叉车及叉车的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具有由发动机驱动的可变容量型的液压泵和与所述液压泵之间形成闭回路、由从所述液压泵喷出的工作油驱动的液压马达的叉车。
【背景技术】
[0002]存在一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设有被称为HST(Hydro StaticTransmiss1n:静液压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车(例如，专利文献I)。液压驱动装置在作为闭回路的主液压回路上具备由发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵和由从该行驶用液压泵喷出的工作油驱动的可变容量型的液压马达，通过将液压马达的驱动向驱动轮传递而使车辆行驶。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2012-57664号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]作为叉车特有的作业，将装载于作业机的货物向地面或货架等卸下的作业频繁地进行。操作员每次为了向确定的空间卸货，需要在卸货地点以低速(例如，0.lkm/h左右)进行定位的操作。然而，具备HST的叉车从停止的状态难以通过油门踏板的操作产生作业所需的低速。
[0008]本发明目的是在具备HST的叉车中，容易地实现由油门踏板的操作产生的低速行驶。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本发明涉及一种叉车，其具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达由从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括:旋转传感器，其检测所述发动机的转速或转数；车速传感器，其求出所述叉车的车速；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其基于由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度求出所述行驶用液压泵的目标吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵，所述控制装置包括:目标车速转换部，其将由所述油门开度传感器检测到的第一油门开度向目标车速转换；油门开度目标值设定部，其以使所述目标车速与由所述车速传感器检测到的实际车速的偏差为O的方式，通过反馈控制来求出第二油门开度；加法运算部，其将所述第一油门开度与所述第二油门开度相加来求出第三油门开度；第一最大吸收转矩计算部，其根据所述第三油门开度，求出所述行驶用液压泵的第一最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜盘的第一目标倾转角；第二最大吸收转矩计算部，其根据由通过所述旋转传感器检测到的信息所得到的所述发动机的转速，求出所述行驶用液压泵的第二最大吸收转矩或所述斜盘的第二目标倾转角；目标值设定部，其输出所述第一最大吸收转矩及所述第二最大吸收转矩中的小的一方；输出控制部，其基于来自所述目标值设定部的输出来控制所述行驶用液压泵。
[0011]优选的是，所述油门开度目标值设定部在所述目标车速为第一值以上且第二值以下的范围内，求出所述第二油门开度。
[0012]优选的是，所述油门开度目标值设定部执行PI控制，随着所述目标车速的增加，所述PI控制中的比例增益及积分增益减小。
[0013]优选的是，所述油门开度目标值设定部在所述目标车速增加而所述比例增益成为O之后，使所述积分增益为O。
[0014]一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达由从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作，所述叉车的控制方法在控制所述叉车时，将所述油门操作部的第一油门开度向目标车速转换，以使所述目标车速与所述叉车的实际车速的偏差为O的方式，通过反馈控制来求出第二油门开度，将所述第一油门开度与所述第二油门开度相加来求出第三油门开度，根据所述第三油门开度，求出所述行驶用液压泵的第一最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜盘的第一目标倾转角，根据所述发动机的转速，求出所述行驶用液压泵的第二最大吸收转矩或所述斜盘的第二目标倾转角，基于所述第一最大吸收转矩和所述第二最大吸收转矩中的小的一方来控制所述行驶用液压泵。
[0015]优选的是，在所述目标车速为第一值以上且第二值以下的范围内，执行所述反馈控制。
[0016]优选的是，在所述反馈控制中执行PI控制，随着所述目标车速的增加，减小所述PI控制中的比例增益及积分增益。
[0017]优选的是，在所述目标车速增加而所述比例增益成为O之后，使所述积分增益为O。
[0018]本发明在具备HST的叉车中，能够容易实现基于油门踏板的操作的低速行驶。
【附图说明】
[0019]图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。
