对接精度检测系统、运载体以及对接体的制作方法

1.本公开涉及无人配送技术领域，具体地，涉及一种对接精度检测系统、运载体以及对接体。


背景技术：

2.在无人配送场景中，在货物的交接过程中，输送货物的运载体在交接至下一配送环节时，如需顺利完成交接，运载体与下一配送环节的接货平台或下一运载体之间的对接精度尤为重要。而相关技术中，用于检测运载体对接精度的检测系统结构复杂、处理复杂、测量结果的可靠性较低。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种对接精度检测系统、运载体以及对接体，以能够解决相关技术中检测系统结构复杂、处理复杂且测量结果可靠性低的问题。
4.为了实现上述目的，本公开提供一种对接精度检测系统，包括：运载体，设置有间隔布置的两个纵向标识部，两个所述纵向标识部均具有相对的前端和后端；和对接体，包括两个纵向探测器和用于与所述运载体对接的对接区域，所述对接区域具有相垂直的纵向标准线和横向标准线，两个所述纵向探测器分别设置在所述纵向标准线的两侧；其中，在所述运载体移动至所述对接区域时，两个所述纵向标识部分别朝向两个所述纵向探测器，所述纵向探测器用于检测对应的纵向标识部的前端或后端距离该对应的纵向标识部与所述横向标准线的交界处之间的长度值，以通过两个所述纵向探测器检测的两个长度值得出所述运载体相对于所述纵向标准线的偏移角度以及所述运载体相对于所述横向标准线的纵向偏移距离。
5.可选地，所述检测系统还包括：横向标识部，设置在所述运载体上且位于两个所述纵向标识部之间；和横向探测器，设置在所述对接体上且位于所述横向标准线的一侧，用于在所述运载体移动至所述对接区域时，检测所述横向标识部的中间位置距离所述横向标识部与所述纵向标准线的交界处之间的长度值，以通过所述横向探测器检测的长度值和所述偏移角度得出所述运载体相对于所述纵向标准线的横向偏移距离。
6.本公开的另一方面提供一种运载体，所述运载体上设置有间隔布置的两个纵向标识部，两个所述纵向标识部均具有相对的前端和后端，在所述运载体移动至具有相垂直的纵向标准线和横向标准线的对接区域时，两个所述纵向标识部分别朝向两个纵向探测器，以通过所述两个纵向探测器检测每个所述纵向标识部的前端或后端距离该纵向标识部与所述横向标准线的交界处之间的长度值，并通过两个所述纵向探测器检测的两个长度值得出所述运载体相对于所述纵向标准线的偏移角度以及所述运载体相对于所述横向标准线的纵向偏移距离。
7.可选地，所述运载体上设置有位于两个所述纵向标识部之间的横向标识部，所述横向标识部用于在所述运载体移动至所述对接区域时，通过横向探测器识别所述横向标识
部的中间位置距离所述横向标识部与所述纵向标准线的交界处之间的长度值，以通过所述横向探测器检测的长度值和所述偏移角度得出所述运载体相对于所述纵向标准线的横向偏移距离。
8.可选地，两个所述纵向标识部平行且间隔地布置，所述横向标识部垂直于两个所述纵向标识部布置。
9.可选地，所述运载体具有相对的两个侧壁面，以及位于两个侧壁面之间的位于上方的顶面和位于下方的底面，两个所述纵向标识部分别设置在两个所述侧壁面上，或者，两个所述纵向标识部均设置在所述顶面或所述底面上。
10.可选地，所述运载体具有相对的前壁面和后壁面，以及位于所述前壁面和所述后壁面之间的位于上方的顶面和位于下方的底面，所述横向标识部设置在所述前壁面、后壁面、顶面或所述底面中的任意一者上。
11.可选地，两个所述纵向标识部和所述横向标识部呈u型布置，且两个所述纵向标识部分别设置在所述运载体的相对两个侧壁面上，所述横向标识部设置在所述运载体的后壁面或前壁面上。
12.可选地，所述纵向标识部和/或所述横向标识部包括沿各自的长度方向依次交替布置的多个第一识别部和多个第二识别部。
13.可选地，所述纵向标识部和/或所述横向标识部构造为板体，所述第一识别部或所述第二识别部构造为开设在所述板体上的开孔。
14.可选地，所述第一识别部和所述第二识别部的一者构造为反光件，另一者构造为非反光件。
15.可选地，所述第一识别部和所述第二识别部在沿所述长度方向的上的尺寸不大于1mm。
