第一滑动座2321沿竖向导轨232升降。通过第一滑动座2321在竖向导轨232上滑动，能够提高桁架夹持板230在升降过程中的稳定性，从而避免桁架倾斜或错位，进一步提高基板与桁架定位的准确性。
82.具体的，桁架托架231上的桁架夹持板230的数量可以为多个，通过桁架夹持板230使得多个桁架夹持板230处于同一水平面上，从而提高每个桁架与基板的接触均匀性，便于后续的打孔操作。
83.具体的，竖向导轨232的数量不作具体限定，例如可以为一个，多个桁架夹持板230安装于一个桁架托架231上，通过一个第一滑动座2321带动桁架托架231升降；例如还可以将竖向导轨232设置为多个，每个竖向导轨232上均配置一个第一滑动座2321，多个第一滑动座2321均与桁架托架231连接，通过多个第一滑动座2321共同运动以带动桁架托架231升降。本领域技术人员可以理解的是，该第一滑动座2321的数量可以与桁架夹持板230的数量相同，也可以不同。
84.作为一种实施方式，还包括第二滑动座2331，第二滑动座2331与横向导轨233卡合，竖向导轨232设置于第二滑动座2331上，所诉竖向导轨232通过第二滑动座2331安装于横向导轨233上。通过第二滑动座2331在横向导轨233上滑动，能够提高桁架夹持板230在靠近或远离下板机构过程中的稳定性，更进一步提高基板与桁架定位的准确性。
85.具体的，由于竖向导轨232的数量可以为多个，横向导轨233的数量也可以设置为多个，且横向导轨233和竖向导轨232的数量可以相同，也可以不相同。在本技术一个具体的实施方式中，竖向导轨232为3个，桁架夹持板230的数量也为3个，3个桁架夹持板230通过桁
架托架231连接，桁架托架231上连接有3个第一滑动座2321，每个第一滑动座2321与一个竖向导轨232相配合，横向导轨233为两个，桁架托架231最外侧的两个竖向导轨232通过第二滑动座2331安装于横向导轨233上。
86.本领域技术人员可以理解的是，桁架夹持板230通过桁架托架231和第一滑动座2321与竖向导轨232连接，桁架托架231上桁架夹持板230的数量可以与竖向导轨232相同，也可以不同，并且桁架夹持板230与竖向导轨232的位置可以对齐设置，也可以错位设置，上述设置以不影响桁架夹持板230随第一滑动座2321的滑动升降即可。
87.作为一种实施方式，还包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部用于驱动第一滑动座2321沿竖向导轨232滑动，第二驱动部用于驱动第二滑动座2331沿横向导轨233滑动。通过第一驱动部和第二驱动部分别控制第一滑动座2321和第二滑动座2331的滑动，在此情况下，桁架夹持板230可同时实现升降与前进或后退的配合，节省桁架夹持板230的位移时间，提高桁架的运输效率，从而节省该装置装配桁架和基板的装配时间，利于大规模化生产桁架楼层板。
88.作为一种具体的实施方式，第一驱动部包括第三伸缩杆2322和滑动架2323，滑动架2323套设在竖向导轨232上，第一滑动座2321与滑动架2323连接，第三伸缩杆2322伸出或缩回以带动滑动架2323升降。通过第三伸缩杆2322伸出或缩回带动滑动架2323升降，从而带动第一滑动座2321沿竖向导轨232滑动，上述第三伸缩杆2322可以为一个，也可以为多个，只要能够平稳带动第一滑动座2321沿竖向导轨232滑动即可。
89.作为另一种具体的实施方式，第一驱动部包括第三伸缩杆2322和滑动架2323，滑动架2323套设在其中一个竖向导轨232上，其余竖向导轨232上通过第一滑动座2321与桁架托架231连接，滑动架2323和第一滑动座2321之间通过绳连接，并且绳通过滑轮2324改变绳的方向，第三伸缩杆2322伸出，则滑动架2323上升，绳向第一滑动座2321方向运动，从而桁架托架231下降，反之，第三伸缩杆2322缩回，滑动架2323下降，绳向远离第一滑动座2321的方向运动，从而桁架托架231上升。
90.作为一种优选的实施方式，竖向导轨232的顶部和底部还设置有电磁阀2325，该电磁阀2325用于限制第一滑动座2321在竖向导轨232的移动范围，避免第一滑动座2321与竖向导轨232错位，提高该装置往复运动的准确性。
