一种高空作业平台智能行走控制系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种高空作业平台，特别涉及一种高空作业平台智能行走控制系统及其控制方法，属于工程机械高空作业设备领域。
【背景技术】
[0002]高空作业平台是一种自行走式的工程机械，操作者需要在吊篮中进行高空作业平台的行走和转向动作。现有的高空作业车种类较多，主要有剪叉式、折叠臂式、直臂式等。折叠臂式和直臂式的高空作业平台因为吊篮重心不在车架中心上，在操作时高空作业平台会晃动更加厉害。对于自行走式的高空车，如何使得行走起停动作平缓、稳定是确保施工安全的关键，也是提高操作者人机体验的重要方面，现有市场上不少高空作业平台的动作起停控制效果较差，导致每个动作平稳起动停止时操作舒适感较差。
[0003]自行式高空作业平台在底盘处于安全的倾斜角度内时都可以行驶，但当折叠臂和直臂式高空作业平台的臂架处于不同位置时，同样的行走控制方式有可能起停的晃动大小也不一样，例如当臂架处于储存位置时(臂架全收)行走起停时的晃动会相对小一些，相对的也比较易控制；当臂架处于最大作业高度(臂架全伸且变幅到最大)时，即车辆处于极限位置时，行走的起停就会有很大晃动，此时的晃动会对车辆的安全造成很大威胁。
[0004]现有折叠臂式高空作业平台结构如图1所示，高空作业平台一般包括平台1、二号臂2、一号臂3、转台4和车架5，直臂式高空作业平台只有一号臂3没有二号臂2，对于和平台相连接处有无曲臂因车型不同而定，直臂式和折叠臂式都有可能带曲臂。行走晃动最大的点为二号臂2变幅到最大，如图1所示的二号臂2可沿顺时针方向继续上变幅，一号臂3变幅到最大，如图1所示一号臂3直上变幅到最大，有较大的冲击，会导致车体有较大的晃动，严重的会将操作人员从工作平台上甩出，造成人员伤亡，所以这种臂架极限位置时起停控制尤显重要。
[0005]现有的高空作业平台行走控制技术不能很好地控制行走起停，也就是起停的斜坡处理不好，也没有结合电控比例阀特有信号控制的特性，很难实现操作行走时舒适无晃动，也没有结合臂架所处位置合理的设置行走控制输出的最大值和最小值，不能做到合理的智能控制高空作业平台的行走；要么就是斜坡设置时间过长起动停止平稳了，但起动时输出由最小值到最大值所需时间或者停止时输出由最大值变到最小值所需时间长，这样就会导致响应效果变差，不能及时响应根据输入值的变化快速变化输出值；斜坡变长还会产生一个很大的隐患，就是在输入信号停止时，如果输出信号不能很快的响应并相应快速减少输出，就会出现溜车现象，相应的如果斜坡时间设置过短就会造成起动和停止时晃动大，人操作起来不舒适，目前只能依靠驾驶员的经验和合理的操控行走才能克服这一问题，使用不便，局限性较大。
【发明内容】
[0006]针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种高空作业平台智能行走控制系统，有效保证高空作业平台行走起停动作的平稳可靠，避免高空作业平台起停动作时的冲击，切实提高操作者的舒适度。另外，本发明还提供了一种高空作业平台智能行走控制系统的控制方法。
[0007]为了实现上述目的，本发明采用的一种高空作业平台智能行走控制系统，包括高空作业平台本体，所述高空作业平台本体包括平台、二号臂、一号臂、转台及车架，所述平台与二号臂连接，二号臂与一号臂连接，一号臂安装在转台上，所述转台安装在车架上；
[0008]还包括用于显示臂架状态的检测开关、设置在控制面板上的油门控制开关、为作业平台提供行走动力的发动机，及分别与检测开关、油门控制开关和发动机连接的控制器，所述控制器与行走比例阀连接；
[0009]所述检测开关包括安装在二号臂上的二号臂全缩检测开关、二号臂变幅检测开关及安装在一号臂上的一号臂变幅检测开关，各检测开关分别与控制器连接；