16.可选地，所述运载体为机器人、agv小车、无人车、无人机或用于装载货物的载具。
17.本公开的又一方面提供一种对接体，所述对接体包括两个纵向探测器和用于与运载体对接的对接区域，所述对接区域具有相垂直的纵向标准线和横向标准线，两个所述纵向探测器分别设置在所述纵向标准线的两侧；其中，在所述运载体移动至所述对接区域时，两个所述纵向探测器分别朝向所述运载体的两个纵向标识部，所述纵向探测器用于检测对应的纵向标识部的前端或后端距离该对应的纵向标识部与所述横向标准线的交界处之间的长度值，以通过两个所述纵向探测器检测的两个长度值得出所述运载体相对于所述纵向标准线的偏移角度以及所述运载体相对于所述横向标准线的纵向偏移距离。
18.可选地，所述对接体包括位于所述横向标准线一侧的横向探测器，该横向探测器用于在所述运载体移动至所述对接区域时，检测所述运载体的横向标识部的中间位置距离所述横向标识部与所述纵向标准线的交界处之间的长度值，以通过所述横向探测器检测的长度值和所述偏移角度得出所述运载体相对于所述纵向标准线的横向偏移距离。
19.可选地，两个所述纵向探测器均位于所述横向标准线上，和/或，所述横向探测器位于所述纵向标准线上。
20.可选地，所述纵向探测器和/或所述横向探测器为摄像头、光电探测器或红外传感器。
21.可选地，所述对接体为接货平台、智能货柜、agv小车、机器人、无人车或无人机。
22.通过上述技术方案，即本公开提供的对接精度检测系统，在运载体上设置两个纵向标识部，并在运载体移动至对接区域时，通过两个纵向探测器分别检测两个纵向标识部超出或未超出横向标准线的距离，即，纵向标识部的前端或后端距离该纵向标识部与横向标准线的交界处之间的长度值，通过两个长度值仅需要简单的公式进行换算即可得到运载体相对于纵向标准线的偏移角度以及运载体相对于横向标准线的纵向偏移距离。因此本公开提供的对接精度检测系统结构简单，所需零部件数量少，制造成本低，并且通过直接测量的数据以及简单地换算就能得到精确的偏移角度，因而能够解决相关技术中检测系统结构复杂、处理复杂且测量结果可靠性低的问题。
23.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
24.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
25.图1是本公开示例性实施方式中提供的对接精度检测系统的结构示意简图；
26.图2是本公开示例性实施方式中提供的运载体停靠准确时的示意简图；
27.图3是本公开示例性实施方式中提供的运载体仅角度偏移时的示意简图；
28.图4是本公开示例性实施方式中提供的运载体仅纵向偏移时的示意简图；
29.图5是本公开示例性实施方式中提供的运载体的两个纵向标识部不平行时的示意简图；
30.图6是本公开示例性实施方式中提供的运载体角度偏移以及横向偏移时的示意简图；
31.图7是本公开示例性实施方式中提供的运载体角度偏移以及横向偏移时的另一示意简图；
32.图8是本公开示例性实施方式中提供的运载体的另一实施方式的结构示意简图；
33.图9是本公开示例性实施方式中提供的运载体的标识部的结构示意简图。
34.附图标记说明
35.100-对接区域；110-纵向标准线；120-横向标准线；200-纵向探测器；210-第一探测器；220-第二探测器；300-运载体；3001-第一识别部；3002-第二识别部；310-纵向标识部；311-第一纵向标识部；312-第二纵向标识部；320-横向标识部；400-横向探测器；500-假想矩形；510-第一参考线。
具体实施方式
36.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
37.在本公开中，为了便于描述，针对对接精度检测系统定义三坐标，即xyz坐标系，其中，z向为垂向，且箭头所指的一侧为上，反之为下；y向为纵向，且箭头所指的一侧为前，反之为后；x向为横向，且箭头所指的一侧为左，反之为右。在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指相对于部件或结构本身轮廓的内、外。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一、第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，
