抓取工具及排片架组件的制作方法

1.本实用新型涉及机械手抓取技术领域，特别是涉及一种抓取工具及排片架组件。


背景技术：

2.半导体塑封生产时，需要通过设置在机械手一端的抓取工具将排片架组件从排片架组件支撑台上转移到塑封模具内，并在塑封模具内注射完成后，再将排片架组件从塑封模具上转移到卸料台。排片架组件包括上框架组件、引线框架组件以及下框架组件，引线框架组件设置在上框架组件与下框架组件之间。
3.现有的抓取工具是依靠固定在排片架组件边缘的夹紧气缸动作来实现。而夹紧气缸需要同时控制两个气缸同时向排片架组件运动，从而将排片架组件抓取。
4.但是在使用的过程中，两个气缸容易存在运动不同步，从而导致引线框架在上框架组件和下框架组件之间发生移位的风险。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对夹紧气缸夹取排片架组件时，导致引线框架容易发生移位的问题，提出一种抓取工具及排片架组件。
6.一种抓取工具，包括：
7.固定座；
8.两个抓取件，两个所述抓取件分别与所述固定座转动连接，且两个所述抓取件相对设置，所述抓取件上沿第一方向的一端具有抓取部，所述抓取部用于抓取待抓取物；
9.推块，所述推块能够沿第一方向相对所述固定座移动，所述推块位于两个所述抓取件之间并与两个所述抓取件分别抵接，所述推块沿第一方向移动时推动所述抓取件相对于所述固定座转动，以实现两个所述抓取件的抓取部相互靠近或者远离。
10.在其中一个实施例中，所述抓取件靠近所述推块的一侧具有第一凹陷部，所述抓取件与所述固定座的转动连接位置位于所述第一凹陷部靠近所述抓取部的一端，两个所述抓取部在相互靠近的过程中，所述推块与所述第一凹陷部抵接，用于推动所述第一凹陷部的内侧壁，从而使得所述抓取件远离所述抓取部的一端相对于所述固定座转动。
11.在其中一个实施例中，所述第一凹陷部具有第一抵接端和第二抵接端，所述第一抵接端位于所述第一凹陷部远离所述抓取部的一端，所述第二抵接端位于所述第一凹陷部靠近所述抓取部的一端；
12.所述推块具有沿第一方向的第一位置，所述推块在第一位置时，所述推块同时与所述第一抵接端和第二抵接端抵接，两个所述抓取部相互靠近。
13.在其中一个实施例中，所述抓取件靠近所述推块的一侧具有第二凹陷部，所述抓取件与所述固定座的转动连接位置位于所述第二凹陷部远离所述抓取部的一端，两个所述抓取部在相互远离的过程中，所述推块与所述第二凹陷部抵接，用于推动所述第二凹陷部的内侧壁，从而使得所述抓取件靠近所述抓取部的一端相对于所述固定座转动。
14.在其中一个实施例中，所述第二凹陷部具有第三抵接端和第四抵接端，所述第三抵接端位于所述第二凹陷部远离所述抓取部的一端，所述第四抵接端位于所述第二凹陷部靠近所述抓取部的一端；
15.所述推块具有沿第一方向的第二位置，所述推块在第二位置时，所述推块同时与所述第三抵接端和第四抵接端抵接，两个所述抓取部相互远离。
16.在其中一个实施例中，所述抓取部向背离所述推块的一侧延伸，所述推块具有沿第一方向的第一位置和第二位置；
17.当所述推块在第二位置时，两个所述抓取部相互远离，所述抓取部用于钩接待抓取物；
18.当所述推块在第一位置时，两个所述抓取部相互靠近，所述抓取部用于释放待抓取物。
19.在其中一个实施例中，所述固定座内开设有容纳腔，所述抓取件和推块分别位于所述容纳腔内。
20.在其中一个实施例中，所述固定座上还设置有定位销，所述定位销的长度方向沿第一方向，所述定位销用于插入待抓取物内。
21.在其中一个实施例中，所述抓取工具还包括动力机构，所述动力机构的输出端与所述推块远离所述抓取部的一端连接，所述动力机构用于推动所述推块沿第一方向移动。
22.一种排片架组件，所述排片架组件上开设有钩接孔，所述钩接孔用于与上述抓取工具的抓取部配合。
23.上述的抓取工具和排片架组件，通过在推块的两侧分别设置抓取件且推块与两个抓取件分别抵接，抓取件与固定座转动连接。当推块沿第一方向滑动时，推块与抓取件抵接用于推动抓取件，使得抓取件相对于固定座转动，进而以实现两个抓取件的抓取部相互靠近或者远离，进而实现对待抓取物的抓取或者释放。通过抓取工具抓取排片架组件，以代替现有技术中的夹紧气缸，在使用时，仅需推动推块，即可实现两个抓取件的同时抓取或者释放，从而能够避免由于两个夹紧气缸不同步导致的引线框架在上框架组件和下框架组件之间发生移位的风险。
附图说明
24.图1为一实施例中的抓取工具未抓取排片架组件前的结构示意图；
