牵引结构和自动化设备的制作方法

1.本技术属于自动化设备领域，尤其涉及一种牵引结构和自动化设备。


背景技术：

2.在自动化设备中，常常涉及产品或载具(目标件)的流转。对于目标件的转移，常常采用机械手、输送带或丝杆结构驱动。如采用机械手，结构及其控制较为复杂。如采用输送带传送方式，由于输送带不能主动连接目标件，而需要另外设置将目标件转移至输送带的装置。如采用丝杆结构，需要先将目标件与丝杆螺母连接，而一般的丝杆结构也不能主动连接不标件，同样需要另外设置将目标件与丝杆螺母连接的结构。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种牵引结构和自动化设备，其旨在实现目标件的转移并简化结构。
4.一种牵引结构，用于将目标件从初始位置牵引至目标位置，所述目标位置位于所述初始位置沿预设方向的前方，所述牵引结构包括：
5.连接件，具有用于与所述目标件插接配合的连接部，在所述连接件与所述目标件插接配合时，所述连接件限制所述目标件沿所述预设方向的移动；
6.导向件，能够与所述连接件滑接并具有用于限定所述连接件的移动路径，所述移动路径包括沿所述预设方向延伸的水平段和连接所述水平段并向偏离所述水平段方向延伸的延伸段；
7.驱动器，用于驱使连接件移动，其中，在所述驱动器驱使所述连接件沿所述延伸段移动至所述延伸段和所述水平段的连接位置时，所述连接件与位于所述初始位置的所述目标件的所述目标件插接配合。
8.可选的，所述延伸段向下倾斜，且其下端与所述水平段连接。
9.可选的，所述延伸段为直线段或/和弧线段。
10.可选的，所述连接件设有滑接部，所述导向件具有滑槽，所述滑槽与所述滑接部配合并限定所述连接件的移动路径。
11.可选的，所述滑接部为滚轮或导向杆。
12.可选的，所述目标件包括件本体、连接所述件本体的连接杆和位于所述连接杆另一端的限位帽，所述连接部包括相对设置的两个插块，在所述连接部与所述目标件插接配合并牵引所述目标件时，两个所述插块位于所述连接杆的两侧并抵压所述限位帽。
13.可选的，在所述目标件随所述连接件移动至所述目标位置时，所述连接件与所述导向件分离；所述牵引结构还包括用于在所述目标位置将所述连接部抬高而与所述目标件分离的解离件。
14.可选的，所述解离件具有插接部，所述连接件具有与所述插接部插接配合的配合部，所述驱动器驱使所述连接件连同所述目标件移动至所述目标位置时，所述连接件与所
述导向件分离且所述配合部与所述插接部连接。
15.可选的，所述牵引结构包括基座，所述驱动器设于所述基座上，所述导向件与所述基座滑动连接，所述导向件与所述基座的滑接方向与所述水平段的延伸方向平行设置。
16.可选的，所述牵引结构包括基座，所述驱动器设于所述基座上，所述导向件与所述基座滑接而靠近或远离所述目标位置，且在所述导向件远离所述目标位置时，所述导向件和所述解离件存在避让所述连接件的避让空间。
17.一种自动化设备，包括如上述的牵引结构。
18.本技术提供的牵引结构和自动化设备的有益效果在于：与现有技术相比，本技术提供的牵引结构通过导向件对连接件移动路径的限制，并通过导向件的具体结构设计实现一个驱动器驱使连接件在两个方向维度的移动，在连接件沿导向件的移动路径移动的同时实现与目标件的插接连接并推动目标件的移动，实现牵引结构的简化，提高控制的可靠性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术实施例提供的牵引结构与目标件的连接示意图；
21.图2为图1结构另一角度的示意图；
22.图3为图1中目标件的结构示意图；
23.图4为本技术实施例提供的牵引结构的结构示意图；
24.图5为图4结构另一角度的示意图；
25.图6为图2中a处的结构放大图；
26.图7为图5中b处的结构放大图。
27.其中，图中各附图标记：
28.10、牵引结构；11、连接件；111、连接部；112、滑接部；12、导向件；101、滑槽；102、水平段；103、延伸段；121、插接柱；13、解离件；131、插接部；14、基座；104、避让空间；105、滑接槽；151、拉簧；152、移动块；153、限位柱；20、目标件；21、件本体；22、连接杆；23、限位帽。