91.作为一种具体的实施方式，第二驱动部包括第一电机2332、驱动轮2333和皮带2334，驱动轮2333安装于横向导轨233的两端，并设置于横向导轨233的一侧，竖向导轨232下方连接有连接架2326，皮带2334两端穿过驱动轮2333分别与连接架2326连接，第一电机2332带动驱动轮2333转动，以使得连接架2326带动竖向导轨232沿横向导轨233移动。该设置下，通过第一电机2332驱动驱动轮2333转动，从而驱动轮2333通过连接架2326带动竖向导轨232移动，以使得第二滑动座2331沿横向导轨233滑动，上述实现方式虽然是竖向导轨232带动第二滑动座2331运动，但是第二滑动座2331和横向导轨233为竖向导轨232的滑动提供了运动路径，对竖向导轨232起到限位作用，进而提高该装置运输桁架的稳定性，进一步提高桁架与基板的定位准确性。
92.具体的，第一电机2332带动驱动轮2333的转动，可以是直接将驱动轮2333与第一电机2332的转动轴连接，也可以是第一电机2332通过链条带动中间轮转动，中间轮再带动驱动轮2333转动，只要能够带动驱动轮2333平稳转动即可。
93.具体的，由于横向导轨233可以为一个或多个，第一电机2332的数量也可以为一个或多个，一个皮带2334和两个驱动轮2333为一组，为了提高该装置的运行稳定性，该皮带2334和驱动轮2333组的数量与横向导轨233的数量相适配。
94.作为另一种具体的实施方式，图中未示出，第二驱动部包括第四伸缩杆，第四伸缩杆的一端与第二滑动座2331连接，通过第四伸缩杆的伸出与缩回以推动第二滑动座2331沿横向导轨233滑动，从而带动竖向导轨232滑动。
95.作为一种实施方式，横向导轨233上还设置有限位板2335，用于限制竖向导轨232在横向导轨233上的移动距离，防止竖向导轨232过度滑动而导致脱轨。
96.作为一种实施方式，桁架夹持板230至少为两个，桁架夹持板230沿桁架托架231的轴向均匀分布。多个桁架夹持板230对桁架起到支撑作用，优选的，桁架夹持板230和桁架托架231之间还设置有加固件，该加固件与桁架托架231、桁架夹持板230之间形成三角形，该加固件的设置能够减少桁架托架231的震动幅度，从而增强桁架夹持板230在运动过程中的稳固性。
97.作为一种实施方式，桁架夹持板230上设置有多个夹持孔2301，相邻夹持孔2301之间的距离相等，相邻桁架夹持板230上的夹持孔2301数量相等，且相邻桁架夹持板230的相同位置处的夹持孔2301处于同一直线上。上述设置便于均匀分布桁架，使得桁架相对于基板是均匀设置的，提高桁架和基板的适配性。
98.作为一种实施方式，夹持孔2301的开口方向一致，夹持孔2301的两侧设置有夹持挡板。设置的夹持挡板对桁架起到限位作用，减少桁架在移动过程中的晃动，从而提高桁架在桁架夹持板230上的稳定性。
99.作为一种优选的实施方式，桁架夹持板230上还包括托盘螺杆2303、托盘螺母2304和固定板2305，固定板2305上开设有通孔，托盘螺杆2303穿过通孔与夹持挡板连接，且托盘螺杆2303通过托盘螺母2304固定于固定板2305上，夹持挡板向夹持孔2301的外侧倾斜，以使得每个夹持孔2301两侧的夹持挡板形成v形槽。托盘螺杆2303能够在固定板2305的通孔内滑动，根据桁架尺寸的不同，托盘螺杆2303滑动至合适距离，通过托盘螺母2304将托盘螺杆2303固定，从而调节两侧夹持挡板与夹持孔2301之间的距离，以适配不同尺寸的三角形桁架，提高该装置的普适性。
100.作为一种实施方式，夹持孔2301上部为倒梯形，形成用于放置三角形桁架的平台，夹持孔2301中部为方形，夹持孔2301下部向中心逐渐收紧，下部为倒梯形、半圆形、三角形中任意一种，使得三角形桁架倒置于夹持孔2301中。参考图12，在使用过程中，适用于本产品标准规格的三角桁架能够卡合于夹持孔2301上部的倒梯形平台中，三角桁架的底边两角位于倒梯形平台的钝角处，三角桁架的顶角位于夹持孔2301底部中心，三角桁架固定在夹持孔2301中，在桁架夹持板230移动时对桁架起到限位作用，能够提高桁架的稳固性。
101.本领域技术人员可以理解的是，在使用过程中，对于非标准规格的三角桁架，三角桁架底边能够搭设于夹持孔2301上部的倒梯形平台中，调节托盘螺杆2303的位置，使得夹持孔2301两侧的夹持挡板能够与三角桁架抵接，三角桁架顶角悬空或位于夹持孔2301底部中心，完成固定。