25.图2为一实施例中的抓取工具抓取排片架组件时的结构示意图；
26.图3为抓取工具的爆炸图；
27.图4为抓取件的结构示意图。
28.附图标记：100-固定座；110-容纳腔；
29.200-抓取件；210-抵接端；220-第二抵接端；230-第四抵接端；240-第一斜面；250-第二斜面；260-第三斜面；270-第四斜面；280-抓取部；290-第三抵接端；
30.300-推块；
31.400-定位销；
32.500-动力机构；510-安装座；
33.600-排片架组件；610-钩接孔。
具体实施方式
34.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
35.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
36.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
39.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
40.参阅图1、图2以及图3，本实用新型一实施例提供了一种抓取工具，抓取工具包括固定座100、两个抓取件200以及推块300。两个抓取件200分别与固定座100转动连接，且两个抓取件200相对设置，抓取件200沿第一方向的一端具有抓取部280，抓取部280用于抓取待抓取物，例如用于爪取排片架组件600。推块300能够第一方向相对固定座100移动，推块300位于两个抓取件200之间，并与两个抓取件200分别抵接。
41.在本实施例中，通过在推块300的两侧分别设置抓取件200且推块300与两个抓取件200分别抵接，抓取件200与固定座100转动连接。当推块300沿第一方向滑动时，推块300与抓取件200抵接用于推动抓取件200，使得抓取件200相对于固定座100转动，进而以实现
两个抓取件200的抓取部280相互靠近或者远离，进而实现对待抓取物的抓取或者释放。通过抓取工具抓取排片架组件600，以代替现有技术中的夹紧气缸，在使用时，仅需推动推块300，即可实现两个抓取件200的同时抓取或者释放，从而能够避免由于两个夹紧气缸不同步导致的引线框架在上框架组件和下框架组件之间发生移位的风险。
42.在一些实施例中，抓取部280向背离推块300的一侧延伸。结合图2，当推块300在第二位置时，两个抓取件200的抓取部280相互远离，此时，抓取部280伸入至排片架组件600的钩接孔610内，从而将排片架组件600抓取。结合图1，当推块300在第一位置时，两个抓取件200的抓取部280相互靠近，此时，抓取部280脱离排片架组件600的钩接孔610，从而将排片架组件600释放。
43.在另外一些实施例中，还可以是，当推块在第一位置时，两个抓取件的抓取部相互靠近，两个抓取部用于从排片架组件的两侧，将排片架组件抓取在中间。当推块在第二位置时，两个抓取件的抓取部相互远离，抓取部将排片架组件释放。
44.在一些实施例中，抓取件200靠近推块300的一侧具有第一凹陷部(图未标)，抓取件200与固定座100的转动连接位置位于第一凹陷部靠近抓取部280的一端，两个抓取部280在相互靠近的过程中，推块300用于推动第一凹陷部的内侧壁，从而使得两个抓取件200远离抓取部280的一端相互远离，并且抓取件200相对于固定座100转动，即两个抓取部280相互靠近，抓取部280脱离排片架组件600的钩接孔610。
45.在其中一个实施例中，结合图4，第一凹陷部具有第一斜面240和第二斜面250，第一斜面240和第二斜面250呈角度设置，第二斜面250相对于第一斜面240更靠近抓取部280，两个抓取部280在相互靠近的过程中，推块300与第一斜面240抵接以用于推动第一斜面240。具体的，第一斜面240和第二斜面250之间的角度在0
°‑
180
°
之间。推块300与第一斜面240抵接，第一斜面240受到来自推块300沿第二方向的力，从而使得两个第一斜面240相互远离，其中第二方向与第一方向垂直。
46.在另外一个实施例中，第一凹陷部还可以是弧形槽。两个抓取部在相互靠近的过程中，推块用于推动弧形槽远离抓取部一侧的内侧壁，从而使得两个第一凹陷部相互远离。