在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。
38.根据本公开的第一方面提供一种对接精度检测系统，参考图1至图9所示，对接精度检测系统包括运载体300和对接体。运载体300设置有间隔布置的两个纵向标识部310，两个纵向标识部310均具有相对的前端和后端；对接体包括两个纵向探测器200和用于与运载体300对接的对接区域100，对接区域100具有相垂直的纵向标准线110和横向标准线120，两个纵向探测器200分别设置在纵向标准线110的两侧。
39.其中，在运载体300移动至对接区域100时，两个纵向标识部310分别朝向两个纵向探测器200，纵向探测器200用于检测对应的纵向标识部310的前端或后端距离该对应的纵向标识部310与横向标准线120的交界处之间的长度值，以通过两个纵向探测器200检测的两个长度值得出运载体300相对于纵向标准线110的偏移角度以及运载体300相对于横向标准线120的纵向偏移距离。
40.通过上述技术方案，在运载体300上设置两个纵向标识部310，并在运载体300移动至对接区域100时，通过两个纵向探测器200分别检测两个纵向标识部310超出或未超出横向标准线120的距离，即，纵向标识部310的前端或后端距离该纵向标识部310与横向标准线120的交界处之间的长度值，通过两个长度值仅需要简单的公式进行换算即可得到运载体300相对于纵向标准线110的偏移角度以及运载体300相对于横向标准线120的纵向偏移距离。因此本公开提供的对接精度检测系统结构简单，所需零部件数量少，制造成本低，并且通过直接测量的数据以及简单地换算就能得到精确的偏移角度，因而能够解决相关技术中检测系统结构复杂、处理复杂且测量结果可靠性低的问题。
41.本公开示例性地描述通过两个纵向探测器200检测的两个长度值得到上述偏移角度和纵向偏移距离的计算过程，具体如下：
42.两个纵向探测器200包括第一探测器210和第二探测器220，两个纵向标识部310包括第一纵向标识部311和第二纵向标识部312，在运载体300移动至对接区域100时，第一纵向标识部311对应第一探测器210，第二纵向标识部312对应第二探测部220。
43.两个纵向标识部310具有平行布置和不平行布置两种情况，如下：
44.在两个纵向标识部310平行布置时，参考图2和图3所示，两个纵向标识部310可以示意为一个假想矩形500的相对的两个侧边，该假想矩形500的穿过其中心位置的第一参考线510平行于该两个侧边，那么该矩形的第一参考线510与纵向标准线110之间的夹角θ可以作为运载体300相对于纵向标准线110的偏移角度。
45.其中，假设两个纵向标识部310的长度均为m，两个纵向标识部310之间的距离为w，第一探测器210检测的第一纵向标识部311的后端距离第一纵向标识部311与横向标准线120的交界处之间的第一长度为la，第二探测器220检测的第二纵向标识部312的后端距离第二纵向标识部312与横向标准线的交界处之间的第二长度为lb，那么偏移角度θ通过公式一可以得出，公式一为：
[0046][0047]
其中，由上述公式可以，在la＞lb时，或者θ＞0时，运载体300相对于纵向标准线110向右偏转；在la＜lb时，或者θ＜0时，运载体300相对于纵向标准线110向左偏转。
[0048]
另外，参考图4所示，假想矩形500的中心位置与横向标准线120之间的距离
△
y可
以用于表示运载体300相对于横向标准线120之间的纵向偏移距离。该纵向偏移距离
△
y可以由公式二得到，公式二为：
[0049][0050]
此处需要说明的是，假想矩形500的中心位置可以为运载体300的中心位置，例如运载体300的几何结构中心或重心，也可以为人为设定的作为参考的位置，本公开对此不作具体限定。