具体实施方式
29.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
30.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
31.需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不
能理解为对本技术的限制。
32.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
33.请结合图1至图7，现对本技术提供的牵引结构10及采用该牵引结构10的自动化设备进行示例性说明。
34.牵引结构10用于将目标件20从初始位置牵引至目标位置。目标件20可以为自动化设备上的成品、半成品，或载物台等辅助工具。自动化设备可以为注塑机、硅胶机、橡胶成型机、注塑热压成型机、冲压机等。
35.可以理解，初始位置和目标位置为三维空间里两个不同位置或区域，
36.本实施例中，对目标件20而言，初始位置和目标位置大体位于同一水平面的具体两个位置。在本实施例的论述中，为便于描述，初始位置和目标位置还涵盖目标件20在初始位置和目标位置时，目标件20所在的区域空间。为便于描述，将预设方向定义为前后方向，目标位置位于初始位置沿预设方向的前方。
37.本实施例中，牵引结构10将目标件20在水平面上拖动而将目标件20从初始位置移动至目标位置。该情况下，牵引结构10需要对目标件20施加水平方向的作用力，该作用力可以为沿水平方向的拉力，或者倾斜于水平面的拉力在水平方向的分力。
38.本实施例中，牵引结构10包括连接件11、导向件12和驱动器。连接件11用于与目标件20连接，导向件12用于限制了连接件11移动的路径，驱动器为连接件11提供移动的动力。
39.具体的，连接件11具有用于与目标件20插接配合的连接部111，在连接件11与目标件20插接配合时，连接件11限制目标件20沿预设方向的移动；导向件12能够与连接件11滑接并具有用于限定连接件11的移动路径，移动路径包括沿预设方向延伸的水平段102和连接水平段102并向偏离水平段102方向延伸的延伸段103；驱动器用于驱使连接件11移动，其中，在驱动器驱使连接件11沿延伸段103移动至延伸段103和水平段102的连接位置时，连接件11的连接部111与位于初始位置的目标件20插接配合。
40.需要说明的是，连接件11能够与导向件12滑接，且在连接件11与导向件12滑接时，导向件12限定了连接件11的移动路径。该移动路径可以覆盖初始位置和目标位置，也可以仅覆盖初始位置。在该移动路径覆盖初始位置和目标位置的情况下，连接件11一直与导向件12处于连接状态，驱动器驱使连接件11沿移动路径移动而经过初始位置和目标位置。在该移动路径只覆盖初始位置的情况下，连接件11在受驱动器驱使而移动的过程中，与导向件12之间存在连接和分离两种状态。在连接件11与导向件12滑接并从延伸段103滑动至水平段102时，连接件11与位于初始位置的目标件20插接并带动目标件20沿水平段102背离延伸段103的方向移动，直至离开水平段102而与导向件12分离。分离后的连接件11可以与其它结构滑接并由该结构限定其移动至目标位置的路径。或者，与导向件12分离后的连接件11就到达目标位置，而无需其它结构滑接。
41.本实施例中，在驱动器驱使连接件11沿延伸段103移动至延伸段103和水平段102的连接位置时，连接件11与位于初始位置的目标件20插接配合。该效果是通过延伸段103的配合实现的。具体的，以牵引结构10位于目标件20的上方为例，目标件20处于初始位置时，