102.作为一种实施方式，桁架堆放机构还包括桁架定位架234、限位部235和翻折卡板236，限位部235设置于桁架定位架234的顶部，翻折卡板236设置于限位部235的上方，并与
限位部235铰接，翻折卡板236使得桁架夹持板230上放置的桁架一端对齐。该设置下通过翻折卡板236的翻折，能够使得翻折卡板236远离限位部235的一端与桁架接触，从而使得多个桁架的两端对齐，提高桁架排列的一致性。
103.实际生产中，桁架先焊接有连接方管，连接方管在桁架夹持板230上高于桁架，且桁架为钢筋结构，每个钢筋的横截面积小于连接方管的横截面积，该翻折卡板236远离限位部235的一端可以与连接方管抵接，翻折卡板236与连接方管的接触面积大于桁架与连接方管的接触面积，从而提高桁架的对齐效率。
104.桁架定位架234可以单独设置与桁架夹持板230的一侧，也可以安装于横向导轨233上，只要能够实现桁架定位架234的固定即可。作为一种具体的实施方式，桁架定位架234与横向导轨233固定连接，从而提高桁架定位架234的稳定性。
105.翻折卡板236可以与限位部235的侧面铰接，翻折卡板236也可以与限位部235的上表面铰接，只要能够实现翻折卡板236在翻折之后与限位部235的上表面平行即可。此设置下，翻折卡板236向桁架夹持板230翻折后，翻折卡板236受到限位部235的阻挡，使得翻折卡板236与限位部235上表面平行，实现桁架的对齐，桁架对齐之后，将翻折卡板236向远离桁架夹持板230的方向翻折，以便对下一批桁架进行对齐工作。
106.本实施例中，堆垛装置包括立柱组件、卡板组件、定位杆51和多个底梁24，底梁24沿水平方向成列布置；每个底梁24处滑动连接有一个的立柱组件，立柱组件能够沿底梁24的延伸方向滑动并固定，立柱组件能够伸缩以改变其上端面高度，立柱组件的上端与同一个滑板组件固定；卡板组件能够实现待码垛桁架楼层板的支撑及锁止，卡板组件与滑板组件滑动连接且二者的相对滑动方向平行于底梁24的延伸方向；定位杆51其一端与卡板组件转动连接，另一端安装有电磁铁50，底梁24采用铁磁性材质，定位杆51能够转动至与底梁24接触，并通过电磁铁50与底梁24吸合固定。
107.本实施例中，底梁24的数量为2个，两个底梁24在支撑面处并排布置，为了提高卡板组件沿底梁24延伸方向的运动范围，将底梁24的两端分别伸入装配线中框架结构的下方和堆垛工位中机架的下方。
108.本实施例中，立柱组件包括立柱26和套设在立柱26顶部的滑套27，滑套27的上端与滑板组件固定，立柱26的下端与滑座25固定，滑座25与底梁24滑动连接。
109.具体地，本实施例中的立柱26及滑套27的横截面均为正方形或者正六边形等非圆形状，以防止二者发生相对转动。另外一些实施例中，可以不限制立柱26与滑滑套27的横截面形状，在其中一个的侧面设置竖向导向槽，另外一个的侧面设置导向条，导向条与导向槽配合，使得滑套27仅能够沿立柱26竖向升降。
110.为了驱动滑套27相对于立柱26的升降，本实施例中，立柱26为上端开口的空心结构，立柱26中设有竖向的电动推杆，电动推杆能够驱动滑套27相对于立柱26竖向滑动。具体地，电动推杆的机体与立柱26的内壁固定，电动推杆的活塞杆末端与滑板组件固定；或者电动推杆的机体与活塞杆的安装位置可以相反。
111.另外一些实施例中，立柱组件可以直接采用电动推杆或者液压缸等直线驱动部件，以竖向布置的电动推杆为例，电动推杆的机体与滑座25固定，电动推杆的活塞杆末端固定一个平板，平板与滑板组件固定。此时为了限制电动推杆自转，只需要在平板与滑座25之间安装一个竖向的伸缩杆；也可以采用导向杆与导向孔等其他结构形式来限制相对转动。
112.本实施例中，底梁24处设置下导轨43，下导轨43与滑座25上的滑块配合，进而实现底梁24与滑座25的滑动连接，为了驱动滑座25的滑动，在底梁24处设有输送链44，滑座25与输送链44固定以驱动滑座25沿底梁24的延伸方向滑动。
113.另外一些实施例中，可以沿底梁24布设齿条，在滑座25处布设行走电机53，行走电机53的输出轴与齿轮同轴固定，齿轮与齿条啮合，通过行走电机53的旋转驱动滑座25沿底梁24的滑动。
114.本实施例中，滑板组件包括水平的横板28，横板28的延伸方向与底梁24的延伸方向垂直，横板28的上表面沿自身延伸方向依次固定有多个滑板28a，每个底梁24的上方设有一个的滑板，滑板处设有上滑块，卡板组件处设有上导轨40，上导轨40与上滑块配合，进而实现滑板与卡板组件的滑动连接。