[0051]
在两个纵向标识部310不平行布置时，参考图5所示，依然可以假设一个如上的假想矩形500，即，两个纵向标识部310在同一基准平面上的两个投影可以示意为假想矩形500的相对的两个侧边，该基准平面平行于纵向标准线110和横向标准线120，因此，两个纵向标识部310的长度可以转换为两个侧边的长度，也可以理解为，纵向标识部310上的点可以转换为假想矩形500的相应侧边上的点。例如，上述经由两个纵向探测器200检测的第一长度la和第二长度lb可以分别投影至假想矩形的相对两个侧边上，例如，第一纵向标识部311与对应的假想矩形的侧边的夹角为θ1，第二纵向标识部312与对应的假想矩形的侧边的夹角为θ2，由此可知，第一长度la在对应的侧边上的第一投影长度l1：
[0052]
l1＝la*cosθ1[0053]
第二长度lb在与其对应的侧边上的第二投影长度l2：
[0054]
l2＝lb*cosθ2[0055]
由此可知，此时，偏移角度θ可以由公式三得出，公式三：
[0056][0057]
此时，纵向偏移距离
△
y可以由公式四得到，公式四为：
[0058][0059]
其中，此处需要说明的是，θ1和θ2的值，在运载体300上设置两个纵向标识部310时就可以预先设置或知晓。
[0060]
对接精度可以通过上述偏移角度θ和纵向偏移距离
△
y来表示，在一些实施方式中，还可以通过运载体300相对于纵向标准线110的横向偏移距离
△
c来表示。
[0061]
例如，在一些实施方式中，检测系统还包括：横向标识部320，设置在运载体300上且位于两个纵向标识部310之间；和横向探测器400，设置在对接体上且位于横向标准线120的一侧，用于在运载体300移动至对接区域100时，检测横向标识部320的中间位置距离横向标识部320与纵向标准线110的交界处之间的长度值，以通过横向探测器400检测的长度值和偏移角度得出运载体300相对于纵向标准线110的横向偏移距离。
[0062]
这样，通过偏移角度θ、纵向偏移距离
△
y以及横向偏移距离
△
c来综合表示运载体300与对接体的对接精度，能够更加精准地实现运载体300与对接体的对接。
[0063]
本公开示例性地描述通过横向探测器400检测的长度值得到横向偏移距离
△
c的计算过程，具体如下：
[0064]
参考图2至图7所示，横向标识部320可以与两个纵向标识部310或与两个纵向标识部310的两个投影共同形成假想矩形500的三个侧边，或者，横向标识部320在上述基准平面
上的投影可以与两个纵向标识部310或与两个纵向标识部310的两个投影共同形成假想矩形500的三个侧边。
[0065]
例如，在横向标识部320与两个纵向标识部310或与两个纵向标识部310的两个投影共同形成假想矩形500的三个侧边时，参考图3所示，在运载体300相对于对接区域仅发生角度偏移时，经横向探测器400检测的横向标识部320的中间位置距离横向标识部320与纵向标准线110的交界处之间的长度值c1为：
[0066][0067]
由此可知，在运载体向右偏转时，c1为正数；在运载体向左偏转时，c1为负数。
[0068]
参考图6所示，运载体300相对于纵向标准线110的横向偏移距离
△
c可以由公式五得到，公式五为：
[0069]
δc＝(c1-c2)*cosθ
[0070]
其中，c2为经横向探测器400检测的横向标识部320的中间位置距离横向标识部320与纵向标准线110的交界处之间的长度的实测值。另外，在横向标识部320与纵向标准线110的交界处位于横向标识部320的中心位置右侧时(如图6所示)，c2为正数；在横向标识部320与纵向标准线110的交界处位于横向标识部320的中心位置左侧时(如图7所示)，c2为负数。
[0071]
参考图5所示，在横向标识部320的投影与两个纵向标识部310或与两个纵向标识部310的两个投影共同形成假想矩形500的三个侧边时，参考图4所示，横向标识部320与对应的假想矩形的侧边的夹角为θ3，上述的实测值c2在该侧边上的第三投影长度c0为：
[0072]
c0＝c2*cosθ3[0073]