[0020]图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。
[0021]图3是表示泵容量控制工作缸的差压与HST泵的泵容量的关系的图。
[0022]图4是表示控制装置执行的本实施方式的HST泵的控制例的框图。
[0023]图5是表示增益设定部的概念图。
[0024]图6是表示本实施方式的变形例的油门开度决定部的框图。
[0025]图7是表示本变形例的油门开度决定部具备的输出调整部的图。
【具体实施方式】
[0026]关于用于实施本发明的方式(实施方式)，参照附图进行详细说明。
[0027]〈叉车的概要〉
[0028]图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。叉车I具有车身3和设置在车身3的前方的作业机5，车身3具有驱动轮2a及转向轮2b。在车身3上设有作为内燃机的发动机4、以发动机4为驱动源进行驱动的可变容量型的行驶用液压泵10及作业机液压泵16。驱动轮2a通过闭合的液压回路使可变容量型的行驶用液压泵10与可变容量型的液压马达20连通，驱动轮2a由液压马达20的动力来驱动。如此，叉车I利用HST行驶。
[0029]作业机5具有使叉6升降的升降工作缸7及使叉6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设有前进后退杆42a、制动踏板(微动踏板)40a、油门踏板41a以及用于操作作业机5的包含升降杆及倾斜杆的未图示的作业机操作杆。制动踏板40a及油门踏板41a设置在叉车I的操作者从驾驶席能够进行踩踏操作的位置。在图1中，制动踏板40a和油门踏板41a以重叠的状态描绘。油门踏板41a是进行用于使向发动机4供给的燃料供给量增减用的操作的油门操作部。
[0030]〈关于液压回路〉
[0031]如图2所示，叉车I具备由成为闭回路的主液压回路100的液压供给管路10a、10b连接的行驶用液压泵10及液压马达20。行驶用液压泵10 (以下，适当称为HST泵10)是由发动机4驱动而喷出工作油的装置。在本实施方式中，HST泵10例如是通过改变斜盘倾转角而能够改变容量的可变容量型的泵。
[0032]液压马达20 (以下，适当称为HST马达20)由从HST泵10喷出的工作油驱动。HST马达20例如是通过改变斜盘倾转角而能够改变容量的可变容量型的液压马达。HST马达20也可以是固定容量型的液压马达。HST马达20的输出轴20a经由分动器20b而与驱动轮2a连接，通过对驱动轮2a进行旋转驱动而能够使叉车I行驶。
[0033]HST马达20能够与来自HST泵10的工作油的供给方向相应地切换旋转方向。通过切换HST马达20的旋转方向，能够使叉车I前进或后退。在以下的说明中，为了简便起见，在从液压供给管路1a向HST马达20供给工作油的情况下，称为叉车I前进，在从液压供给管路1b向HST马达20供给工作油的情况下，称为叉车I后退。
[0034]叉车I具有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21及供给泵15。泵容量设定单元11设于HST泵10。泵容量设定单元11具备前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13及泵容量控制工作缸14。泵容量设定单元11从后述的控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号。泵容量设定单元11按照从控制装置30赋予的指令信号而使泵容量控制工作缸14工作，使HST泵10的斜盘倾转角变化，由此改变其容量。
[0035]在泵容量控制工作缸14的活塞14a保持为中立位置的状态下，HST泵10的斜盘倾转角成为O。因此，即使发动机4旋转，从HST泵10向主液压回路100喷出的工作油的量也为零。
[0036]在从HST泵10的斜盘倾转角为O的状态开始，例如当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予使HST泵10的容量增大的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12对泵容量控制工作缸14施加泵控制压力。其结果是，活塞14a向图2中的左侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的左侧移动时，HST泵10的斜盘与之连动地朝向对液压供给管路1a喷出工作油的方向倾斜。
[0037]随着来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力的增大，活塞14a的移动量增大。因此，HST泵10中的斜盘的倾转角的变化量也变大。即，当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予指令信号时，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14施加与该指令信号对应的泵控制压力。在前述的泵控制压力的作用下，泵容量控制工作缸14工作，由此HST泵10的斜盘以能够对液压供给管路1a喷出规定量的工作油的方式倾斜。其结果是，若发动机4旋转，则从HST泵10向液压供给管路1a喷出工作油，从而HST马达20向前进方向旋转。
[003