1.本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。
背景技术：
2.本部分提供的仅仅是与本实用新型相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
3.搬运机器人也成为搬运机器人，其通常应用于仓储物流系统中，取代人工对容器进行存取。仓储密度是仓储的重要指标，能够最大化利用仓库垂直空间已然成为一种趋势。搬运机器人在存取高层货架料箱时，容易发生晃动，从而导致任务失败，为了解决该问题，有部分搬运机器人上增设了辅助支撑机构，辅助支撑机构能够伸出至与货架接触，为搬运机器人提供一定的辅助支撑，避免搬运机器人晃动。但是辅助支撑机构通常需要驱动装置驱动伸缩，由于结构较为复杂，占用空间较大。
4.如何在结构紧凑的情况下，提高搬运机器人在高位存取料箱时的稳定性，是工程应用面临的关键问题之一。
技术实现要素：
5.本实用新型的目的是至少解决搬运机器人的辅助支撑机构占用空间较大的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
6.本实用新型的第一方面提出了一种搬运机器人，包括：
7.底盘组件；
8.升降装置，设置于所述底盘组件上；
9.容器存取装置，设置于所述升降装置上，所述升降装置能够驱动所述容器存取装置升降；
10.辅助支撑装置，与所述容器存取装置连接，所述辅助支撑装置包括驱动组件、传动组件和支撑组件，所述驱动组件通过所述传动组件与所述支撑组件连接，以驱动所述支撑组件相对所述容器存取装置沿第一方向伸出至与所述搬运机器人两侧的储物装置相抵或分离；
11.所述传动组件沿所述第一方向布置，所述驱动组件沿第二方向布置，所述第一方向垂直于所述第二方向。
12.根据本实用新型的搬运机器人，辅助支撑装置与容器存取装置连接，这样在容器存取装置升降时，辅助支撑装置同步升降，在容器存取装置上升到高处对高处的容器进行存取时，辅助支撑装置同步升降至高处，此时驱动组件通过传动组件驱动支撑组件相对容器存取装置沿第一方向伸出至与搬运机器人两侧的储物装置(例如货架)相抵，辅助支撑装置对搬运机器人起到辅助支撑的稳定作用，从而提高搬运机器人存取高层货架容器时的稳定性。驱动组件与传动组件沿相互垂直的方向布置，结构较为紧凑，避免了辅助支撑装置在同一方向上占用空间较大的问题。
13.另外，根据本实用新型的搬运机器人，还可具有如下附加的技术特征：
14.在本实用新型的一些实施例中，所述辅助支撑装置包括：
15.所述支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件，所述第一支撑组件和所述第二支撑组件分别对应于所述容器存取装置的相对两端设置，所述第一支撑组件和第二支撑组件分别用于与所述搬运机器人两侧的储物装置相抵。
16.在本实用新型的一些实施例中，所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述传动组件包括第一传动组件和第二传动组件；
17.所述第一驱动组件通过所述第一传动组件与所述第一支撑组件连接，所述第二驱动组件通过所述第二传动组件与所述第二支撑组件连接；
18.所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均沿所述第二方向布置，且两者沿所述第一方向依次布置；
19.所述第一传动组件与所述第二传动组件均沿所述第一方向布置，且两者沿所述第二方向依次布置。。
20.在本实用新型的一些实施例中，所述第一传动组件和所述第二传动组件均包括驱动轮、传动轮和牵引传动部件，所述第一驱动组件或所述第二驱动组件与所述驱动轮连接，所述驱动轮与所述传动轮沿第一方向依次间隔设置，所述牵引传动部件绕设在所述驱动轮和所述传动轮上；
21.所述牵引传动部件包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分均位于所述驱动轮与所述传动轮之间，且所述第一部分与所述第二部分分别位于所述驱动轮的径向的两端，所述第一部分和所述第二部分两者中的一者与所述第一支撑组件或所述第二支撑组件连接。