[0010]所述二号臂全缩检测开关，用于检测二号臂是否处于全缩状态，当检测处于全缩状态时，二号臂全缩检测开关向控制器发出检测信号；
[0011]所述二号臂变幅检测开关，用于检测二号臂是否处于变幅角度，当检测处于变幅角度时，二号臂变幅检测开关向控制器发出检测信号；
[0012]所述一号臂变幅检测开关，用于检测一号臂是否处于变幅角度，当检测处于变幅角度时，一号臂变幅检测开关向控制器发出检测信号；
[0013]所述控制器，用于接收二号臂上的全缩检测或变幅检测开关传递的检测信号，接收一号臂变幅检测开关传递的检测信号及接收控制面板上的油门控制开关传递的油门开闭信号，控制器根据臂架的不同状态及油门开关的闭合程度调节发动机转速，并通过对行走比例阀控制信号的调节，实现高空作业平台的行走起停减速。
[0014]另外，本发明还提供了一种高空作业平台智能行走控制系统的控制方法，该控制方法包括以下步骤:
[0015]1)在折叠臂式高空作业平台上设置三个开关，分别为二号臂全缩检测开关、二号臂变幅检测开关及一号臂变幅检测开关，三个开关分别表示臂架的三个状态，其中如果一号臂变幅检测开关发生变化说明一号臂处于一个变幅角度设为α 1，如果二号臂变幅检测开关发生变化说明二号臂处于一个变幅的角度设为α 2，如果二号臂全缩检测开关发生变化说明二号臂处于伸出状态，其中α?、α 2的角度值根据车辆自身设置，当这三个开关任意一个开关发生状态变化则代表车辆臂架不再处于存储状态，此时三个检测开关将检测信号输入到控制器，控制器相应调节油门大小输出；
[0016]2)将三个检测开关的状态输入控制器，用变量表示三个开关，一号臂变幅检测开关用变量Α表示，二号臂变幅检测开关用变量B表示，二号臂全缩检测开关用变量C表示，当A = ture时表示一号臂变幅检测开关检测到位，即一号臂处于一个变幅的角度α 1或α 1以上角度；当B = ture时表示二号臂变幅检测开关检测到位，即二号臂处于一个变幅的角度α 2或α 2以上角度，当C = ture时表示二号臂全缩检测开关检测到位，即二号臂处于全缩状态；
[0017]3)设定控制发动机转速的按钮进控制器的状态用参数D表示，当D = ture时表示操作者需要相对较高的油门，当D = false时表示操作者需要相对较低的油门；
[0018]4)设定发动机转速为N，N代表发动机正在输出的转速要求。根据发动机自身的转速性能，会有发动机怠速为Nmin，发动机最大转速位Nmax，在控制程序中设定六个转速分别为附、吧川3、财、肥、呢，^1^11 彡 Nl < N3 < N5 < N6，N1 < N2 < N4 < N6 彡 Nmax，且N3 < N4，因此，最终N值范围在N1与N6之间；
[0019]5)控制器根据步骤2)中臂架的不同状态及步骤3)中油门开关的闭合程度分出八种情况分别对应输出步骤4)中所述的六种发动机转速，其中:
[0020](a)当参数AorB = ture成立，C = ture不成立且D = ture不成立时，输出发动机转速N = N1 ;
[0021](b)当参数AorB = ture成立，C = ture不成立且D = ture成立时，则输出发动机转速N = N2 ;
[0022](c)当参数AorB = ture成立，C = ture成立且D = ture不成立时，输出发动机转速N = N3 ;
[0023](d)当参数AorB = ture成立，C = ture成立且D = ture不成立时，输出发动机转速N = N4 ;
[0024](e)当参数AorB = ture不成立，C = ture不成立且D = ture不成立，输出发动机转速N = N3 ;
[0025](f)当参数AorB = ture不成立，C = ture不成立且D = ture成立时，输出发动机转速N = N4 ;
[0026](g)当参数AorB = ture不成立，C = ture成立且D = ture不成立时，输出发动机转速N = N5