平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及起重设备技术领域，尤其涉及一种平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机。
【背景技术】
[0002]集装箱正面吊运起重机(集装箱正面吊)是一种重要的港口机械，具有操作方便，堆码层数高等优点，在各类港口集装箱搬运、码垛和运输等作业中发挥了重要的作业。如CN103332220A、CN101723256A、CN202322093U、CN2773035、CN201890746U 公开的集装箱正面吊运起重机，均是通过伸缩油缸、俯仰油缸的联合驱动完成工作任务。
[0003]上述这两类集装箱正面吊为纯液压传动式。液压式存在着零部件加工装配精度要求高，维护、保养陈本高，寿命不长，漏油等传统技术缺陷。并且，这类传统开链式串联结构的起重机因其自身结构的限制，存在着构件笨重、刚性差、惯量大、关节误差积累等问题，动力学性能较差。
【发明内容】
[0004]本发明的主要目的在于提供一种平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，旨在控制维护和保养成本的同时，消除起重机的冗余行车路线，使其输出轨迹灵活多变。
[0005]为实现上述目的，本发明提供一种平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，包括车架，以及安装于所述车架上的吊臂、吊臂转动机构和吊臂伸缩机构，其中，所述吊臂包括可伸缩连接的转动臂和伸缩臂，所述转动臂的下端与所述车架的中部铰连，所述转动臂的臂体上安装有相对于其可滑动的滑块，所述伸缩臂远离所述转动臂的一端上安装夹紧装置；
所述吊臂转动机构包括位于所述转动臂两侧且对称的两转动装置，所述转动装置包括依次铰接的前摇杆、后摇杆和连杆，所述前摇杆和后摇杆的下端分别铰连于车架的中部和后部，两所述转动装置的前摇杆和连杆的铰接点均与所述转动臂的滑块铰接形成复合铰；所述吊臂伸缩机构包括位于所述吊臂两侧且对称设置的两伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩摇杆和伸缩连杆，所述伸缩摇杆的下端与所述车架的中部铰连，上端与所述伸缩连杆的下端铰连，所述伸缩连杆上端与所述伸缩臂铰连，下端与所述伸缩摇杆的上端铰连，所述后摇杆和伸缩摇杆上均设有驱动机构。
[0006]优选地，所述伸缩臂通过滑动副安装于所述转动臂上，所述滑块通过滑动副安装于所述转动臂上。
[0007]优选地，所述转动装置为平行四边形四连杆机构。
[0008]优选地，所述后摇杆的驱动机构为安装于所述车架后部的伺服电机，所述伸缩摇杆的驱动机构为安装于所述车架中部的伺服电机。
[0009]优选地，两所述转动装置的连杆和后摇杆的铰接点连接。
[0010]本发明提出的平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，通过两驱动机构控制吊臂转动机构和吊臂伸缩机构运动进行位置调整，使本起种机具有前后双向可逆吊运功能，在吊臂转动机构的作用下，实现吊臂在同一平面内绕自身轴线转动180度的功能，根据工作场地特点一次站车能顺利吊运正前方和正后方的货物，有效消除起重机的冗余行车路线，使得输出轨迹灵活多变，工作任务适应性强，效率高。另外，本起重机是由连杆机构实现吊运、起重任务，能有效克服传统液压式集装箱正面吊运起重机加工装配要求高，寿命不长，漏油等技术缺陷，且整机结构简单造价低廉，维护保养成本低。同时，本起重机整体结构为外转动副驱动、连杆铰接传动的形式，所有驱动电机均安装在车架上，有效降低了各构件的重量，具有运动惯量小、轨迹输出灵活、动作灵敏以及精度高等优点。
【附图说明】
[0011]图1为本发明平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机优选实施例的结构不意图；
图2为图1所示的起重机在处于初始或复位工作状态时的结构示意图；
图3为图1所示的起重机在处于伸出抓取工作状态时的结构示意图；
图4为图1所示的起重机在吊运机身正前方集装箱时的结构示意图；
图5为图1所示的起重机在吊运机身正后方集装箱时的结构示意图。
[0012]图号标识:1_车架；2_后摇杆；3_连杆；4_前摇杆；5_伸缩摇杆；6_伸缩连杆；7-转动臂；8_伸缩臂；9_夹紧装置；10-滑块。
[0013]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0014]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0015]需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0016]参照图1，图1为本发明平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机优选实施例的结构示意图。
[0017]本优选实施例中，平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，包括车架1，以及安装于车架I上的吊臂、吊臂转动机构和吊臂伸缩机构，其中，吊臂包括可伸缩连接的转动臂7和伸缩臂8，转动臂7的下端与车架I的中部铰连，转动臂7的臂体上安装有相对于其可滑动的滑块10，伸缩臂8远离转动臂7的一端上安装夹紧装置9 ;
吊臂转动机构包括位于转动臂7两侧且对称的两转动装置，转动装置包括依次铰接的前摇杆4、后摇杆2和连杆3，前摇杆4和后摇杆2的下端分别铰连于车