22.在本实用新型的一些实施例中，所述辅助支撑装置还包括第一导向轨和第二导向轨，所述第一导向轨和所述第二导向轨均沿所述第一方向延伸；
23.所述第一支撑组件通过第一滑块可滑动的设置于所述第一导向轨上，所述第二支撑组件通过第二滑块可滑动的设置于所述第二导向轨上。
24.在本实用新型的一些实施例中，所述第一支撑组件包括第一主体部和第一支撑部，所述第二支撑组件包括第二主体部和第二支撑部，所述第一主体部和所述第二主体部均沿所述第一方向延伸，所述第一支撑部设置于所述第一主体部的第一端，所述第二支撑部设置于所述第二主体部的第二端，所述第一端与所述第二端为相对的两端；
25.所述第一主体部与所述第一驱动组件连接，所述第二主体部与所述第二驱动组件连接，所述第一支撑部和所述第二支撑部分别用于与所述搬运机器人两侧的储物装置相抵。
26.在本实用新型的一些实施例中，所述第一支撑部具有与所述第一主体部平行的折叠姿态和与所述第一主体部垂直的展开姿态；
27.所述第一支撑组件还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件设置在所述第一主体部上，并与所述第一支撑部连接，所述第三驱动组件用于驱动所述第一支撑部相对所述第一主体部转动，以使所述第一支撑部在所述折叠姿态和所述展开姿态之间切换。
28.在本实用新型的一些实施例中，所述第二支撑部与所述第二主体部铰接，所述第二支撑部具有与所述第二主体部平行的折叠姿态和与所述第二主体部垂直的展开姿态；
29.所述第二支撑组件还包括第四驱动组件，所述第四驱动组件设置在所述第二主体
部上，并与所述第二支撑部连接，所述第四驱动组件用于驱动所述第二支撑部相对所述第二主体部转动，以使所述第二支撑部在所述折叠姿态和所述展开姿态之间切换。
30.在本实用新型的一些实施例中，所述第三驱动组件和第四驱动组件均为弹性驱动件，所述弹性驱动件具有使所述第一支撑部或所述第二支撑部维持所述展开姿态的趋势。
31.在本实用新型的一些实施例中，所述容器存取装置对应于所述第一支撑部和所述第二支撑部的两端分别设置有止挡复位件；
32.在所述第一支撑组件和所述第二支撑组件回缩时，所述止挡复位件作用于对应的所述第一支撑部或所述第二支撑部上，使所述第一支撑部和所述第二支撑部处于折叠姿态。
33.在本实用新型的一些实施例中，所述容器存取装置包括基座和伸缩叉组件，所述伸缩叉组件设置于所述基座的上，所述辅助支撑装置连接于所述基座的下方。
34.在本实用新型的一些实施例中，所述搬运机器人还包括距离探测组件，所述距离探测组件用于探测所述辅助支撑装置与所述储物装置之间的距离；
35.所述驱动组件根据所述距离探测组件探测的距离驱动所述支撑组件向所述搬运机器人的两侧伸出。
附图说明
36.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
37.图1所示的是本实用新型一些实施例的搬运机器人与储物装置配合的一个视角的示意图；
38.图2所示的是图1的另一个视角的示意图；
39.图3所示的是本实用新型一些实施例的容器存取装置与辅助支撑装置的装配示意图；
40.图4所示的是图3的一个视角的示意图；
41.图5所示的是本实用新型一些实施例的辅助支撑装置的一个视角示意图；
42.图6所示的是图5的另一个视角的示意图；
43.图7所示的是图5的部分示意图。
44.附图标记如下：
45.10、储物装置；11、横梁；
46.100、底盘组件；200、升降装置；210、门架；300、容器存取装置；310、基座；400、辅助支撑装置；402、驱动轮；403、传动轮；404、牵引传动部件；4041、第一部分；4042、第二部分；405、转轴；406、止挡复位件；407、弹性驱动件；408、安装板；410、第一支撑机构；411、第一驱动组件；412、第一支撑组件；413、第一主体部；414、第一支撑部；415、连接座；416、第一传动组件；420、第二支撑机构；421、第二驱动组件；422、第二支撑组件；423、第二主体部；424、第二支撑部；430、第一导向轨；440、第二导向轨；450、第一滑块；460、第二滑块；
