机器人小盘纸装箱机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机械装置领域，特别涉及机器人小盘纸装箱机及其方法。
【背景技术】
[0002]目前卷纸或小盘纸被生产商生产出来后，主要用人工进行装箱，该方式存在成本高、效率低、质量不稳定的缺陷。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是针对现有技术的不足，提出机器人小盘纸装箱机，该装箱机的应用，使得小盘纸能够通过机械手臂自动装配到纸箱中，大量应用不仅减少人工成本，而且具有效率高，装箱质量稳定的特点。
[0004]本发明所述的机器人小盘纸装箱机包括若干机架、控制单元、储料输送装置、拾取输送装置、储箱输送装置、纸箱输送装置、十字模组、小盘纸抓取装置及配电箱；其中，
所述储料输送装置、拾取输送装置、储箱输送装置、纸箱输送装置下分别设置有与之匹配的机架；所述储料输送装置与拾取输送装置的两端连接在一起形成小盘纸运送装置，所述储料输送装置的水平面平齐于拾取输送装置的水平面；所述储箱输送装置与纸箱输送装置的两端连接在一起形成纸箱运送装置，储箱输送装置的水平面平齐于纸箱输送装置的水平面；所述小盘纸运送装置与所述纸箱运送装置并排放置形成物料运输线；
所述储料输送装置靠近拾取输送装置的顶端安装有小盘纸传递控制板，所述小盘纸传递控制板用于小盘纸的输送和停止；所述储箱输送装置靠近纸箱输送装置的顶端安装有纸箱传递控制板，所述纸箱传递控制板用于控制纸箱的输送和停止；所述小盘纸传递控制板和纸箱传递控制板通过气缸实现对小盘纸或纸箱的控制；
所述拾取输送装置和纸箱输送装置的正上方设置有横跨两者的大跨度机架；
所述十字模组通过安装板固定安装在大跨度机架的横梁上；所述配电箱固定安装于大跨度机架外侧；
所述十字模组正下方通过连接杆安装有小盘纸抓取装置，所述小盘纸抓取装置由等间距的三组夹放组合装置构成，所述每组夹放组合装置上设置有四个气缸座，每个气缸座上装有一个气缸，气缸接头上装有夹块；夹块装在滑块上，滑轨安装在抓取板上；
所述控制单元安装在大跨度机架的侧面；所述控制单元包括电源控制模块和可编程逻辑控制单元组成，所述电源模块负责电源的控制，可编程逻辑控制单元负责储料输送装置、拾取输送装置、储箱输送装置、纸箱输送装置及十字模组之间的逻辑工作次序；
所述储料输送装置、拾取输送装置、储箱输送装置、纸箱输送装置及十字模组上设置有红外探测设备，所述红外探测设备与控制单元连接；
所述储料输送装置、拾取输送装置、储箱输送装置和纸箱输送装置上均设置有电机，用于带动所述储料输送装置、拾取输送装置、储箱输送装置和纸箱输送装置运转。
[0005]所述储箱输送装置与纸箱输送装置的连接处上方还设置有一纸箱开口检测装置，所述纸箱开口检测装置主要对纸箱开口状况进行检测，当检测到开口不合格的纸箱时，纸箱开口检测装置报警。
[0006]所述十字模组包括两个结构相同的滑竿及一连接机构；所述滑竿中的其中之一通过安装板固定安装在大跨度机架的横梁上且不能发生位移，另一个滑竿通过连接机构与固定在横梁上的滑竿连接；所述滑竿两端设置有伺服电机，所述滑竿内部设置有滚珠丝杆，所述滑竿两侧设置有线性滑轨；所述连接机构安装在滑竿的线性滑轨上，由滚珠丝杆带动连接结构发生位移，所述伺服电机带动连接机构实现滑竿彼此左右及上下相互滑动。
[0007]所述拾取输送装置上设置有三根分料栏杆及与之匹配的三轴气缸，所述三轴气缸控制分料栏杆的升降，所述分料栏杆用于控制小盘纸到达指定位置。
[0008]所述储料输送装置正中间设置有不锈钢隔板，所述不锈钢隔板通过十字夹头固定安装在储料输送装置上，所述不锈钢隔板主要用于两条小盘纸顺利输送且不会错位。
[0009]进一步，所述小盘纸传递控制板包括挡纸压板和小盘纸支板，所述挡纸压板安装于储料输送装置顶端的正上方且不能移动，所述小盘纸支板设置于储料输送装置的顶端上，所述小盘纸支板通过气缸驱动实现上下运动。
[0010]所述小盘纸运送装置及纸箱运送装置的两侧设置有护栏，所述护栏用于保护小盘纸或纸箱顺利传输，防止小盘纸或纸箱偏离预定轨迹。
[0011]本发明的有益效果在于:利用本发明所述的全自动小盘纸装箱机，可以实现机械化小盘纸装箱，具有效率高，成本低的特点，另外，本发明所述的装箱机具有结构简单，制造容易，维护方便的特点。
【附图说明】
[0012]图1本发明所述机器人小盘纸装箱机整体结构示意图；
图2本发明所述机器人小盘纸装箱机的储料输送装置结构示意图；
图3本发明所述机器人小盘纸装箱机的拾取输送装置结构示意图；
图4本发明所述机器人小盘纸装箱机的储箱输送装置结构示意图；
图5本发明所述机器人小盘纸装箱机的纸箱输送装置结构示意图；
图6本发明所述机器人小盘纸装箱机的十字模组整体结构示意图；
图7本发明所述机器人小盘纸装箱机的十字模组组件结构示意图1 ;
图8本发明所述机器人小盘纸装箱机的十字模组组件结构示意图2 ;
图9本发明所述机器人小盘纸装箱机的夹放组合装置结构示意图；
图10本发明所述机器人小盘纸装箱机的扩口装置结构示意图；
图中:I输送架、2控制单元、3储料输送装置、4拾取输送装置、5储箱输送装置、6纸箱输送装置、7十字模组、8小盘纸抓取装置、9配电箱、10电机、11、不锈钢隔板、12十字夹头、13护栏、14档纸压板、15小盘纸支板、16分料栏杆、17三轴气缸、18纸箱开口检测装置、19连接杆、20夹放组合装置、21气缸座、22大跨度输送架、23小盘纸、24伺服电机、25连接机构、26滑竿、27安装板、28横梁、29纸箱、30气缸、31夹块、32滑块、33连接板、34纸箱扩口装置、35扩口挡板、36固定支撑板、37框架、38调节气缸。
[0013]
【具体实施方式】
[0014]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文将结合附图对本发明技术方案作进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
[0015]如图1至图5所示，本发明所述的机器人小盘纸装箱机包括输送架1、控制单元2、储料输送装置3、拾取输送装置4、储箱输送装置5、纸箱输送装置6、十字模组7、小盘纸抓取装置8及配电箱9 ;其中，
所述储料输送装置3和储箱输送装置5下分别设置有与之匹配的输送架，所述拾取输送装置4和纸箱输送装置6固定在横跨两者的大跨度输送架22上；所述储料输送装置3与拾取输送装置4的两端连接在一起形成小盘纸运送装置，所述储料输送装置3的水平面平齐于拾取输送装置4的水平面；所述储箱输送装置5与纸箱输送装置6的两端连接在一起形成纸箱运送装置，所述储箱输送装置5的水平面平齐于纸箱输送装置6的水平面；所述小盘纸运送装置与所述纸箱运送装置并排放置形成物料运输线；
所述储料输送装置3靠近拾取输送装置4的顶端安装有小盘纸传递控制板，