一种升降平台的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明属于制动器控制技术领域，特别涉及一种升降平台的控制方法。
【背景技术】
[0002]升降平台是一种多功能起重装卸机械设备，主要包括用于负重的承载平台、驱动承载平台实现升降的电机、以及用于使承载平台保持静止状态的制动系统。该制动系统的现有控制方法通常为:在升降平台发出升降指令后，制动系统开闸，同时电机得电驱动承载平台上升或下降，完成升降操作；在升降平台发出停止指令后，制动系统抱闸，同时电机失电停止驱动承载平台，完成停止操作。
[0003]在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题:
[0004]在制动系统开闸时，如果由于某些不可控因素导致电机所产生的扭矩不足以克服载物平台的重量，那么载物平台将会不受控的往下坠落，进而造成巨大的危险。
【发明内容】
[0005]为了解决现有的升降平台的控制方法存在一定的安全隐患的问题，本发明实施例提供了一种升降平台的控制方法。所述技术方案如下:
[0006]本发明实施例提供了一种升降平台的控制方法，适用于控制所述升降平台的制动系统，所述升降平台包括制动系统、电机、以及变频器，所述变频器与所述电机电连接，所述制动系统包括液压制动器、电磁制动器、电磁阀、以及控制器，所述电磁阀与所述液压制动器连通，所述控制器分别与所述电磁制动器、所述电磁阀、以及所述变频器电连接，所述控制方法包括:
[0007]当所述控制器接收到平台升降指令时，所述控制器通过所述电磁阀控制所述液压制动器开闸；
[0008]所述控制器通过所述变频器控制所述电机的励磁电流，当所述励磁电流达到设定电流值后，所述控制器控制所述电磁制动器开闸；
[0009]所述控制器执行所述平台升降指令；
[0010]当所述控制器接收到正常停止指令时，所述控制器通过所述变频器控制所述电机降低转速，接着所述控制器控制所述电磁制动器抱闸，
[0011]在所述电磁制动器完成抱闸操作并延时设定时长后，所述控制器通过所述电磁阀控制所述液压制动器抱闸，所述设定时长为3s?5s ;
[0012]所述控制器执行所述正常停止指令。
[0013]进一步地，所述控制方法还包括:
[0014]在所述控制器通过所述电磁阀控制所述液压制动器开闸之前，所述控制器分别检测所述电磁制动器和所述液压制动器的位置状态，所述位置状态包括开闸状态和抱闸状
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[0015]进一步地，所述控制方法还包括:
[0016]所述控制器分别实时监测所述电磁制动器的实时温度和磨损程度，如果所述实时温度超过设定温度或者所述磨损程度超过设定磨损值，所述控制器执行故障停止指令并发出故障警报。
[0017]进一步地，所述控制器执行所述故障停止指令包括:
[0018]所述控制器控制所述电磁制动器抱闸；
[0019]在所述电磁制动器完成抱闸操作后，所述控制器通过所述电磁阀控制所述液压制动器抱闸。
[0020]进一步地，所述控制方法还包括:
[0021]当所述控制器接收到紧急停止指令时，所述控制器在控制所述电磁制动器抱闸的同时，通过所述电磁阀控制所述液压制动器抱闸。
[0022]进一步地，在所述控制器通过所述电磁阀控制所述液压制动器开闸之前，所述控制方法还包括:
[0023]所述控制器检查所述制动系统的系统液压是否达到设定液压值。
[0024]进一步地，所述控制器通过所述变频器控制所述电机的励磁电流，包括:
[0025]所述控制器检查所述液压制动器是否处于开闸状态；
[0026]当所述液压制动器处于开闸状态时，所述控制器通过所述变频器控制所述电机的励磁电流。
[0027]进一步地，所述控制器通过所述电磁阀控制所述液压制动器抱闸，包括:
[0028]所述控制器检查所述电磁制动器是否处于抱闸状态；
[0029]当所述电磁制动器处于抱闸状态时，所述控制器通过所述电磁阀控制所述液压制动器抱闸。
[0030]进一步地，所述控制器通过所述变频器控制所述电机降低转速包括:
[0031]所述变频器将所述电机的转速降低至低于所述电机的额定转速的5%。
[0032]进一步地，所述设定时长为3s。
[0033]本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:
[0034]通过在制动系统内配备液压制动器、电磁制动器、电磁阀、以及控制器，当控制器接收到平台升降指令时，首先控制器通过电磁阀控制液压制动器开闸，接着控制器通过变频器控制电机的励磁电流，然后检查建立的励磁电流是否达到设定电流值，最后控制器控制电磁制动器开闸。由于在电磁制动器完成开闸操作之前，先由变频器控制电机的励磁电流达到了设定值，从而使得电机产生了足以克服升降平台的重力的扭矩，进而避免了升降平台意外坠落的问题。并且，当控制器接收到正常停止指令时，首先控制器通过变频器控制电机降低转速，接着控制器控制电磁制动器抱闸，在电磁制动器完成抱闸操作并延时设定时长后，控制器通过电磁阀控制液压制动器抱闸。由于电磁制动器在抱闸之前，变频器已经降低了电机的转速，所以电磁制动器比较容易制动升降平台，并且在电磁制动器抱闸后，液压制动器也会接着完成抱闸操作，进一步的保障了升降平台能够及时停止。所以该控制方法降低了制动系统的安全隐患，提高了升降平台的可靠性。
【附图说明】
[0035]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本发明实施例提供的制动系统的电路不意图；
[0037]图2是本发明实施例提供的控制方法的流程图
[0038]图3是本发明实施例提供的执行升降指令的方法流程图；
[0039]图4是本发明实施例提供的执行正常停止指令的方法流程图；
[0040]图5是本发明实施例提供的执行故障停止指令的方法流程图；
[0041]图6是本发明实施例提供的执行紧急停止指令的方法流程图；
[0042]图中各符号表示含义如下:
[0043]1-液压制动器，2-电磁制动器，3-电磁阀，4-PLC控制器，5_电机，6_变频器，7_第一限位开关，8-第二限位开关，9-磨损开关，10-温度传感器。
【具体实施方式】
[0044]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0045]实施例
[0046]本发明实施例提供的一种升降平台的控制方法，特别适用于控制齿轮齿条式升降平台的制动系统，如图1所示，升降平台包括制动系统、电机5、以及变频器6，变频器6与电机5电连接，该制动系统包括液压制动器1、电磁制动器2、电磁阀3、以及控制器，电磁阀3与液压制动器I连通，控制器分别与电磁制动器2、电磁阀3、以及变频器6电连接。
[0047]优选地，控制器可以为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器。需要说明的是，虽然在本实施例中采用PLC控制器4，但是在其他实施例中，控制器的种类并不限于上述优选方案，还可以是其他控制器，本发明对此不做限制。
[0048]具体地，当电磁制动器2不得电时，电磁制动器2为抱闸状态，当液压制动器I的内部液压不足时，液压制动器I为抱闸状态。
[0049]优选地，制动系统还包括第一限位开关7和第二限位开关8，第一限位开关7和第二限位开关8均与PLC控制器