47.a-第一方向；b-第二方向。
具体实施方式
48.下面将参照附图更详细地描述本实用新型的示例性实施方式。虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。
49.应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
50.尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。
51.为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在
……
下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。
52.如图1至图7所示，根据本实用新型的实施方式，提出了一种搬运机器人，包括底盘组件100、升降装置200、容器存取装置300和辅助支撑装置400。升降装置200设置于底盘组件100上，容器存取装置300设置于升降装置200上，升降装置200能够驱动容器存取装置300升降。辅助支撑装置400与容器存取装置300连接。辅助支撑装置400包括驱动组件、传动组件和支撑组件，驱动组件通过传动组件与支撑组件连接，以驱动支撑组件相对容器存取装置300沿第一方向a伸出至与搬运机器人两侧的储物装置10相抵或分离。传动组件沿第一方向a布置，驱动组件沿第二方向b布置，第一方向a垂直于第二方向b。
53.其中，辅助支撑装置400具有伸出支撑状态和缩回收纳状态，在伸出支撑状态，辅助支撑装置400相对搬运机器人沿第一方向a伸出至支撑组件与搬运机器人两侧的储物装置10相抵；在缩回收纳状态，辅助支撑装置400的支撑组件与储物装置10分离。
54.第一方向a和第二方向b可以是垂直于容器存取装置300的升降方向(上下方向)的两个相互垂直的水平方向。
55.储物装置10指的是仓储系统中用于存放容器的装置，具体可以是货架。储物装置
10通常包括支撑杆、横梁11和层板，支撑杆支撑在地面上，横梁11连接在支撑杆上，且横梁11沿竖直方向间隔设置有多个，每个横梁11所在位置设置有层板，层板形成储物装置10的一层储物层，储物层用于放置容器。在仓储系统中，储物装置10一般包括多个，多个储物装置10呈行列设置，每行和每列储物装置10之间形成巷道。搬运机器人在巷道内行走，并在行走至指定位置后，向相应储物装置10上归还容器或从相应储物装置10上取出容器。
56.当取存容器时，辅助支撑装置400伸出至与搬运机器人两侧的储物装置10相抵，当完成容器取存后，辅助支撑装置400回缩并与储物装置10分离。
57.本实施例的搬运机器人提高了容器机器人存取高层货架容器时的稳定性，并且不影响容器机器人的轮廓尺寸和灵活性。辅助支撑装置400与容器存取装置300连接，这样在容器存取装置300升降时，辅助支撑装置400同步升降，在容器存取装置300上升到高处对高处的容器进行存取时，辅助支撑装置400同步升降至高处，此时将辅助支撑装置400与搬运机器人两侧的储物装置10(例如货架)抵接，辅助支撑装置400对搬运机器人起到辅助支撑的稳定作用，从而提高搬运机器人存取高层货架上的容器时的稳定性。并且，搬运机器人可以实现存取不同层高的储物装置10上的容器，辅助支撑随着伸缩叉一同升降，做到高度可调节，实现容器机器人存取不同层高容器时，都可以使用辅助支撑装置400，从而提高容器机器人存取高容器时的稳定性。同时，驱动组件与传动组件沿相互垂直的方向布置，结构较为紧凑，避免了辅助支撑装置在同一方向上占用空间较大的问题。
58.其中，本实施例的底盘组件100是搬运机器人的其他组件(包括升降装置200、容器存取装置300和辅助支撑装置400等)的承载基体，可使机器人完成在地面上的各种行进、转向等运动。底盘组件100包括底盘、减振组件和行走驱动组件，行走驱动组件包括行走电机、行走驱动轮和行走万向轮，行走驱动轮的数量可以是两个，行走万向轮的数量可以设置两个或两个以上。其中，行走驱动轮可以是前后居中，左右差速布置的方式，也可以是左右居中，前后惰轮布置等多种布置方案。行走万向轮仅起到支撑的作用其相对布置位置较为随意，可直接置于底盘的下方，也可形成轮组，铰接于底盘下方。