连接件11在目标件20的上方向下移动而与目标件20插接连接，而后推动目标件20沿移动路径方向移动。延伸段103向下倾斜设置，使得连接件11沿延伸段103向水平段102的方向移动的过程中实现连接件11的向下移动(斜向下)，从而能够与目标件20实现插接配合。延伸段103与水平段102连接，驱动器驱使连接件11沿移动路径移动，而实现连接件11在竖直方向和水平方向的位置转换，换言之，延伸段103和水平段102的设置，使得驱动器仅需要一个就能够实现连接件11向下和水平两个方向的移动，相比于设置两个驱动器分别驱使连接件11两个维度的移动，该设置以简化结构和控制，此外，连接件11在两个方向维度的转化是通过导向件12的移动路径实现，即通过结构限位实现的，相比于电气控制，能够提高控制的可靠性。
42.可以理解，延伸段103倾斜设置，以缓和延伸段103与水平段102连接处的顺利过渡。延伸段103为直线段或/和弧形段。
43.可以理解，在其它实施例中，牵引结构10也可以设于目标件20的下方或目标件20的左侧或右侧，对应的，延伸段103的延伸方向随之改变，以实现连接件11沿延伸段103移动而能够到达与目标件20插接的效果。
44.综上，本实施例提供的牵引结构10和采用该牵引结构10的自动化设备，通过导向件12对连接件11移动路径的限制，并通过导向件12的具体结构设计实现一个驱动器驱使连接件11在两个方向维度的移动，在连接件11沿导向件12的移动路径移动的同时实现与目标件20的插接连接并推动目标件20的移动，实现牵引结构10的简化，提高控制的可靠性。
45.在本技术另一实施例中，请参照图7，连接件11设有滑接部112，导向件12具有滑槽101，滑槽101与滑接部112配合并限定连接件11的移动路径。采用槽的结构形式并通过其与滑接部112的配合设置限定连接件11的移动路径，以简化结构。在本实施例中，滑接部112突出于连接件11本体的两侧，滑槽101有两个并与两个滑接部112对应设置。该设置能够提高连接件11滑行的平稳性。
46.在本技术另一实施例中，请参照图7，滑接部112为滚轮或导向杆。该设置能够降低连接件11滑行的阻力。在其它实施例中，滑接部112可以为突出于连接件11本体的凸块。
47.在本技术另一实施例中，请参照图3和图6，目标件20包括件本体21、连接件本体21的连接杆22和位于连接杆22另一端的限位帽23，连接部111包括相对设置的两个插块，在连接部111与目标件20插接配合并牵引目标件20时，两个插块位于连接杆22的两侧并抵压限位帽23。
48.请参照图6，连接部111的两个插块相对设置，两个插块之间的间距能够连接杆22的置入而小于限位帽23的尺寸，从而使插块和限位帽23能够相互抵接。在连接件11与目标件20插接的情况下，连接件11向前移动时，插块抵压限位帽23而推动限位帽23向前，从而使目标件20向前移动。
49.在本技术另一实施例中，请参照图4，在牵引结构10包括基座14，驱动器设于基座14上，导向件12与基座14滑动连接。导向件12与基座14的滑接方向与水平段102的延伸方向平行设置。即，导向件12能够相对基座14沿预设方向(前后)移动。
50.本实施例中，目标件20为注塑机中模具的一部分，在注塑完成后，牵引结构10将位于注塑腔内的目标件20从注塑腔内移出。换言之，目标件20的初始位置为注塑腔内。牵引结构10将目标件20移出的过程中，连接件11需要先越过目标件20的限位帽23而移动至连接杆
22的正上方，再向下与连接杆22插接配合。而在导向件12与目标件20位置相对固定的情况下，限位帽23将成为目标件20从水平段102移动至延伸段103的障碍。
51.为解决该问题，本方案中，将导向件12作可移动设计。导向件12与基座14滑动连接，且导向件12与基座14的滑接方向与水平段102的延伸方向平行设置。本实施例中，滑接方向为前后方向。
52.具体操作过程如下：s1：导向件12第一位置(初始位置和目标位置之间)，连接件11向后移动至延伸段103而被抬高，此时，连接部111的两个插块的水平位高于限位帽23。s2：将导向件12连同连接件11一起向后移动至初始位置，此时，连接件11的插块位于连接杆22的正上方。s3：导向件12继续向后移动，连接件11在移动路径(滑槽101)的限制下，随导向件12的向后移动而呈现为向下移动，从而实现连接部111的两个插块插入连接杆22的两侧位置的效果；或者，导向件12固定而驱使连接件11向前移动，连接件11在滑槽101的限制下，呈现为向下向前的移动，从而实现连接部111的两个插块插入连接杆22的两侧位置的效果。s4：连接件11向前移动而带动目标件20移动至目标位置。循环：导向件12向前移动而到达第一位置，以备对下一个目标件20的转移。可以理解，导向件12向前移动至第一位置的操作可以和步骤s4连接件11的向前移动同步进行或不同步进行，具体的，在连接件11的向前移动的过程中，导向件12可以与连接件11同步向前移动、或者以速度不大于连接件11的移动速度向前移动，或者等待连接件11移动结束之后再进行移动。
