度，提高本发明在运行过程中的结构稳定性。
[0022]3、本发明中Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件和P轴旋转动力组件均通过啮合驱动的方式驱动吸盘组件在机架内移动和旋转，吸盘组件在机架内的运动位移和转动角度精确，可现实板料的整齐码板，提高板料存放的空间利用率，大大减小板料码放后的倒踩风险。
[0023]4、本发明中用吸盘组件吸附板料，用Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件和P轴旋转动力组件移动和旋转吸盘组件，用控制系统控制Y轴动力组件、X轴动力组件、z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件的运行状态，现实板料的快速码放，提高板料的码放效率，满足板料快速仓储和物流的要求。
[0024]5、本发明通过吸盘组件吸附板料，避免在码放过程中造成板料划伤，保证板料外观不受影响。
【附图说明】
[0025]图1为本发明的平面结构示意图。
[0026]图2为Z轴动力组件的平面结构示意图。
[0027]图3为Z轴动力组件的立体结构示意图。
[0028]图4为Y轴动力组件装在横梁上的结构示意图。
[0029]图5为X轴动力组件装在横梁上的平面结构示意图。
[0030]图6为X轴动力组件装在横梁上的立体结构示意图。
[0031]图7为P轴旋转动力组件和吸组组件连接的平面结构示意图。
[0032]图8为P轴旋转动力组件和吸组组件连接的立体结构示意图。
[0033]图9为本发明的防摆吸盘运动机构吸附板料时的立体结构示意图。
[0034]
【具体实施方式】
[0035]下面结合图1至图9对本发明的实施例做详细说明。
[0036]如图1所示，防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架1和用于吸附板料的吸盘组件2，吸盘组件2置于机架1内，还包括提供吸盘组件2在机架1内沿机架1宽度方向移动动力的Y轴动力组件3、提供吸盘组件2在机架1内沿机架1长度方向移动动力的X轴动力组件4、提供吸盘组件2在机架1内沿机架1高度方向升降动力的Z轴动力组件5和提供吸盘组件2水平转动动力的P轴旋转动力组件6 ；
所述的机架1顶部装有横跨机架1左右两侧的横梁7，所述的X轴动力组件4装在横梁7上，所述的Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2沿机架1高度方向依次安装在X轴动力组件4的下方；所述的Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2的运行状态均通过控制系统统一控制，控制系统安装在机架1旁边的电控柜中。
[0037]如图2和图3所示，所述的Z轴动力组件5包括Z轴安装盒50、Z轴驱动电机51、主动起吊辊轮52、从动起吊辊轮53、同步带54、起吊带55和防摆机构56，所述的Z轴安装盒50固定连接在X轴动力组件4的正下方，所述的主动起吊辊轮52和从动起吊辊轮53水平对齐排列安装在Z轴安装盒50内且主动起吊辊轮52与从动起吊辊轮53通过齿轮啮合，所述的Z轴驱动电机51安装在Z轴安装盒50的下方，所述的同步带54绕行在Z轴驱动电机51的传动轴和主动起吊辊轮52的辊筒上，所述的起吊带55沿机架1高度方向设置且数量为两根，一根起吊带55的一端固定在主动起吊辊轮52上，另一端固定在P轴旋转动力组件6上，另一根起吊带55的一端固定在从动起吊辊轮53上，另一端固定在P轴旋转动力组件6上，启动所述的Z轴驱动电机51，通过同步带54驱动主动起吊辊轮52转动，从动起吊棍轮53随主动起吊棍轮的转动而反向转动，两根起吊带55被同时卷起或放下，拉动P轴旋转动力组件6和吸盘组件2上升或下降，所述的防摆机构56安装在Z轴安装盒50到P轴旋转动力组件6之间，限制所述的Z轴动力组件在移动过程中的摆动，所述的起吊带55处于防摆机构56中，防摆机构56随起吊带55的卷起或放下而变形，限制P轴旋转动力组件6和吸盘组件2在升降过程中的摆动。