59.升降装置200包括门架210和升降驱动组件，其中，门架210竖直固定在底盘上，可以由一根、两根或者多根立柱组成。门架210对升降驱动组件在竖直方向的升降存在导向作用。升降驱动组件是布置于门架210之上的可以在竖直方向运动的部件，其实现方式较多，具体可以是电机配合传动带组件或电机配合链条组件的方式等等。升降驱动组件的作用是载着容器存取装置300及容器上下运动，升降驱动组件的末端可连接有安装座，容器存取装置300的基座310设置于安装座上，安装座可在升降驱动组件的作用下沿竖直方向移动，从而带动容器存取装置300沿竖直方向移动。
60.容器存取装置300用于实现容器的存取，具体的，容器存取装置300可以将搬运机器人的容器还回储物装置10上，也可以将储物装置10上的容器取出至搬运机器人上。容器存取装置300存取的容器可以是货箱、料箱、包装箱或货品等。
61.容器存取装置300包括基座310、伸缩叉组件和探测组件。其中，伸缩叉组件可以设置于基座310的上。探测组件设置在伸缩叉组件或基座310上，包括识别容器位置的位置检测构件和进行障碍探测的障碍检测构件等，其中识别容器位置的位置检测构件可以是三维成像模组，其可以定位容器的三维信息且可计算容器与容器存取装置300之间的距离等，障碍探测的障碍检测构件可以是红外传感器等。伸缩叉组件能够基于障碍探测组件检测到伸
缩叉组件的伸缩路径上无障碍物时伸出，基于位置检测构件的检测信息定量伸缩以存取容器。通常伸缩叉组件的伸缩方向与辅助支撑装置400的伸缩方向一致。伸缩叉组件可以是一级伸缩组件，也可以是多级伸缩组件，伸缩叉组件可以是单向伸缩，也可以是双向伸缩组件。具体的，伸缩叉组件可采用现有常规技术。
62.为了避免影响容器存取装置300取存容器，在一种实现方式中，辅助支撑装置400安装于容器存取装置300的基座310的下方。
63.本实施例的辅助支撑装置400通常具有两端伸缩能力，以使辅助支撑装置400能够在伸出时，与搬运机器人两侧的储物装置10抵相抵。具体的辅助支撑装置400可以是一个驱动组件驱动两个支撑组件相对伸缩的方式，也可以是采用两组驱动组件分别驱动两组支撑组件相对伸缩的方式。
64.在一种实现方式中，参照图3至图7所示，辅助支撑装置400的驱动组件包括第一驱动组件411和第二驱动组件421，传动组件包括第一传动组件416和第二传动组件，支撑组件包括第一支撑组件412和第二支撑组件422。其中，第一驱动组件411、第一传动组件416和第一支撑组件412组成第一支撑机构410，第一驱动组件411通过第一传动组件416与第一支撑组件412连接，第一驱动组件411用于驱动第一支撑组件412沿第一方向a伸缩。第二驱动组件421、第二传动组件和第二支撑组件422组成第二支撑机构420，第二驱动组件421通过第二传动组件与第二支撑组件422连接，第二驱动组件421用于驱动第二支撑组件422沿第一方向a伸缩。第一支撑组件412和第二支撑组件422分别设置于容器存取装置300的相对的两端，第一支撑组件412和第二支撑组件422分别用于与搬运机器人两侧的储物装置10相抵。
65.第一支撑机构410和第二支撑机构420为独立驱动结构，这样可以根据搬运机器人与两侧的储物装置10的实际距离，分别控制第一支撑组件412和第二支撑组件422的伸出量。
66.第一驱动组件411和第二驱动组件421可以电机，第一传动组件416和第二传动组件可以是直线传动件，电机通过直线传动件与第一支撑组件412或第二支撑组件422连接。参照图5和图6所示，第一驱动组件411和第二驱动组件421均沿第二方向b布置，且第一驱动组件411和第二驱动组件421沿第一方向a依次设置。第一传动组件416与第二传动组件均沿第一方向a布置，且两者沿第二方向b依次布置。