53.由上，本实施例提供的牵引结构10，通过导向件12的具体结构、可移动的设计，及其与连接件11、目标件20的配合，实现对位于特定位置的目标物的连接和移动。本方案以目标件20为注塑机的模具的一部分为例，可以理解，对于其它处于特定位置的目标件20，本方案也能适用。
54.在其它实施例中，如果目标件20设为可移动，则可以直接将导向件12设为与基座14相对固定连接。对应操作如下：s1：将连接件11沿移动路径(滑槽101)移动至延伸段103而被抬高，此时，连接部111的两个插块的水平位高于限位帽23。s2：将目标件20移动至初始位置。此时，连接部111的插块位于连接杆22的正上方。s3：连接件11沿滑槽101从延伸段103移动至水平段102，从而实现连接部11的两个插块插入连接杆22的两侧位置的效果。s4：连接件11继续向前移动而带动目标件20移动至目标位置。
55.结合前后两个实施例可知，本技术提供的牵引结构10，通过导向件12与基座14滑接的具体设计，能够解决连接件11在移动过程中与目标件20发生干涉的问题。此外，导向件12与基座14滑接，导向件12相对基座14的位置可调，使连接件11对应连接目标件20的位置(初始位置)和释放目标件20的位置(目标位置)可调，从而提高牵引结构10的适用性。
56.在本技术另一实施例中，导向件12的移动路径还包括连接水平段102背离延伸段103的一端并向上延伸的避让段。连接件11连同目标件20移动至避让段时，目标件20到达目标位置。牵引结构10还包括用于在目标位置将连接部111抬高而与目标件20分离的解离件13。换言之，在连接件11带动目标件20从初始位置移动至目标位置的过程中，连接件11与导向件12一直处于连接状态。
57.本实施例中，目标件20随连接件11移动至目标位置时，连接件11与导向件12分离；牵引结构10还包括用于在目标位置将连接部111抬高而与目标件20分离的解离件13。该方案中，在连接件11带动目标件20到达目标位置时，连接件11与导向件12解除连接状态。
58.请参照图4，解离件13具有插接部131，连接件11具有与插接部131插接配合的配合部。本实施例中，配合部与滑接部112为同一结构，为滚轮或导向杆。该设置能够简化结构。
59.驱动器驱使连接件11连同目标件20移动至目标位置时，连接件11离开导向件12且配合部/滑接部112与插接部131连接。连接件11在离开导向件12的同时，插接部131与配合部/滑接部112插接连接，从而实现导向件12和解离件13与连接件11的无缝衔接。
60.请结合图4，插接部131为与配合部配合的卡槽，配合部/滑接部112随连接件11沿水平段102延伸方向向前移动而置入卡槽内。卡槽的下槽壁支撑配合部。解离件13向上移动而将连接件11抬升以与目标件20分离。
61.解离件13的上下移动可以通过气缸或丝杆结构实现，在此不作限定。
62.实际操作中，解离件13能够上下移动，在承接连接件11(配合部置入卡槽)后向上移动以将连接件11抬高而与目标件20分离。并在目标件20被转移后再向下以将连接件11复位，而后驱动器驱使连接件11移动而使连接件11与导向件12滑接并滑动至延伸段103，以准备对下一个目标件20的转移。
63.在本技术另一实施例中，导向件12与基座14滑接而靠近或远离目标位置，且在导向件12远离目标位置时，导向件12和解离件13存在避让连接件11的避让空间104。图3和图7所示结构中，导向件12处于远离目标位置的状态而与解离件13存在避让空间104。