115.另外一些实施例中，滑板组件可以仅包括一个横板28，横板28与卡板组件滑动连接。
116.本实施例中，滑板处设有锁止件42，用于实现滑板相对于卡板组件滑动时的锁止。
117.具体地，锁止件42可以采用电磁铁50，电磁铁50与滑板固定，卡板组件采用铁磁性材质，电磁铁50通电后将滑板与卡板组件紧密吸附在一起。也可以采用机械结构的锁止件42，例如在上滑块的侧面设置一个顶紧螺栓，顶紧螺栓的尾端与微型电机53同轴固定，微型电机53的机壳通过上滑块固定，顶紧螺栓的头端穿过上滑块后接触上导轨40的侧面，通过微型电机53的驱动能够拧紧或者放松顶紧螺栓，进而实现上滑块与上导轨40之间的锁止与解锁。
118.本实施例中，卡板组件包括多个沿水平方向成列布置的卡板34，卡板34竖向设置，卡板34与底梁24的延伸方向平行；沿卡板34的延伸方向，卡板34中具有多个贯穿卡板34上端的卡槽33，以容纳待码垛桁架楼层板中的纵筋；每个卡槽33处设有一个卡合钩32，卡合钩32能够实现卡槽33中纵筋的锁止及解锁。
119.本实施例中，卡板34两端不具有卡槽33的部分分别形成第一基板30和第二基板38。
120.可知，卡板组件的多个卡板34能够分别插入装配线中所示出的缺口处。
121.本实施例中，卡板34的侧面设有拉板31，拉板31的侧面沿自身延伸方向均布固定有卡合钩32；拉板31能够相对于卡板34沿设定方向往复运动，以使得卡合钩32能够配合卡槽33完成纵筋的锁止与解锁。
122.为了实现卡合钩32与拉板31的固定，在卡合钩32处开设长条形的定位孔35，定位孔35中安装第一螺栓36和第二螺栓41。
123.本实施例中，拉板31处设有多个条形孔39，条形孔39沿长度方向的对称面相对于水平面呈设定角度的倾斜，条形孔39中穿设有导向柱37，导向柱37与卡板34固定，拉板31的一端设有气缸29，气缸29能够拉动拉板31沿条形孔39的倾斜方向往复运动。此处的气缸29可以替换成电动推杆或者油缸等其他直线驱动部件。
124.本实施例中，所有卡板34的同一侧设有连接板，连接板与电机53的机体固定，电机53的转轴52与定位杆51的端部固定，转轴52的轴线水平且平行于底梁24的延伸方向。另外一些实施例中，可以直接将电机53固定在卡板34的端部，省略连接板结构。
125.假定图15中左侧为堆垛工位且具有放置架，右侧为装配工位且具有装配线。采用
下述步骤进行桁架楼层板的取板堆垛操作：
126.首先是装置的复位：电机53带动定位杆51转动，以使得定位杆51具有电磁铁50的一端竖向朝下触碰底梁24的侧面，电磁铁50通电通过磁力固定在底梁24的侧面，使得底梁24与定位杆51固定，进而使得卡板34无法相对于底梁24滑动。然后松开滑板组件与卡板组件之间的锁止件42，通过输送链44驱动立柱组件行走到相对于卡板组件的最左端(即第一基板30处)；然后电磁铁50断电，电机53带动定位杆51反向转动，定位杆51具有电磁铁50的一端竖向朝上远离底梁24的侧面；锁紧滑板组件与卡板组件之间的锁止件42，使得二者无法相对滑动。
127.然后从装配线处取板：立柱组件带动卡板34下降，通过输送链44驱动立柱组件朝向装配线行走，使得卡板34分别插入到装配线中相应的缺口处，然后立柱组件带动卡板34上升，纵筋进入卡板34的卡槽33，同时拉板31动作使得卡合钩32将纵筋锁死。立柱组件进一步上升，使得桁架楼层板整个与装配线脱离。
128.然后通过输送链44驱动立柱组件朝向堆垛工位行走至立柱组件被堆垛工位处的机架阻挡。再次利用定位杆51锁止卡板34相对于底梁24滑动，并松开滑板组件与卡板组件之间的锁止件42，通过输送链44驱动立柱组件行走到相对于卡板组件的最左端(即第二基板38处)。
129.最后使桁架楼层板的堆垛，电磁铁50断电，电机53带动定位杆51反向转动，定位杆51具有电磁铁50的一端竖向朝上远离底梁24的侧面；锁紧滑板组件与卡板组件之间的锁止件42，使得二者无法相对滑动。通过输送链44驱动立柱组件继续朝向堆垛工位行走，使得卡板34处于堆垛工位上方，并且利用堆垛工位处的夹持件暂时夹持桁架楼层板，拉板31动作使得卡合钩32松开。立柱组件下降，使得卡板34从堆垛工位处脱离。
130.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
131.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。