一种机械臂内串联式送料机构及其工作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于白酒制造领域，涉及酿酒设备，尤其是一种机械臂内串联式送料机构及其工作方法。
【背景技术】
[0002]中国的白酒是以粮食为主要原料，需要经过固态发酵、甄桶蒸馏，主要依靠人工完成，较为先进的生产单位也是人工与机械配合的半自动化生产，对于人工的依赖性强，需要大量人力才能完成，劳动力成本很高，整体生产效率较低。
[0003]经过检索，发现以下较为接近的现有包装系统有关的专利文献。
[0004]全自动装甑机器人系统(CN203781376U)，包括给料机构、布料机构、装甑机器人和甑桶，所述给料机构包括给料斗及与其顶部进料口相接的上料装置，所述给料斗底部的卸料口开闭通过气缸控制；所述布料机构包括扇形结构的布料斗及设于其底部的扇形输送装置、摊平装置；所述装甑机器人包括驱动系统、机架及转动连接于机架上的旋转臂I，布料机构安装在旋转臂I上，布料斗的进料口与布料口分别移位衔接给料斗的卸料口和甑桶进料口，所述装甑机器人的驱动系统信号连接上料装置的驱动电机和气缸的驱动装置。本发明完全取代了原始的人工装甑工作，装甑快速、均匀，突破酿酒全自动机械化发展的瓶颈。
[0005]带全自动装甑机器人的酿酒自动化生产线(CN203794871U)，该自动化生产线包括设置在厂房内的酒醅加料机、粉粮加料机、稻壳加料机、提升链板机、上层水平双向链板机、下层水平双向链板机、上甑送料机、全自动装甑机器人、甑桶、冷却器、I链板输送机、过渡链板机、摊凉机、加曲机、II链板输送机和储酒罐。该生产线布局合理，全自动机械化作业，劳动强度低，节约能源，生产环境条件好。
[0006]经过对比，本专利申请所要求保护的技术内容与现有技术区别较大，实际解决的技术问题也有较大区别，本专利申请技术内容具有较强的创新性。
【发明内容】
[0007]本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种设计科学、结构合理、工作可靠、工作效率高的机械臂内串联式送料机构及其工作方法。
[0008]本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的:
[0009]—种机械臂内串联式送料机构，其特征在于:包括立柱、后臂横梁、前臂横梁、后臂送料筒、前臂送料筒以及送料螺杆，在立柱上安装有后臂横梁的一端，该后臂横梁的另一端铰装有前臂横梁的一端；
[0010]在后臂横梁上端同轴向固装有一后臂送料筒，在前臂横梁下端也固装有一前臂送料筒，后臂送料筒和前臂送料筒内分别同轴安装有一由推料电机驱动送料螺杆，将送料筒内的原料进行定向推送运输；
[0011]在后臂横梁与前臂横梁的连接位置制有一送料通孔，送料筒与后臂横梁上端安装的送料筒通过该送料通孔相互连通。
[0012]而且，该后臂送料筒上安装有一料斗；在前臂送料筒下端安装有一撒料头。
[0013]而且，撒料头下端安装有电子探头用于检测甄桶内的原料厚度。
[0014]而且，在立柱一侧固装有竖直的轨道，轨道上滑动导向安装有升降板，该升降板由固装在立柱上的升降推缸驱动沿着轨道进行上、下移动调节，升降板上端安装有后臂横梁的一端。
[0015]而且，在立柱上部一侧安装有控制面板。
[0016]—种机械臂内串联式送料机构的工作方法，其特征在于:工作方法为:
[0017]⑴启动，根据甄桶位置调节设备，升降板上下调节到合适高度，转臂电机工作转动前臂横梁和后臂横梁，使撒料头到达甄桶上方合适位置；
[0018]⑵送料，开启传送带等输送设备将原料送入料斗，料斗内的原料落入后臂送料筒内；
[0019]⑶原料推送，推料电机转动带动送料螺杆转动，从而勾速定向推送，后臂送料筒的原料被水平定向推送，达到后臂横梁与前臂横梁连接处所制的送料通孔位置后，原料下落，进入前臂送料筒，再由该前臂送料筒内送料螺杆继续进行匀速定向推送；
[0020]⑷撒料，原料由撒料头均匀撒入甄桶内；
[0021](5)控制位置，前臂横梁和后臂横梁分别由各自对应的转臂电机驱动进行水平摆动，使撒料头进行多种轨迹的水平移动；
[0022](6)完成一个甄桶撒料后，人工通过控制面板，调整机器人对下一甄桶进行送料；重复上述步骤⑴至步骤(6)。
[0023]而且，步骤(5)中撒料头进行匀速渐开线螺旋移动、环形移动或直线往复移动等；
[0024]而且，步骤(5)中撒料头根据电子探头反馈的原料厚度信息自动调节撒料位置。
[0025]本发明的优点和积极效果是:
[0026]本发明可以全自动化进行原料的输送及播撒，独创的手臂内送料机构保证原料传送安全稳定以及卫生性，而且可以通过视觉检测保证甄桶内的原料的均匀度，蒸馏效果好，完全实现智能生产，提升效率，并且提升加工质量。
【附图说明】
[0027]图1为本发明结构示意图；
[0028]图2为本发明内部结构示意图；
[0029]图3为本发明另一视角的内部结构示意图。
[0030]附图标记表示:1甄桶，2撒料头，3前臂横梁，4后臂横梁，5后臂送料筒，6料斗，7转臂电机，8推料电机，9升降板，10立柱，11控制面板，12送料通孔，13送料螺杆，14轨道，15升降推缸。
【具体实施方式】
[0031]下面结合附图并通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
[0032]—种机械臂内串联式送料机构，包括立柱10、后臂横梁4、前臂横梁3、后臂送料筒5、前臂送料筒以及送料螺杆13，在甄桶I外侧的地面上竖直固装有立柱10，该立柱一侧固装有竖直的轨道14，轨道上滑动导向安装有升降板9，该升降板由固装在立柱上的升降推缸15驱动沿着轨道进行上、下移动调节；
[0033]升降板上端水平铰装安装有后臂横梁4的一端，该后臂横梁的另一端铰装有前臂横梁3的一端，前臂横梁和后臂横梁分别由安装在后臂横梁下端的两个转臂电机7驱动进行水平摆转；
[0034]在后臂横梁上端同轴向固装有一后臂送料筒5，该后臂送料筒上安装有一料斗6，通