机械手三工位自动下料机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种板材生产线用的下料机，特别涉及一种机械手三工位自动下料机。
【背景技术】
[0002]在生产板材的领域中，传统的下料靠人工完成，用人力从生产线上把板材拿下然后放在木托盘上，到一定数量用叉车移走，其自动化程度较低，劳动强度大，生产效率低，不利于生产。
[0003]现市场上逐渐出现了自动下料的下料机，如:中国专利文献号CN202245310U于2012年5月30日公开了一种自动上料下料机，并具体公开了其包括机架和安装在机架下方的小车轨道，所述机架上设有吸盘和吸盘鼓风机，所述机架下方的小车轨道上安装有板材搬运车和给所述板材搬运车提供动力的搬运车驱动电机，所述小车轨道的末端设置有控制所述搬运车驱动电机启闭的光电开关，所述吸盘的初始位置与所述板材搬运车的末端位置相对应，所述机架上安装有横向可移动轨道，所述横向可移动轨道上安装有安装架，所述安装架上安装有所述吸盘鼓风机、竖向可移动轨道和吸盘，所述吸盘安装在所述竖向可移动轨道上并且所述吸盘与所述吸盘鼓风机通过风管连接。该结构利用搬运车作为操作中的搬运工具，其移动距离误差较大，不利于板材的叠放，此外，工作台与输送轨道互为上下设置，其大大的限制了板材的叠放高度；若板材要求的叠放的高度较高，那么工作台就必须设置于较高的位置，不利于生产。因此，有必要做进一步改进。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理、自动化程度高、劳动强度低、生产效率高、输送位置精准、摆脱板材叠放高度限制的机械手三工位自动下料机，以克服现有技术中的不足之处。
[0005]按此目的设计的一种机械手三工位自动下料机，包括生产输送线和机械手，生产输送线为滚筒式输送带；其特征在于:还包括滚筒式输送带的地滚线，地滚线上至少分为第一工位、第二工位和第三工位；其中，第一工位放置空的木托盘，工作时，木托盘随地滚线移动至第二工位，机械手提起生产输送线上的板材，并将板材放置于第二工位的木托盘上，直至达到预设的板材数，机械手暂停工作，满载板材的木托盘随地滚线移动至第三工位，并整体被运走；所述第一工位上设置有光电开关，所述第二工位上设置有第二行程开关，所述第三工位上设置有第三行程开关。
[0006]生产输送线末端设置有对中行程开关，板材输送至生产输送线末端并触碰对中行程开关，生产输送线暂停工作5秒，为机械手提供足够的吸附时间。
[0007]机械手每完成输送一块板材，内置的堆数计数器自动加一，相应下一次的放板材行程自动减去一板材的厚度，避免机械手下一次操作碰到板堆。
[0008]第一工位放置木托盘时，光电开关闭合，下料机正常工作；木托盘进入第二工位，并闭合第二行程开关，地滚线暂停工作，待木托盘上的板材达到预定块数，地滚线才能继续工作；满载的木托盘移至第三工位，第三行程开关闭合，地滚线暂停工作，待满载的木托盘被移走，地滚线才能继续工作。
[0009]第一工位40秒内未放置木托盘，内置的报警系统发出报警信号，地滚线停止工作。
[0010]第三工位上满载的木托盘40秒内未移走，内置的报警系统发出报警信号，地滚线停止工作。
[0011]第二工位没有木托盘，机械手停止工作
[0012]机械手按预定轨迹于地滚线与生产输送线之间往复移动。
[0013]机械手上设置有若干用于吸附提起板材的吸盘，其能提起20KG-30KG的板材。
[0014]本实用新型的下料机通过机械手将生产线上的板材运输至地滚线上，完成板材的下料，而地滚线上分为第一工位、第二工位和第三工位，第一工位用于放置木托盘随后输送至第二工位，板材被机械手运输至第二工位上，达到一定量时，板堆输送至第三工位并被运走。三工位的地滚线协调机械手下料输送，互相控制，做到有条不乱，全程实现自动化，降低劳动强度，提高生产效率。此外，每个工位装有光电开关或行程开关，作为反馈信号，提高输送精度，保证与机械手运行配合。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型一实施例的整体结构示意图。
[0016]图2为本实用新型一实施例地滚线的俯视图。
[0017]图3为本实用新型一实施例机械手吸盘的气路图。
[0018]图4为本实用新型一实施例工作原理图。
[0019]图5、图6为本实用新型一实施例PLC的电路图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。
[0021]参见图1，本机械手三工位自动下料机，包括地滚线M3、生产输送线M4和机械手S，地滚线M3和生产输送线M4为滚筒式输送带，机械手S利用吸盘吸附并运输板材b ;地滚线M3表面按工序可分为第一工位1、第二工位2和第三工位3。其中，第一工位I放置空的木托盘T，为第二工位2补充木托盘T ;工作时，木托盘T随地滚线M3移动至第二工位2，机械手S提起生产输送线M4上的板材b，按预定轨迹h移动至第二工位2上方，并将板材b放置于第二工位2的木托盘T上，直至达到预设的板材数，形成板堆b”，机械手S暂停工作，板堆b”和木托盘T随地滚线M3移动至第三工位3，最后板堆b”和木托盘T整体被叉车运走。
[0022]生产输送线M4末端设置有气缸对中机构对和中行程开关。气缸对中机构把板材b推压在中线上，对准下降的机械手S，以保证板材b的位置；板材b输送至生产输送线M4末端并触动对中行程开关闭合，使生产输送线M4暂停工作5秒，为机械手S吸附板材b提供足够的时间。
[0023]机械手S上设置有六个用于吸附提起板材的吸盘，所搬运的板材b尺寸为2400X1200 X 1mm,重量可达到大约25kg。两轴伺服控制机械手S按预定轨迹h于地滚线M3与生产输送线M4之间往复移动。机械手S吸附板材b时，下压到位并触动光电开关动作闭合，使机械手S上的吸盘吸着板材b并把胶盘内抽真空，到额定真空度后，真空开关闭合，机械手S便可提起板材b，然后按预定轨迹h运输到地滚线M3的第二工位2上方，随后下降至适当高度，吸盘吹气，放下板材b，完成一块板材b的运输。
[0024]机械手S每完成输送一块板材b，内置的堆数计数器自动加一，相应下一次的放板材b行程自动减去一板材b的厚度，避免机械手S下一次操作碰到板堆b”。第二工位2的木托盘T叠放达到预定数量的板材b时，堆数计数器的计数重置，开始放置下一堆板材时重新开始计数。
[0025]参见图2，所述第一工位I上设置有光电开关1.1，第一工位I放置木托盘T时，光电开关1.1闭合，此时下料机正常工作。
[0026]所述第二工位