67.其中，直线传动件是能够实现电机与第一支撑组件412或第二支撑组件422动力传递，且能够使第一支撑组件412或第二支撑组件422沿直线移动的构件。直线传动件具体可以是滚珠丝杠组件、齿轮齿条组件等。其中，第一支撑机构410和第二支撑机构420的传动组件和驱动组件均独立设置，具体而言，第一驱动组件411与形成第一传动组件的直线传动件连接，第一传动组件与第一支撑组件412连接；第二驱动组件421与形成第二传动组件的直线传动件连接，第二传动组件与第二支撑组件422连接。
68.进一步地，在一个具体实施例中，参照图4至图7所示，第一传动组件416和第二传动组件均包括驱动轮402、传动轮403和牵引传动部件404，第一驱动组件或第二驱动组件也即电机与驱动轮402连接，驱动轮402与传动轮403沿第一方向a依次间隔设置，牵引传动部件404绕设在驱动轮402和传动轮403上；牵引传动部件404包括第一部分4041和第二部分4042，第一部分4041和第二部分4042均位于驱动轮402与传动轮403之间，且第一部分4041与第二部分4042分别位于驱动轮402的径向的两端，第一部分4041和第二部分4042两者中
的一者与第一支撑组件412或第二支撑组件422连接。
69.其中，电机的输出轴与驱动轮402连接。驱动轮402在转动时，牵引传动部件404跟随驱动轮402转动，牵引传动部件404在转动过程中，第一部分4041和第二部分4042的运动是相反的。参照图5和图6所示，驱动轮402和传动轮403的轴线相互平行，且驱动轮402的轴线和传动轮403的轴线垂直于第一方向a(也即平行于第二方向b)，牵引传动部件404的第一部分4041设置于驱动轮402和传动轮403的下方，牵引传动部件404的第二部分4042位于驱动轮402和传动轮403的上方。第一驱动组件411的牵引传动部件404的第二部分4042与第一支撑组件412连接，第二驱动组件421的牵引传动部件404的第二部分4042与第二支撑组件422连接。
70.本实施例的驱动轮402和传动轮403均可设置在容器存取装置300的基座310上，具体的，驱动轮402和传动轮403通过轮座固定在基座310上，且驱动轮402和传动轮403保留自转的自由度，也即驱动轮402和传动轮403均能够绕自身轴线自转。第一驱动组件411的牵引传动部件404和第二驱动组件421的牵引传动部件404可以沿第二方向b平行设置。第二方向b是垂直于第一方向a和竖直方向的方向。
71.驱动轮402和传动轮403可以是带轮，相应的牵引传动部件404是传动带、同步带或链绳等；驱动轮402和传动轮403也可以是链轮，相应的牵引传动部件404是链条等。
72.为了提高第一支撑组件412和第二支撑组件422伸缩过程中的平稳性，参照图4至图7所示，本实施例辅助支撑装置400还包括第一导向轨430和第二导向轨440，第一导向轨430和第二导向轨440均沿第一方向a延伸。第一支撑组件412通过第一滑块450可滑动的设置于第一导向轨430上，第二支撑组件422通过第二滑块460可滑动的设置于第二导向轨440上。
73.具体的，第一导向轨430对应于第一支撑组件412设置，第二导向轨440对应于第二支撑组件422设置，第一导向轨430和第二导向轨440沿第一方向a平行设置。第一支撑组件412固定连接有第一滑块450，第一滑块450安装在第一导向轨430上，且保留第一滑块450沿第一导向轨430的延伸方向滑动的自由度，也即第一滑块450不能从第一导向轨430上脱离，且第一滑块450还能够沿第一导向轨430滑动。第二支撑组件422固定连接有第二滑块460，第二滑块460安装在第二导向轨440上，且保留第二滑块460沿第二导向轨440的延伸方向滑动的自由度，也即第二滑块460不能从第二导向轨440上脱离，且第二滑块460还能够沿第二导向轨440滑动。
74.其中，第一导向轨430和第二导向轨440可以直接设置在容器存取装置300的基座310的底面上，也可在容器存取装置300的基座310的底面上连接安装板408，第一导向轨430和第二导向轨440安装在安装板408上。在具有安装板408时，参照图5、图6和图7所示，驱动轮402和传动轮403通过轮座安装在安装板408上。