[0038]所述的防摆机构56包括左辊筒链轮56.1、右辊筒链轮56.2、两端分别固定在左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2上的链条56.3、上臂56.4和下臂56.5，所述的左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2安装在Z轴安装盒50内，并且设置在主动起吊辊轮52的下方呈水平对齐排列，左辊筒链轮56.1的辊筒上和右辊筒链轮的56.2的辊筒上分别固定上臂56.4，两个上臂56.4左右对称设置，两个起吊带55处于两个上臂56.4之间，两个上臂56.4的下端分别铰接下臂56.5的上端，两个下臂56.5的下端分别铰接在P轴旋转动力组件6上，两个下臂56.5为左右对称设置，两个上臂56.4、两个下臂56.5、Z轴安装盒50和P旋转动力组件6合围形成沿机架1高度方向的六边形结构限制所述的起吊起带55的摆动，所述的上臂56.4和下臂56.5之间的夹角大小随所述的起吊起带55被卷起或放下而变化，限制所述的起吊带55在被卷起或放下过程中的摆动。
[0039]在所述的同步带54旁边设置用于防止同步带54跳齿的同步带张紧轮54.1，在所述的右辊筒链轮56.1和左辊筒链轮56.2之间设置两个链条张紧辊轴56.31，所述的链条56.3绕行在两个链条张紧轮轴56.31上，所述的同步带张紧轮54.1和链条张紧辊轴56.31均装在Z轴安装盒50内。
[0040]在所述的主动起吊辊轮52的左下方和从起吊辊轮53的右下方分别设置起吊带导向轮55.1，所述的起吊带55通过起吊带导向轮55.1的导向沿垂直方向与P轴旋转动力组件6连接，所述的起吊带导向轮55.1装在Z轴安装盒50内，所述的起吊带55被卷起或放下带动所述的起吊带导向轮55.1转动。
[0041]从图3中可以看出，在起吊带55被卷起，P轴旋转动力组件6上升时，带动下臂56.5的下端上升，两个下臂56.4反向转动，上臂56.4和下臂56.5之间的夹角逐渐减小，并将转动传递给上臂56.4，两个上臂56.4的上端分别固定在左辊筒链轮56.1上和右辊筒链轮56.2上，由于左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2固定在Z轴安装盒中不能移动，因此两个上臂56.4分别绕左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2转动，链条56.3的两端分别固定在左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2上，链条56.3的传动，保证左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2向反方向同速转动，因此保证两个上臂56.4在转动过程中保持左右对称，限制起吊带55在被卷起过程中的摆动，从而保证P轴旋转动力组件6和吸盘组件5在上升过程中的稳定性。在起吊带55被放下，P轴放转动力组件6下降时，上臂56.4和下臂56.5之间的夹角逐渐增大，P轴旋转动力组件6下降，带动下臂56.5的下端下降，两个下臂56.4反向转动，并将转动传递给上臂56.4，两个上臂56.4的上端分别固定在左辊筒链轮56.1上和右辊筒链轮56.2上，由于左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2固定在Z轴安装盒中不能移动，因此两个上臂56.4分别绕左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2转动，链条56.3的两端分别固定在左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2上，链条56.3的传动，保证左辊筒链轮56.1和右辊筒链轮56.2向反方向同速转动，因此保证两个上臂56.4在转动过程中保持左右对称，限制起吊带55在被放下过程中的摆动，从而保证P轴旋转动力组件6和吸盘组件2在下降过程中的稳定性。
[0042]当Z轴动力组件5随X轴动力组件4和Y轴动力组件3沿机架1宽度方向和长度方向移动时，Z轴动力组件5中的两个上臂56.4、两个下臂56.5和Z轴安装盒50与P旋转动力组件6合围形成沿机架1高度方向的六边形结构限制所述的起吊起带55的摆动，从而保证连接在Z轴动力组件2下方的P轴旋转动力组件6和吸盘组件2在沿机架1长度方向和宽度方向移动过程中的稳定性。由此，P轴旋转动力组件6和吸盘组件2沿机架1长度、宽度和高度三个方向的移动的稳定性均通过防摆机构56得到保证，即通过防摆机构56限制了被吸盘组件吸附的板料在移动过程中的摆动，提高板料移动过程中的稳定性，保证板料码放的整齐度，提高了防摆吸盘运动机构在运行过程中的结构稳定性。
[0043]如图4所示，所述的横梁7底部的左右两端装有Y轴导向轮72，在机架1顶部左右两侧的架梁上装有与Y轴导向轮72相对应的Y轴导轨12，所述的Y轴动力组件3包括Y轴驱动电机31和安装在Y轴驱动电机31上的Y轴驱动齿轮32，所述的Y轴驱动电机31固定安装在横梁7的左右两端，Y轴驱动齿轮32