由此可知，此时，横向偏移距离
△
c可以由公式六得到，公式六为：
[0074]
δc＝(c1-c2cosθ3)*cosθ
[0075]
综上所述，通过本公开示例性描述的上述计算过程，可以得出偏移角度θ、纵向偏移距离
△
y以及横向偏移距离
△
c的值或近似值，由此可知，本公开能够解决相关技术中检测系统结构复杂、处理复杂且测量结果可靠性低的问题。
[0076]
其中，运载体300可以为例如机器人、agv小车、无人车、无人机或用于装载货物的载具等，对接体可以为例如接货平台、智能货柜、agv小车、机器人、无人车或无人机等。
[0077]
例如，在全链路无人配送场景中，物品自仓库运送至指定地点的过程中国，主要包括以下4个环节：
[0078]
1、通过例如机械臂抓取或agv小车运送装载有货物的载具至机器人，在此过程中，运载体可以是例如载具或agv小车，载具可以是例如货箱或餐盒等，对接体可以是例如机器人，机器人可以是例如搬运机器人；
[0079]
2、由机器人从仓库运送给室外的无人车/无人机，在此过程中，运载体可以是例如机器人，对接体可以是例如无人车/无人车；
[0080]
3、无人车/无人机送达指定地点交接给智能货柜/接货平台/机器人，在此过程中，运载体可以是例如无人车/无人机，对接体可以是例如智能货柜/接货平台/机器人；
[0081]
4、再由机器人送至客户端所在楼层的智能货柜/定点，在此过程中，运载体可以是例如机器人，对接体可以是例如智能货柜，其中，该机器人可以是例如配送机器人。
[0082]
在本公开第一方面提供的对接精度检测系统中，运载体可以以任意合适的方式构造，例如，可以采用根据本公开第二方面提供的运载体，下文将对其进行描述。
[0083]
根据本公开的第二方面提供一种运载体，参考图1、图8和图9所示，运载体300上设置有间隔布置的两个纵向标识部310，两个纵向标识部310均具有相对的前端和后端，在运载体300移动至具有相垂直的纵向标准线110和横向标准线120的对接区域100时，两个纵向标识部310分别朝向两个纵向探测器200，以通过两个纵向探测器200检测每个纵向标识部310的前端或后端距离该纵向标识部310与横向标准线120的交界处之间的长度值，并通过两个纵向探测器200检测的两个长度值得出运载体300相对于纵向标准线110的偏移角度以及运载体300相对于横向标准线120的纵向偏移距离。
[0084]
通过上述技术方案，在运载体300移动至对接区域100时，通过两个纵向探测器200检测每个纵向标识部310的前端或后端距离该纵向标识部310与横向标准线120的交界处之间的长度值，并以此得到运载体300的偏移角度和纵向偏移距离，能够检测运载体300移动至对接区域100时的对接精度，结构简单，制造成本低，测量方式简单直接，且测量结果准确可靠。
[0085]
在一些实施方式中，参考图1、图8和图9所示，运载体300上设置有位于两个纵向标识部310之间的横向标识部320，横向标识部320用于在运载体300移动至对接区域100时，通过横向探测器400识别横向标识部320的中间位置距离横向标识部320与纵向标准线110的交界处之间的长度值，以通过横向探测器400检测的长度值和偏移角度得出运载体300相对于纵向标准线110的横向偏移距离。这样，通过增设横向标识部320，能够进一步检测运载体300移动至对接区域100时的横向偏移距离，以进一步准确检测运载体的对接精度。
[0086]
在一些实施方式中，参考图1所示，两个纵向标识部310可以平行且间隔地布置，横向标识部320垂直于两个纵向标识部310布置。这样能够进一步简化对接精度的计算过程，优化处理方式。在此基础上，例如，可通过上述的公式一得出偏移角度θ，通过公式二可以得到纵向偏移距离
△
y，通过公式五可以得到横向偏移距离
△
c，本公开在此不再赘述。
[0087]
在一些实施方式中，参考图1所示，运载体可以具有位于上方的顶面和位于下方的底面，以及位于顶面和底面之间的周向壁面，周向壁面包括相对的两个侧壁面以及相对的前壁面和后壁面。
[0088]