75.根据本实用新型的一些实施例，在一个实现方式中，第一支撑组件412包括第一主体部413和第一支撑部414，第二支撑组件422包括第二主体部423和第二支撑部424，第一主体部413和第二主体部423均沿第一方向a延伸，第一支撑部414设置于第一主体部413的第一端，第二支撑部424设置于第二主体部423的第二端，第一端与第二端为相对的两端。第一主体部413与第一驱动组件411连接，第二主体部423与第二驱动组件421连接，第一支撑部414和第二支撑部424分别用于与搬运机器人两侧的储物装置10相抵。
76.具体的，参照图5至图7所示，第一主体部413的第二端，也即第一主体部413远离第一支撑部414的一端与第一驱动组件411对应的牵引传动部件404连接，第一主体部413的第二端还与第一滑块450连接。第二主体部423远离第二支撑部424的一端也即第二主体部423的第一端与第二驱动组件421对应的牵引传动部件404连接，第二主体部423的第一端还与第二滑动块连接。需要说明的是，第一主体部413的第二端也可通过第一滑块450与牵引传动部件404连接，第二主体部423的第一端也可通过第二滑块460与牵引传动部件404连接。
77.进一步地，第一支撑部414与第一主体部413铰接，第一支撑部414具有与第一主体部413平行的折叠姿态和与第一主体部413垂直的展开姿态。第一支撑组件412还包括第三驱动组件，第三驱动组件设置在第一主体部413上，并与第一支撑部414连接，第三驱动组件用于驱动第一支撑部414相对第一主体部413转动，以使第一支撑部414在折叠姿态和展开姿态之间切换。
78.更进一步地，第二支撑部424与第二主体部423铰接，第二支撑部424具有与第二主体部423平行的折叠姿态和与第二主体部423垂直的展开姿态；第二支撑组件422还包括第四驱动组件，第四驱动组件设置在第二主体部423上，并与第二支撑部424连接，第四驱动组件用于驱动第二支撑部424相对第二主体部423转动，以使第二支撑部424在折叠姿态和展开姿态之间切换。
79.其中，第一支撑部414与第一主体部413之间的设置方式与第二支撑部424与第二主体部423之间的设置方式可以相同。下面以第一支撑机构410，也即第一支撑部414与第一主体部413之间的连接为例进行详细说明。
80.第一支撑部414处于展开姿态时，第一支撑部414可以沿第二方向b(第二方向b垂直于第一方向a和竖直方向)延伸，也可以沿竖直方向延伸。例如，第一支撑部414通过转轴405与铰接在第一主体部413的第一端铰接，将转轴405的轴线设置为沿第二方向b延伸时，第一支撑部414能够在竖直平面内转动，此时，第一支撑部414的展开姿态为大致竖直的状态；将转轴405的轴线设置为沿竖直方向延伸时，第一支撑部414能够在水平面内转动，此时，第一支撑部414的展开姿态为沿第二方向b布置的状态。
81.在一种实现方式中，第一支撑部414的两端可设置为大致处于同一平面内，以使第一支撑部414的两端均能够与储物装置10相抵。
82.在本实施例中，参照图4至图7所示，第一支撑部414的一端(为了便于描述，后续该端以铰接端描述)通过沿第二方向b延伸的转轴405铰接在第一主体部413上，第二支撑部424的另一端(为了便于描述，后面该端以抵接端进行描述)能够在竖直平面内转动，且在展开时，第二支撑部424的抵接端向上翘起，第二支撑部424的抵接端用于储物装置10相抵。
83.需要说明的是，展开姿态中，第一支撑部414与第一主体部413的垂直不限定于完全垂直，可以是大致垂直；在折叠姿态中，第一支撑部414与第一主体部413平行不限定于完全平行，可以是大致平行。在
84.可以理解的是，第一支撑部414能够在展开姿态和折叠姿态之间切换，这样，第一支撑部414处于折叠姿态时，且可以与第一主体部413一并收纳在基座310的下方，避免第一支撑部414外伸占用空间；在需要使用辅助支撑装置400时，第一支撑部414处于展开姿态，可以较好地与储物装置10相抵，提高辅助支撑装置400与储物装置10相抵的稳定性。
85.第三驱动组件可以直线驱动件，第三驱动组件铰接在第一主体部413上，且第三驱
动组件的输出端与第一支撑部414的一端铰接。具体的，第三驱动组件可以是气缸、液压缸或电缸等形式，也可是以弹性驱动件407。在本实施例中，为了简化结构，使用弹性驱动件407作为第三驱动组件。
