混凝土预制板生产线的养护房码垛车控制系统及控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及混凝土预制件生产技术领域，特别涉及一种混凝土预制板生产线的养护房码垛车控制系统及控制方法。
【背景技术】
[0002]住宅产业化已在建筑行业得到广泛关注，所谓住宅产业化，是指用工业化生产的方式来建造住宅，以提高住宅生产的劳动生产率，提高住宅的整体质量，降低成本，降低物耗。住宅产业化最重要的是实现构配件预制生产工厂化，即要有能够满足预制件生产要求的工业生产流水线。
[0003]混凝土预制板生产线工艺流程，主要包括模台移送，脱模剂喷涂，画线，模具拆装，混凝土输送，布料，震动，养护，表面处理及脱模等，由于混凝土预制板体积大而重，加之混凝土产品生产的特殊工艺流程，养护房的面积占地较大，需要一次养护和二次养护，养护时间比较长，导致整个混凝土预制板生产线运行效率较低。目前，国内的混凝土预制板生产线养护房的结构及其控制系统简单粗放，不能满足生产线高效运转的需要。
【发明内容】
[0004]本发明的目的就是克服现有技术的不足，提供了一种混凝土预制板生产线的养护房码垛车控制系统及控制方法，采用叠加式的养护房结构，配合码垛车的自动控制系统，提高了混凝土预制板生产线的生产效率。
[0005]本发明一种混凝土预制板生产线的养护房码垛车控制系统，包括主控制器PLC、人机交互显示单元、上位机、驱动器、码垛车执行单元、外部输入设备；
所述主控制器PLC包括故障处理模块、生产线-生产线控制模块、生产线-库位控制模块、库位-生产线控制模块;所述外部输入设备设置于码垛车上，所述驱动器设置于控制柜内；所述主控制器PLC分别与所述上位机、人机交互显示单元、驱动器、码垛车执行单元连接;所述码垛车执行单元采用异步伺服电机与绝对值拉线编码器实现码垛车的移动。
[0006]进一步的，养护房的库位以多层叠加式排列的形式分布在码垛车的两旁。
[0007]进一步的，所述主控制器PLC与所述驱动器之间以profibus总线进行通信，所述主控制器PLC与所述上位机、所述人机交互显示单元之间以以太网进行通信。
[0008]进一步的，码垛车上设置有判断模台是否移动到指定位置的接近开关。
[0009]进一步的，码垛车在所述主控制器PLC的控制下，对养护房库位的操作，包括打开库门、对模台操作、关闭库门3个步骤;所述对模台操作包括取库位中的模台放到所述码垛车托盘上、取所述码垛车托盘上的模台放回库位。
[0010]进一步的，所述打开库门，包括码垛车到达库门位置、码垛车开门机构伸入开门孔、码垛车提升I个库位。
[0011]本发明还提供了一种使用上述混凝土预制板生产线的养护房码垛车控制系统的控制方法，包括: 主控制器PLC采集外部输入设备信息，判断所述控制系统是否存在故障的步骤；
主控制器PLC接收上位机指令后，判断码垛车忙闲状态的步骤；
主控制器PLC接收上位机指令，分析码垛车起点和终点，确定码垛车运行路线的步骤；主控制器PLC向驱动器发出指令，控制码垛车在生产线与生产线、生产线与库位或库位与生产线之间运行的步骤；
主控制器PLC完成上位机指令后，将码垛车忙闲状态重新置位的步骤。
[0012]进一步的，当主控制器PLC采集外部输入设备信息，判断所述控制系统存在故障时，故障处理模块将故障信息显示在人机交互显示单元；
当码垛车在生产线和库位之间运行时，打开库门的步骤包括码垛车到达库门位置、码垛车开门机构伸入开门孔、码垛车提升I个库位3个步骤;关闭库门的步骤包括下降一个库位高度、收回所述码垛车开门机构;对库位操作完毕后，主控制器PLC对库位忙闲状态进行更新。
[0013]进一步的，码垛车运行的起点和终点的位置，均由主控制器PLC对所述位置进行分解，将所述位置的绝对值拉线编码器的值发送给驱动器执行。
[0014]本发明的有益效果为:采用叠加式的养护房库位结构，能实现多个产品同时养护，节省了厂房的占地面积，码垛车在生产线与养护房之间进行周转，及时将生产线上的产品送至养护房，也能及时将养护房的产品取出送至生产线，实现了生产线与养护房之间产品的快速周转，大大提高了生产线自动化水平和生产效率。
