物品排列装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种使物品排列到输送机上的物品排列装置。
【背景技术】
[0002]众所周知一种利用产业用机器人使物品沿输送机的行进方向排列的物品排列装置。例如，众所周知将物品依次载置于将收容物品的斗等间隔地配备的斗式输送机(bucketconveyor)的物品排列装置以及将物品依次载置于带式输送机(belt conveyor)的行进方向上的固定位置的物品排列装置(参照日本JP2002-316716A)。
[0003]另外，在多个输送机之间移动物品时，有时为了下一个工序而要求使物品以规定的间隔排列。然而，在利用以规定的间隔排列的托盘等收容器来排列物品的情况下，需要在后续工序中回收收容器，还需要用于检测托盘的位置的光电管传感器等，成本增大。
[0004]另外，根据将物品依次载置于固定位置的公知技术，物品在输送方向上的间隔根据输送机的输送速度以及利用机器人进行的物品的取出工序及载置工序的周期时间而发生变化。因此，需要在后续工序中修正物品之间的间隔。如果使用以规定的间隔进行间距进给的输送机，则虽然可以使物品排列成等间隔，但是需要使用由昂贵的伺服电动机来驱动的输送机，因此导致成本增大。
[0005]另外，根据利用光电管传感器对在输送机的带上以规定的间隔附加的标记进行检测并基于其检测结果来排列物品的技术，每次更换带时都需要附加标记，若标记消失，则无法按目的排列物品。
[0006]因而，寻求一种尽管是简化的结构但是使物品以规定间隔排列的物品排列装置。
【发明内容】
[0007]根据本申请所涉及的第一发明，提供一种物品排列装置，该物品排列装置具备:输送机，其具备用于载置物品的载置部以及检测该载置部的移动量的检测器；以及机器人，其具备能够保持物品的工具，将物品或具有规定的位置关系的物品群以沿上述输送机的移动方向排列的方式依次载置于上述载置部，该物品排列装置还具备:间隔指定部，其指定沿上述输送机的移动方向排列的物品之间的距离、或物品群之间的距离；移动量获取部，其从上述检测器获取上述载置部的移动量；虚拟目标生成部，其在利用上述机器人执行上述物品或上述物品群的载置动作之前生成虚拟目标，该虚拟目标作为在上述载置部中对物品进行定位时的基准；以及载置动作执行部，其基于上述检测器的检测信息，追随与上述载置部一起移动的上述虚拟目标来将上述物品或上述物品群载置于上述虚拟目标内。
[0008]根据本申请所涉及的第二发明，在第一发明所涉及的物品排列装置中，上述物品或上述物品群被载置于上述虚拟目标内的任意位置。
[0009]根据本申请所涉及的第三发明，在第一发明或第二发明所涉及的物品排列装置中，上述虚拟目标是具有至少一个载置位置的虚拟托盘。
[0010]这些以及其它本发明的目的、特征及优点通过参照附图所表现的本发明的例示性的实施方式所涉及的详细说明会变得更明确。
【附图说明】
[0011]图1是表示一个实施方式所涉及的物品排列装置的结构的图。
[0012]图2是表示物品排列装置的对机器人进行控制的控制装置的结构例的图。
[0013]图3是表示控制装置的另一结构例的图。
[0014]图4是控制装置的功能框图。
[0015]图5是表示生成虚拟托盘的处理的流程图。
[0016]图6是表示在多个控制装置之间传输信息的处理的流程图。
【具体实施方式】
[0017]下面，参照附图来说明本发明的实施方式。对于附图适当变更了比例尺地进行记载以助于理解本发明。另外，对于相同或对应的结构要素，使用相同的参照标记。
[0018]图1是表示一个实施方式所涉及的物品排列装置10的结构的图。物品排列装置10具备:供给输送机11，其输送具有不规则的位置和姿势的物品1 ;排出输送机12，其输送按照规定的排列图案进行排列的物品1 ;使物品1从供给输送机11移动到排出输送机12的第一机器人21和第二机器人22 ;以及对第一机器人21和第二机器人22分别进行控制的第一控制装置31和第二控制装置32。物品排列装置10没有特别限定，但是例如在食品、医药品等的生产设备中使用。
[0019]供给输送机11和排出输送机12分别具有载置面11A、12A，该载置面11A、12A具有能够载置物品1的大致平面的形态。该载置面11A、12A均从图面的左侧向右侧朝箭头的方向移动，由此，载置面11A、12A上的物品1被输送。
[0020]第一机器人21位于供给输送机11和排出输送机12的比第二机器人22靠上游的位置。第一机器人21和第二机器人22分别具备能够保持物品1的工具。工具例如是手、气压式或磁力式的吸盘等。
[0021]第一控制装置31和第二控制装置32经由通信线缆33而相互连接于未图示的网络集线器。由此，第一控制装置31和第二控制装置32能够相互发送接收数据和信号。第一控制装置31与第二控制装置32之间的数据等的发送接收也可以通过其它方式、例如无线通信来进行。
[0022]在供给输送机11的比第一机器人21靠上游的位置处设置有照相机13。照相机13经由线14而与内置于第一控制装置31的图像处理装置50 (参照图2)连接。照相机13拍摄照相机13的视场13A的范围。利用图像处理装置50对拍摄得到的图像进行图像处理，由此检测出物品1的位置和姿势。
[0023]在供给输送机11上设置有编码器15。编码器15根据供给输送机11的移动量来输出脉冲信号。第一控制装置31基于从编码器15输出的脉冲信号来计算供给输送机11的移动量。另外，第二控制装置32能够与第一控制装置31进行通信，获取从设置于供给输送机11的编码器15输出的脉冲信号。
[0024]同样地，在排出输送机12上设置有编码器16。编码器16根据排出输送机12的移动量来输出脉冲信号。第二控制装置32基于从编码器16输出的脉冲信号来计算排出输送机12的移动量。另外，第一控制装置31能够与第二控制装置32进行通信，获取从设置于排出输送机12的编码器16输出的脉冲信号。
[0025]在排出输送机12上，在排出输送机12的比第一机器人21靠上游的任意位置处生成虚拟目标17。虚拟目标17是在利用第一机器人21和第二机器人22执行载置动作之前在规定的定时生成的。例如，每当排出输送机12移动规定的移动量就生成虚拟目标17。或者，也可以响应于以规定的间隔输入到第二控制装置32的信号来生成虚拟目标17。另外，也可以与第一机器人21或第二机器人22执行供给输送机11上的物品1的取出动作的定时相配合地生成虚拟目标17。下面，以每当排出输送机12移动规定的移动量就生成虚拟目标17的实施方式为例来进行说明，但是在其它方法中也只不过是生成虚拟目标17的定时或条件不同，以同样的方式生成虚拟目标17。虚拟目标17作为在排出输送机12的载置面12A上排列物品1时的定位基准而发挥作用。虚拟目标17具有至少一个用于载置物品1的载置位置，例如作为虚拟的托盘而发挥功能。在图示的实施方式中，虚拟目标17具有托盘的形状，该托盘具有在与排出输送机12的输送方向正交的方向上彼此相离的两个载置位置，物品1载置于各个载置位置。此外，载置位置设定于虚拟目标17内的任意位置。
[0026]根据本实施方式，第一机器人21和第二机器人22分别依次取出通过供给输送机11输送的物品1，将物品1载置于在排出输送机12上以规定间隔、例如等间隔生成的虚