86.具体的，弹性驱动件407具有使第一支撑部414维持展开姿态的趋势，也即弹性驱动件407能够向第一支撑部414施加使其处于展开姿态的作用力。弹性驱动件407可以是弹簧组成的压簧构件，也可以是气弹簧等。
87.在本实施例中，参照图4至图7所示，第一主体部413的第一端上设置有连接座415，连接座415上设置有卡槽，卡槽上下贯通，卡槽内上设置有限位结构。转轴405设置在第一支撑部414靠近铰接端的一端，且转轴405设置在卡槽的侧壁上；弹性驱动件407的一端与第一主体部413的下端面连接，弹性驱动件407的另一端与第一支撑部414的铰接端连接，且与第一支撑部414连接的弹性驱动件407位于第一支撑部414靠近第一端的一侧。弹性驱动件407向第一支撑部414的铰接端施加推力，使得第一支撑部414的抵接端从第一主体部413远离第二端的一侧绕转轴405转动至沿竖直方向设置，此时第一支撑部414处于展开姿态；处于展开姿态时，弹性驱动件407依然向第一支撑部414的铰接端施加推力，卡槽上设置有相应的限位结构，使第一支撑部414处于展开姿态时，无法由于推力的作用继续转动，从而在限位结构和弹性驱动件407的作用下，使第一支撑部414维持展开姿态。
88.需要说明的是，第二支撑机构420的结构与第一支撑机构410可采用相同的结构，第四驱动组件与第三驱动组件可采用相同结构，具体可参照上述对第一支撑机构410的详细介绍，再此不再赘述。本实施例所涉及的上方和下方等方位词是参照搬运机器人的使用状态进行的描述，也即以辅助支撑装置400设置在搬运机器人上的状态为参照进行的描述。其中，图5和图6是将辅助支撑装置400上下倒置的状态。
89.本实施例采用弹性驱动件407是第一支撑部414和第二支撑部424维持展开姿态，这样第一支撑部414和第二支撑部424与储物装置10的接触非刚性接触，具有一定的缓冲作用，避免第一支撑部414和第二支撑部424对储物装置10造成损伤。
90.为了在使用弹性驱动件407时，方便的将第一支撑部414复位至折叠姿态，本实施例的容器存取装置300对应于第一支撑部414和第二支撑部424的两端分别设置有止挡复位件406。在第一支撑组件412和第二支撑组件422回缩时，止挡复位件406作用于对应的第一支撑部414或第二支撑部424上，使第一支撑部414和第二支撑部424处于折叠姿态。
91.其中，止挡复位件406可以是沿第一方向a延伸到的板。可通过将止挡复位件406在竖直方向上与第一主体部413或第二主体部423之间的距离设置为小于第一支撑部414和第二支撑部424处于展开姿态时位于主体部上方的长度，使止挡复位件406能够对第一支撑部414和第二支撑部424起到止挡作用。
92.参照图4-图7所示，第一支撑部414是从第一主体部413背离第二端的一侧转动至展开姿态，在第一驱动组件411驱动第一支撑组件412背离储物装置10移动复位时，弹性驱动件407依然向第一支撑部414施加推力；第一支撑部414对应端的止挡复位件406能够与第一支撑部414抵接，并在第一支撑组件412移动复位时，向第一支撑部414施加与弹性驱动件407的弹力相反的作用力，迫使第一支撑部414反转至折叠姿态。同理，第二支撑部424是从第二主体部423背离第二端的一侧转动至展开姿态，在第二驱动组件421驱动第二支撑组件422背离储物装置10移动复位时，弹性驱动件407依然向第二支撑部424施加推力；第二支撑
部424对应端的止挡复位件406能够与第二支撑部424抵接，并在第二支撑组件422移动复位时，向第二支撑部424施加与弹性驱动件407的弹力相反的作用力，迫使第二支撑部424反转至折叠姿态。
93.第二支撑部424和第一支撑部414最终在折叠姿态下会收纳在基座310或止挡复位件406的下方，由于基座310或止挡复位件406与第一主体部413和第二主体部423之间的距离较小，所以可促使第一支撑部414和第二支撑部424始终处于折叠姿态。在第一支撑部414和第二支撑部424伸出至止挡复位件406外侧时，第一支撑部414和第二支撑部424不再受到相应的止挡不复位件的作用，可在弹性驱动件407的作用下展开。