【附图说明】
[0015]图1所示为本发明实施例一种混凝土预制板生产线的养护房码垛车控制系统结构示意图。
[0016]图2所示为本发明实施例中养护房码垛车与生产线布局平面图。
[0017]图3所示为本发明实施例中养护房库位门正视图。
[0018]图4所示为本发明实施例中控制方法的流程图。
[0019]图中:1-主控制器PLC、2_人机交互显示单元、3-上位机、4-驱动器。
【具体实施方式】
[0020]下文将结合具体附图详细描述本发明具体实施例。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。
[0021]如图1所示，本发明实施例一种混凝土预制板生产线的养护房码垛车控制系统，其特征在于，包括主控制器PLC 1、人机交互显示单元2、上位机3、驱动器4、码垛车执行单元、外部输入设备；
所述主控制器PLC I包括故障处理模块、生产线-生产线控制模块、生产线-库位控制模块、库位-生产线控制模块;所述外部输入设备设置于码垛车上，所述驱动器4设置于控制柜内；所述主控制器PLC I分别与所述上位机3、人机交互显示单元2、驱动器4、码垛车执行单元连接;所述码垛车执行单元采用异步伺服电机与绝对值拉线编码器实现码垛车的移动。
[0022]如图2、3所示，优选的，养护房的库位以多层叠加式排列的形式分布在码垛车的两芳。
[0023]优选的，所述主控制器PLC I与所述驱动器4之间以profibus总线进行通信，所述主控制器PLC I与所述上位机3、所述人机交互显示单元2之间以以太网进行通信。
[0024]优选的，码垛车上设置有判断模台是否移动到指定位置的接近开关。
[0025]优选的，码垛车在所述主控制器PLCI的控制下，对养护房库位的操作，包括打开库门、对模台操作、关闭库门3个步骤。
[0026]优选的，所述打开库门，包括码垛车到达库门位置、码垛车开门机构伸入开门孔、码垛车提升I个库位;所述关闭库门，包括下降一个库位高度、收回所述码垛车开门机构。
[0027]一种使用上述混凝土预制板生产线的养护房码垛车控制系统的控制方法，包括:
主控制器PLC I采集外部输入设备信息，判断所述控制系统是否存在故障的步骤；
主控制器PLC I接收上位机3指令后，判断码垛车忙闲状态的步骤；
主控制器PLC I接收上位机3指令，分析码垛车起点和终点，确定码垛车运行路线的步骤；
主控制器PLC I向驱动器4发出指令，控制码垛车在生产线与生产线、生产线与库位或库位与生产线之间运行的步骤；
主控制器PLC I完成上位机指令后，将码垛车忙闲状态重新置位的步骤。
[0028]优选的，当主控制器PLCI采集外部输入设备信息，判断所述控制系统存在故障时，故障处理模块将故障信息显示在人机交互显示单元2;
当码垛车在生产线和库位之间运行时，打开库门的步骤包括码垛车到达库门位置、码垛车开门机构伸入开门孔、码垛车提升I个库位3个步骤;关闭库门的步骤包括下降一个库位高度、收回所述码垛车开门机构;对库位操作完毕后，主控制器PLC I对库位忙闲状态进行更新。
[0029]优选的，码垛车运行的起点和终点的位置，均由主控制器PLCI对所述位置进行分解，将所述位置的绝对值拉线编码器的值发送给驱动器4执行。
实施例
[0030]本实施例中，养护房采用多层叠加结构，图2、3所示为可能结构中的一种，4个养护房分别位于生产线上，每个养护房均是多层叠加结构，码垛车需要在几个养护房之间及同一养护房不同层之间移动，才能完成从库位取模台或者放模台至库位。每个库位门设有两个开门孔，需要码垛车的开门机构伸入开门孔，然后码垛车继续提升一个库位的高度，库位门即能打开，可以对库位进行操作。码垛车所在位置没有生产线，左右生产线由于码垛车而中断，故码垛车要承担摆渡的功能，将模台从一边生产线摆渡至另一边的生产线。
[0031]对库位操作，码垛车需要执行三步，先移动至开门孔位置齐平，再提升一个库位的高度，然后再下降一个库位的高度，对库位的操作才算完毕，即对应开库位门、对模台操作、关闭库位门三个动作;而对生产线操作，码垛车直接