47.在一些实施例中，结合图1，第一凹陷部具有第一抵接端210和第二抵接端220，第一抵接端210位于第一凹陷部远离抓取部280的一端，第二抵接端220位于第一凹陷部靠近抓取部280的一端。推块300具有沿第一方向的第一位置，推块300在第一位置时，推块300同时与第一抵接端210和第二抵接端220抵接，两个抓取部280相互靠近。
48.需要说明的是，为了方便描述，定义推块300沿第一方向正方向的运动为前进方向，推块300沿第一方向反方向的运动为后退方向。
49.在本实施例中，当推块300后退的过程中，推块300推动第一斜面240，两个第一斜面240相互远离。当推块300运动至第一凹陷部外时，第一凹陷部的两个端部(第一抵接端210和第二抵接端220)均与推块300的侧壁抵接，此时，推块300处于第一位置，两个抓取部280之间的距离最短，即两个抓取部280相互靠近，两个抓取部280脱离排片架组件600的钩接孔610。
50.在一些实施例中，抓取件200靠近推块300的一侧具有第二凹陷部(图未标)，抓取件200与固定座100的转动连接位置位于第二凹陷部远离抓取部280的一端，两个抓取部280在相互远离的过程中，推块300用于推动第二凹陷部的内侧壁，此时，第二凹陷部受到来自
推块300沿第二方向的推动力，且两个力方向相反，两个第二凹陷部相互远离，即两个抓取部280也相互远离，其中第二方向与第一方向垂直。
51.在其中一个实施例中，结合图4，第一凹陷部具有第三斜面260和第四斜面270，第三斜面260和第四斜面270呈角度设置，第四斜面270相对于第三斜面260更靠近抓取部280，两个抓取部280在相互远离的过程中，推块300与第四斜面270抵接以用于推动第四斜面270。具体的，第三斜面260和第四斜面270之间的角度在0
°‑
180
°
之间。推块300与第四斜面270抵接，第四斜面270受到来自推块300沿第二方向的力，从而使得两个第四斜面270相互远离，即两个抓取部280也相互远离。
52.在另外一个实施例中，第二凹陷部还可以是弧形槽。两个抓取部在相互远离的过程中，推块用于推动弧形槽靠近抓取部的内侧壁。
53.在一些实施例中，结合图2，第二凹陷部具有第三抵接端290和第四抵接端230，第三抵接端290位于第二凹陷部远离抓取部280的一端，第四抵接端230位于第二凹陷部靠近抓取部280的一端。推块300具有沿第一方向的第二位置，推块300在第二位置时，推块300同时与第三抵接端290和第四抵接端230抵接，两个抓取部280相互远离。
54.在本实施例中，当推块300前进的过程中，推块300推动第四斜面270，两个第四斜面270相互远离。当推块300运动至第二凹陷部外时，第二凹陷部的两个端部(第三抵接端290和第四抵接端230)均与推块300的侧壁抵接，此时，推块300处于第二位置，两个抓取部280之间的距离最大，即两个抓取部280相互远离，两个抓取部280与排片架组件600的钩接孔610钩接。
55.需要说明的是，第二抵接端220可以与第三抵接端290重合或者第二抵接端220与第三抵接端290间隔设置。
56.在一些实施例中，结合图,3，固定座100内开设有容纳腔110，抓取件200和推块300分别位于容纳腔110内。固定座100用于对抓取件200和推块300起保护作用。
57.在一些实施例中，固定座100上还设置有定位销400，定位销400的长度方向沿第一方向，当抓取工具抓取待抓取物时，首先通过定位销400的导向作用插入至待抓取物内，然后抓取工具再将待抓取物抓取。
58.在一些实施例中，抓取工具还包括动力机构500，动力机构500的输出端与推块300连接，动力机构500用于推动推块300沿第一方向滑动。其中动力机构500可以是气缸。抓取工具还包括安装座，动力机构500设置在安装座510上，安装座510与固定座100固定连接。
59.参阅图1，本实用新型一实施例提供了一种排片架组件600，排片架组件600上开设有钩接孔610，钩接孔610用于与抓取工具的抓取部280配合。具体的，当抓取工具用于抓取排片架组件600时，钩接孔610可以设置在下框架组件上，从而便于抓取工具将上框架组件与下框架组件一起抓取。
60.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
61.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于
本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。