94.进一步地，本实施例搬运机器人，还包括距离探测组件，距离探测组件用于探测辅助支撑装置400与储物装置10之间的距离；辅助支撑装置400根据距离探测组件探测的距离向搬运机器人的两侧伸出。
95.其中，距离探测组件可额外设置，具体可以是三维成像模组或红外传感器等；也可以采用伸缩叉组件的位置检测构件，也即通过伸缩叉组件上的位置探测构件的检测信息，获取伸缩叉组件距离储物装置10的距离，该距离通过搬运机器人的控制器的运算后得出辅助支撑装置400应当伸出的距离，并反馈给辅助支撑装置400以控制辅助支撑装置400的伸出距离。
96.在本实施例中，距离探测组件可以仅探测搬运机器人一侧的储物装置10与辅助支撑装置400之间的距离，另一侧的储物装置10与辅助支撑装置400之间的距离可通过搬运机器人的控制器基于巷道的宽度反推。例如，搬运机器人移动至巷道后，需要从搬运机器人的左侧或右侧的储物装置10上取存容器，此时通过距离探测组件识别辅助支撑装置400距离左侧储物装置10的位置信息，并将位置信息反馈给左侧支撑机构(第一支撑机构410)以伸出相应的距离，左侧的第一支撑机构的第一驱动组件411通过第一传动组件416驱动第一支撑组件412伸出，第一支撑部414在左侧的弹性驱动件407的作用下绕左侧的转轴405转动，直至竖直位置，撑在左侧储物装置10的横梁11上；控制器基于距离探测组件探测的位置信息、巷道的宽度以及辅助支撑装置的相应宽度等反推出右侧支撑机构(第二支撑机构420)伸出的距离，右侧的第二支撑机构基于该反推出的距离控制第二驱动组件421通过第二传动组件驱动第二支撑组件422伸出，右侧的第二支撑部424在右侧的弹性驱动件407的作用下绕右侧的转轴405转动，直至竖直位置，撑在右侧储物装置10的横梁11上，从而达到稳定支撑的作用，进而伸缩叉组件再执行存取容器动作。
97.本实施例搬运机器人的工作过程大致为：通过顶层控制系统(仓储物流系统中的总控制系统)控制搬运机器人运动至储物装置10附近指定位置，搬运机器人(也即搬运机器人内的控制器)控制升降装置200带动容器存取装置300和辅助支撑装置400在竖直方向上运动，容器存取装置300运动至对应于目标容器的指定高度；然后，搬运机器人基于距离探测组件的探测信息，控制第一支撑机构410的第一支撑组件412和第二支撑机构420的第二支撑组件422分别伸出至相应距离后与两侧的储物装置10抵接，容器存取装置300的伸缩叉组件执行取存容器动作；当存取容器动作完成后，容器存取装置300的伸缩叉组件返回至原位，第一支撑机构410的第一驱动组件411接收搬运机器人的控制指令，将第一支撑组件412收回，第一支撑部414在对应的止挡复位件406的作用下折叠收回至原位，同理，第二支撑机构420复位。
98.需要说明的是，本实施例的辅助支撑装置400的第一支撑机构410和第二支撑机构420可同步向两侧伸出或缩回。
99.本实施例搬运机器人通过在容器存取装置300的下方增加辅助支撑装置400，当存取容器时辅助支撑装置400开启，第一支撑机构410的第一支撑部414和第二支撑机构420的第二支撑部424弹开撑在巷道两侧的储物装置10的横梁11上，当完成存取容器动作时，第一支撑机构410的第一支撑部414和第二支撑机构420的第二支撑部424折叠收回至原位。因为辅助支撑装置400需要收纳在容器存取装置300的下方，同时随着容器存取装置300升降，所以辅助支撑装置400需要具有体积紧凑、占用空间小、质量轻的特点。
100.综上所述，本实施例的辅助支撑装置400具有体积紧凑、占用空间小、质量轻、加工难度小、成本低等优点，该辅助支撑装置400可减小搬运机器人高位存取容器时，带来的车体晃动量，帮助搬运机器人稳定存取高层货架容器；同时，辅助支撑装置400可以帮助搬运机器人能够稳定存取更高位置的货架容器，最大化利用仓库垂直空间；并且，辅助支撑装置400可以根据地面不平、车体倾斜等因素作自适应调整。
101.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。