参考图1所示，两个纵向标识部310可以分别设置在两个侧壁面上。或者，也可以的是，两个纵向标识部310可以均设置在顶面或底面上。图8示例性地示出了两个纵向标识部310均设置在运载体300的底面上的实施方式，本公开不限于此。
[0089]
此外，横向标识部320可以设置在前壁面、后壁面、顶面或底面中的任意一者上。图1示例性地示出横向标识部320设置在后壁面上的实施方式，图8示例性地示出横向标识部320设置在底面上的实施方式，本公开不限于此。
[0090]
在此基础上，横向标识部320和两个纵向标识部310的相对位置可以根据实际应用需求或场景以任意合适的方式布置，例如，两个纵向标识部310和横向标识部320可以呈u型布置，且两个纵向标识部310分别设置在运载体300的相对两个侧壁面上，横向标识部320设置在运载体300的后壁面或前壁面上。此种布置方式，有利于标识部与相应的探测器配合，提高对偏移角度θ、纵向偏移距离
△
y以及横向偏移距离
△
c的测量精度。
[0091]
纵向标识部310和/或横向标识部320可以根据实际应用需求或场景以任意合适的
方式构造，例如，参图9所示，纵向标识部310和/或横向标识部320包括沿各自的长度方向依次交替布置的多个第一识别部3001和多个第二识别部3002。通过交替布置的第一识别部3001和第二识别部3002，仅需通过相应的探测器检测第一识别部3001和第二识别部3002的变化或数量即可，例如，参考图1所示，在检测第一纵向标识部311的后端距离第一纵向标识部311与横向标准线120的交界处之间的第一长度为la时，仅需通过第一探测器210识别第一纵向标识部311的后端或前端与第一纵向标识部311和横向标准线120的交界处之间的第一识别部3001和第二识别部3002的数量或变化规律即可。此处需要说明的是，第一识别部3001和第二识别部3002在沿所在的标识部的长度方向上的尺寸在安装纵向标识部310和/或横向标识部320就可以知晓或预先设置。
[0092]
第一识别部3001和第二识别部3002可以根据实际应用需求进行设置，例如，在一些实施方式中，纵向标识部310和/或横向标识部320可以构造为板体，第一识别部3001或第二识别部3002构造为开设在板体上的开孔。例如，在第一识别部3001构造为开孔时，第二识别部3002可以视为相邻两个开孔之间的挡条，通过相应的探测器识别开孔和挡条的数量，即可以得到所需的长度值，测量简单、方便。
[0093]
在另一些实施方式中，第一识别部3001和第二识别部3002的一者可以构造为反光件，另一者可以构造为非反光件。这样，通过探测反光件和非反光件的010101
……
变化或者反光件或非反光件的数量，即可以得到所需的长度值。反光件可以为例如反光条或反光膜，非反光件可以为例如由吸光材料制成的条形体。
[0094]
在又一些实施方式中，第一识别部3001和第二识别部3002还可以采用具有不同颜色的条带，以通过不同颜色的条带的变化和/或数量得到所需的长度值。
[0095]
通过控制第一识别部3001和第二识别部3002在沿所在的标识部的长度方向上的尺寸可以控制最小可测量的偏移角度。例如，参考图9所示，第一识别部3001的在沿所在的标识部的长度方向上的第一尺寸s1和第二识别部3002的在沿所在的标识部的长度方向上的第二尺寸s2均为尺寸值s，那么根据公式一，最小可测量的偏移角度为：
[0096][0097]
由此可知，在两个纵向标识部310之间的距离w一定时，尺寸值s越小，最小可测量的偏移角度越小。
[0098]
此外，第一尺寸s1和第二尺寸s2的尺寸越小，由探测器检测的长度值越准确。
[0099]
由此，在一些实施方式中，第一识别部3001和第二识别部3002在沿长度方向的上的尺寸可以不大于1mm，以保证最小可测量的偏移角度，进而能够更准确地识别运载体是否偏移，并且可以进一步提高对接精度的准确性。
[0100]
运载体300可以为例如机器人、agv小车、无人车、无人机或用于装载货物的载具。其中，机器人可以为例如搬运机器人或配送机器人等，载具可以为例如货箱或餐盒等。
[0101]