64.可以理解，为确保连接件11(滑接部112/配合部)在离开导向件12后能够顺利与解离件13(插接部131)卡接，导向件12与解离件13之间距离较小乃至于相互抵接。然而，该情况会使导向件12成为连接件11向上移动的障碍。通过导向件12的可移动设置(与基座14滑接)，使得在连接件11与解离件13卡接后，导向件12能够远离目标位置而避让连接件11的抬高。
65.基座14在解离件13和连接件11的连接处对应作避让设计。
66.优选的，导向件12与基座14的滑接方向与水平段102的延伸方向平行设置，即导向件12沿预设方向前后移动，以降低导向件12与连接件11之间可能的干涉。在其它实施例中，导向件12与基座14的滑接方向也可以倾斜或垂直于水平段102的延伸方向，在此不作唯一限定。
67.导向件12与基座14的滑接可以通过滑轨和电机的配合实现，即，导向件12通过滑轨与基座14滑接，电机为导向件12的移动提供动力。
68.本实施例中，请结合图7，导向件12与基座14的滑接方式为：基座14开设有前后延伸的滑接槽105(与水平段102的延伸方向平行)，导向件12具有与滑接槽105插接的插接柱121，插接柱121沿滑槽101移动而使导向件12与基座14滑动连接。图示结构中，滑槽101有两个并平行设置，对应的，插接柱121有两个。该设置能够提高导向件12移动的稳定性。
69.本实施例中，请结合图4，导向件12的驱动方式为：基座14与导向件12之间连接有拉簧151，连接件11沿移动路径(滑槽101)从水平段102向延伸段103移动时，由于拉簧151拉动作用，导向件12的移动趋势朝向远离目标件20的方向，这样有利于连接件11顺利从水平段102进入延伸段103而被抬高，并且当连接件11继续朝向目标件20移动时，导向件12会在连接件11的推动下克服拉簧151拉力跟随连接件11向目标件20一侧移动，进而使得连接件11始终处于被抬高状态，从而便于连接件11的两个插块顺利通过限位帽23的上方。基座14滑接有移动块152，移动块152设有限位柱153，限位柱153位于导向件12朝向解离件13的一
侧，驱动电机驱使移动块152向背离解离件13的方向移动，从而使导向件12远离目标位置。此时，拉簧151被拉伸，当连接件11和导向件12进入连接杆22上方后，驱动电机可以驱动移动块152推动导向件12继续朝向目标件20移动一段距离，而连接件11的水平位置保持不动，使得导向件12的水平段102移动至连接件11位置而让连接件11处于降低状态，从而让连接件11的插块顺利插入连接杆22；或者，当连接件11和导向件12进入连接杆22上方，且连接件11的两个插块距离限位帽23一段水平距离时，借助驱动电机驱动移动块152移动至限位柱153与导向件12抵接的位置，然后让连接件11朝向远离目标件20的一侧移动，使连接件11从延伸段103移动至水平段102而被降低，从而使得连接件11的两个插块顺利插入连接杆22。而在驱动电机驱使移动块152朝向解离件13方向移动时，导向件12在拉簧151的弹性回复力作用下向解离件13的方向移动而保持与限位柱153抵接的状态并靠近目标位置。在其他实施例中，也可以直接让导向件12直接与驱动件连接，通过驱动件驱动导向件12配合连接件11移动从而实现连接件11的抬高和降低，其原理与之前所述的借助拉簧151和移动块152配合控制导向件12移动的使用原理相同，当需要控制导向件12向目标件20方向移动时，直接通过驱动件驱动导向件12向目标件20移动，当需要控制导向件12向远离目标件20方向移动时，直接通过驱动件驱动导向件12向远离目标件20的方向移动，这样就可以使得导向件12能够根据实际需要相对于连接件11发生移动，从而实现连接件11高度的升降，方便连接件11的两个插块被抬高后顺利通过限位帽23，同时方便进入连接杆22位置的两个插块高度降低后顺利插入连接杆22的位置，进而方便顺利对目标件20进行移动，此处不再具体详述。图4和图5所示结构中，移动块152位于基座14的下方，基座14在限位柱153处作避让设计。
70.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。