一种伸缩臂伸缩控制系统、方法以及起重机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种伸缩臂伸缩控制系统、方法以及起重机。
【背景技术】
[0002]单缸插销式起重机是通过伸缩油缸与臂销和缸销的组合动作实现伸缩臂伸缩功能的起重机。图1是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂结构示意图。如图1所示，伸缩臂包括:基本臂11、二节臂12、三节臂13、四节臂14、五节臂15、伸缩油缸10、臂销111、臂销孔112、缸销101、缸销孔102等。
[0003]位于起重机伸缩臂内的单缸插销装置可以协助伸缩油缸实现起重机伸缩臂的伸缩，其构成主要有缸销、臂销、燕尾槽、燕尾槽油缸，各种检测开关以及其他辅助设施。伸缩油缸采用缸杆固定、缸体活动式，即缸销不是固定的，油缸缸头上装有多个传感器，每节臂的尾部设计有感应装置，油缸可以找到需要伸缩的臂，活动的缸销锁住该节臂后可实现该节臂的伸缩。活动的臂销可以将各节臂锁在一起，位于各节臂臂尾上。
[0004]图2是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂的伸缩油缸的缸头垂直于燕尾槽的横截面图。如图2所示，伸缩油缸的缸头上设置有缸销201、臂位检测接近开关202、缸销锁死/解锁检测开关203、燕尾槽204以及臂销锁死/解锁检测接近开关(图2中未示出)。其中，臂位检测接近开关用于检测臂位。缸销锁死/解锁检测开关用于检测缸销是否完全伸出或缩回。臂销锁死/解锁检测接近开关用于检测臂销是否完全伸出或缩回。
[0005]下面描述单缸插销式起重机自动伸缩过程:
[0006]伸臂流程:
[0007]缸头向前运动检测臂位:拔缸销一伸缸检测臂位一检测到臂位插缸销一拔臂销一油缸带臂伸一(提前减速并释放臂销)插臂销；
[0008]缸头向后运动检测臂位:拔缸销一缩缸检测臂位一检测到臂位插缸销一拔臂销—油缸带臂伸一(提前减速并释放臂销)插臂销。
[0009]缩臂流程:
[0010]缩非当前臂:拔缸销一检测臂位一检测到臂位插缸销一拔臂销一缩臂一插臂销；
[0011]缩当前臂:拔臂销一缩臂一插臂销。
[0012]在自动伸缩过程中，例如:不同节臂伸/缩时，伸缩油缸需要克服重力做的功不同，因此需要的油栗电流值大小也不同:例如，伸缩臂具有七节臂，伸第2节臂时，油缸需要克服第2、3、4、5、6、7节臂的重力，而伸第7节臂的时候，只需要克服第7节臂的自身重力，这两种情况，伸臂电流的大小会有很大差别，才能保证伸臂的速度。
[0013]又例如，在插拔缸销或臂销时，很多情况下，由于各种原因会造成缸销或臂销不能一次插拔成功的情况，在这种情况下，可以通过小范围来回伸/缩臂的方法来实现缸销或臂销的成功插拔，这需要调整此时伸缩电流的大小来控制伸/缩臂速度。
[0014]但是在现有的伸缩臂伸缩控制中，对于伸缩臂在不同情况下的伸缩过程，均是以相同的控制电流进行控制。由于伸缩臂在不同的工况下进行伸缩时，伸缩油缸所需要克服的阻力不同，发动机所提供的动力也不同，而此时，如果以相同的电流进行伸缩控制，在伸缩阻力较大而发动机动力不足时，则会造成伸缩不成功或伸缩速度过慢的情况，使得伸缩成功率较低且伸缩效率低下。
【发明内容】
[0015]本发明解决的一个技术问题是:现有技术中不能根据不同的伸缩工况确定不同的伸缩控制电流。
[0016]根据本发明的第一方面，提供了一种伸缩臂伸缩控制系统，包括:工况检测装置，用于检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；控制器，根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。
[0017]进一步，所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码，并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对应的电流值。
[0018]进一步，所述工况数据包括:缸销的锁死状态或解锁状态、臂销的锁死状态或者解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组合状态。
[0019]进一步，所述工况检测装置包括:臂位检测接近开关，用于检测当前伸缩的伸缩臂的臂位并将所述臂位传输至所述控制器；缸销锁死/解锁接近开关，用于检测缸销处于锁死状态或者解锁状态并将检测到的所述锁死状态或者解锁状态传输至所述控制器；臂销锁死/解锁检测接近开关，用于检测臂销处于锁死状态或者解锁状态并将检测到的所述锁死状态或者解锁状态传输至控制器；操作手柄，用于向所述控制器输入伸缩状态值以确定伸缩臂进行伸动作或者缩动作；以及输入设备，用于向控制器输入伸缩臂目标组合状态。
[0020]进一步，所述工况数据还包括:伸缩臂所处的角度、伸缩臂长度、伸缩油缸伸出的距离、伸缩油缸大腔压力、自动伸缩或手动伸缩工况选择、吊臂工况选择、单栗工作或双栗工作选择。
[0021]根据本发明的第二方面，提供了一种起重机，包括:所述伸缩臂伸缩控制系统。
[0022]根据本发明的第三方面，提供了一种伸缩臂伸缩控制方法，包括:工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。
[0023]进一步，所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值的步骤包括:所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码，并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对应的电流值。
[0024]进一步，所述工况数据包括:缸销的锁死状态或解锁状态、臂销的锁死状态或者解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组合状态。
[0025]进一步，所述工况数据还包括:伸缩臂长度、伸缩油缸伸出的距离、伸缩油缸大腔压力、自动伸缩或手动伸缩工况选择、吊臂工况选择、单栗工作或双栗工作选择。
[0026]本发明中，通过工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作，从而实现了根据不同的伸缩工况确定不同的伸缩控制电流。
[0027]通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
【附图说明】
[0028]构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。
[0029]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中:
[0030]图1是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂结构示意图。
[0031]图2是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂的伸缩油缸的缸头垂直于燕尾槽的横截面图。
[0032]图3是示出根据本发明实施例的伸缩臂伸缩控制系统的结构示意图。
[0033]图4是示出根据本发明实施例的伸缩臂伸缩控制方法的流程图。
[0034]图5是示出根据本发明实施例的伸缩工况电流对应表。
【具体实施方式】
[0035]现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到:除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
[0036]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0037]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
[0038]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
[0039]在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
[0040]应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0041]图3是示出根据本发明实施例的伸缩臂伸缩控制系统的结构示意图。如图3所示，伸缩臂伸缩控制系统