在本公开第一方面提供的对接精度检测系统中，对接体可以以任意合适的方式构造，例如，可以采用根据本公开第三方面提供的运载体，下文将对其进行描述。
[0102]
根据本公开的第三方面提供一种对接体，参考图1和图8所示，对接体包括两个纵向探测器200和用于与运载体300对接的对接区域100，对接区域100具有相垂直的纵向标准线110和横向标准线120，两个纵向探测器200分别设置在纵向标准线110的两侧。
[0103]
其中，在运载体300移动至对接区域100时，两个纵向探测器200分别朝向运载体300的两个纵向标识部310，纵向探测器200用于检测对应的纵向标识部310的前端或后端距离该对应的纵向标识部310与横向标准线120的交界处之间的长度值，以通过两个纵向探测器200检测的两个长度值得出运载体300相对于纵向标准线110的偏移角度以及运载体300相对于横向标准线120的纵向偏移距离。
[0104]
通过上述技术方案，通过两个纵向探测器200检测每个纵向标识部310的前端或后端距离该纵向标识部310与横向标准线120的交界处之间的长度值，并以此得到运载体300的偏移角度和纵向偏移距离，能够检测运载体300移动至对接区域100时的对接精度，结构简单，制造成本低，测量方式简单直接，且测量结果准确可靠。
[0105]
在一些实施方式中，对接体包括位于横向标准线120一侧的横向探测器400，该横向探测器400用于在运载体300移动至对接区域100时，检测运载体300的横向标识部320的中间位置距离横向标识部320与纵向标准线110的交界处之间的长度值，以通过横向探测器400检测的长度值和偏移角度得出运载体300相对于纵向标准线110的横向偏移距离。这样，通过增设横向探测器400，能够进一步检测运载体300移动至对接区域100时的横向偏移距离，以进一步准确检测运载体的对接精度。
[0106]
在一些实施方式中，参考图1所示，两个纵向探测器200均可以位于横向标准线120上，这样，通过两个纵向探测器200能够直接对准横向标准线与相应的纵向标识部310的交界处，有利于获取更准确的长度值，且此种方式下，两个纵向探测器200之间的连线或探测光线可以取代横向标准线，即横线标准线可以为假想线。
[0107]
在一些实施方式中，横向探测器400可以位于纵向标准线110上，这样，通过横向探测器400能够直接对准纵向标准线与横向标识部320的交界处，有利于获取更准确的长度值，且此种方式下，横向探测器400的探测光线可以取代纵向标准线，即，纵向标准线可以为假想线。
[0108]
纵向探测器200和/或横向探测器400可以根据实际应用需求进行构造，例如，纵向探测器200和/或横向探测器400可以为摄像头，以通过摄像头摄取图像，并对图像进行识别，来计算相应的长度值，例如，以横向探测器400为例，在摄像头的拍摄中心与横向标识部320与纵向标准线的交界处重合时，通过识别位于拍摄中心一侧的第一识别部3001和第二识别部3002的数量或者识别经过拍摄中心的第一识别部3001和第二识别部3002的数量即可得到相应的长度值。
[0109]
另外，纵向探测器200和/或横向探测器400还可以为光电探测器或红外传感器，例如，以第一探测器210为例，光电探测器或红外传感器的探测光线在照射到第一识别部3001和第二识别部3002会反馈不同的信号，由此，通过光电探测器或红外传感器识别经过探测光线的第一识别部3001和第二识别部3002的数量，即可得到相应的长度值。
[0110]
对接体可以为例如接货平台、智能货柜、agv小车、机器人、无人车或无人机。机器人可以为例如搬运机器人或配送机器人。
[0111]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0112]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛
盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0113]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。