垛板机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种垛板机械手。
【背景技术】
[0002]现有技术中，在大型薄钢板制作运输过程中，会把大型薄钢板码垛或拆垛，对现有的大型薄钢板多数是采用半制动码垛或拆垛，有一些全制动码垛设备重复定位精度低，码垛完成后还需要整形处理，这样劳动强度大，工作效率低。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种垛板机械手。
[0004]本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是:一种垛板机械手，包括架体
(l)、x轴轨道装置(2)、Z轴轨道装置(3)、移动桁架(4)、抓手(5)、Z轴拖链组(6)和X轴拖链组(7)，X轴轨道装置(2)通过固定在架体(1)上，移动桁架(4)与X轴轨道(2)连接，移动桁架(4 )在X轴轨道(2 )上做X轴方向运动，Z轴轨道装置(3 )固定在移动桁架(4 )上，抓手(5)固定在Z轴轨道装置(3)上使抓手(5)随着Z轴轨道装置(3)沿着Z轴做上下运动，Z轴拖链组(6 )设置在X轴轨道装置(2 )上，X轴拖链组(7 )设置在Z轴轨道装置(3 )上。
[0005]所述架体(1)包括外侧支腿(101)、中间支腿(102)、斜支杆(103)、支腿拉杆(104)、横向梁(105)、纵向梁(106)和调节座(107)，支腿(101)和中间支腿(102)用膨胀螺栓固定在地面上，斜支杆(103)的两端分别固定在中间支腿(102)和横向梁(105)上，支腿拉杆(104)固定在外侧支腿(101)和中间支腿(102)之间，调节座(107)焊接在纵向梁(106)上。
[0006]所述X轴轨道装置(2)包括X轴驱动组(201)、导轨座(202)、调节板(203)、X轴移动体(204)、被动带轮组(205)、X轴导轨(206)和齿轮带(207)，X轴驱动组(201)固定在导轨座(202)的一端，被动带轮组(205)固定在导轨座(202)的另一端，X轴轴移动体(204)安装在X轴导轨(206)上，X轴轴移动体(204)通过齿轮带(207)与X轴驱动组(201)、被动带轮组(205)连接。
[0007]所述X轴驱动组(201)包括皮带轮座(2011)、向心球轴承(2012)、皮带轮座盖板
(2013)、同步带轮(2014)、电机座(2015)、联轴器(2016)和伺服减速机(2017)，同步带轮
(2014)通过向心球轴承(2012)安装在皮带轮座(2011)上，皮带轮座盖板(2013)安装在皮带轮座(2011)上，同步带轮(2014)通过联轴器(2016)与伺服减速机(2017)连接，伺服减速机(2017)通过电机座(2015)固定在皮带轮座(2011)上。
[0008]所述X轴移动体(204)包括滑块连接板(2041)、桁架连接板(2042)、直线轴承(2043)、张紧丝杆(2044)、第一同步带固定板(2045)和第一同步带压板(2046)，桁架连接板(2042)、直线轴承(2043)、同步带固定板(2045)分别通过螺栓固定在滑块连接板(2041)上，桁架连接板(2042)用于连接移动桁架(4)，直线轴承(2043)用于连接X轴导轨(206)，同步带压板(2046)通过螺栓固定在同步带固定板(2045)上，用于连接同步皮带(207)，张紧丝杆(2044)连接在同步带固定板(2045)上，用于张紧同步皮带(207)。
[0009]所述Z轴轨道装置(3)包括下连接底座(301)、第二同步带固定板(302)、第二同步带压板(303)、同步齿形带(304)、带轮箱体(305)、张紧轮(306)、传动齿形带轮(307)、座体(308)、导轨(309)、上连接体(310)、伺服减速电机(311)、联轴器组(312)和滑块组(313)，下连接底座(301)、上连接体(310)通过螺栓把两个导轨(309)并联连接在一起，带轮箱体(305 )固定在座体(308 )上，座体(308 )固定在滑块组(313 )上，滑会组(313 )在导轨(309 )上下移动，第二同步带固定板(302)分别固定在下连接底座(301)和上连接体(310)上，第二同步带压板(303)固定在同步带固定板(302)上，用于把传动齿形带轮(307)两端压牢，张紧轮(306 )、传动齿形带轮(307 )安装在带轮箱体(305 )上，伺服减速电机(311)通过联轴器组(312)与传动齿形带轮(307)连接。
[0010]所述移动桁架(4 )包括桁架(401)、连接杆(402 )和连接板(403 )，连接杆(402 )和第一连接板(403)通过螺栓将两个桁架(401)固定，桁架(401)与X轴移动体(204)里的桁架连接板(2042 )连接，第一连接板(403 )与抓手(5 )连接。
[0011]所述抓手(5)包括框架(501)、上连接座(502)、第二连接板(503)、铝型材连接架(504)、弹簧缓冲枝干(505)、吸盘(506)、吸盘固定架(507)、真空发生器固定板(508)、气管分配座(509)、销轴(510)和下连接座(511)，框架(501)通过螺栓固定在X轴移动体(204)中的桁架连接板(2042)上，上连接座(502))通过螺栓固定在Z轴轨道装置(3)中的下连接底座(301)上，下连接座(511)、第二连接板(503)、铝型材连接架(504)、真空发生器固定板(508)和气管分配座(509)分别固定在框架(501)上，吸盘(506)通过弹簧缓冲枝干(505 )固定在吸盘固定架(507 )上，连接座(502 )与下连接座(511)通过销轴(510)连接在一起，使所述抓手(5)随着Z轴轨道装置(3)中的下连接底座(301)上下移动。
[0012]本实用新型一种垛板机械手，采用直角坐标机器人的抓取方式，配有触控式操作界面，控制灵活，设备结构简单，性能稳定，解决了重复定位精度低的问题，降低了劳动强度，提高了工作效率，另外提高了运行速度，增加了载荷能力，加大了有效行程等特点。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型一种垛板机械手主视图。
[0014]图2是本实用新型一种垛板机械手俯视图。
[0015]图3是本实用新型一种垛板机械手架体的主视图。
[0016]图4是本实用新型一种垛板机械手架体的侧视图。
[0017]图5是图3的B处放大示意图。
[0018]图6是本实用新型一种垛板机械手X轴轨道装置的主视图。
[0019]图7是本实用新型一种垛板机械手X轴轨道装置的侧视图。
[0020]图8是本实用新型一种垛板机械手X轴驱动组的结构示意图。
[0021]图9是本实用新型一种垛板机械手X轴移动体的主视图。
[0022]图10是本实用新型一种垛板机械手X轴移动体的俯视图。
[0023]图11是图1的A处放大图。
[0024]图12是本实用新型一种垛板机械手Z轴轨道装置的主视图。
[0025]图13是本实用新型一种垛板机械手Z轴轨道装置的侧视图。
[0026]图14是本实用新型一种垛板机械手移动桁架的主视图。
[0027]图15是本实用新型一种垛板机械手移动桁架的侧视图。
[0028]图16是本实用新型一种垛板机械手抓手的主视图。
[0029]图17是本实用新型一种垛板机械手抓手的俯视图。
[0030]图18是本实用新型一种垛板机械手抓手的侧视图。
[0031]图中:1、架体；2、X轴轨道装置；3、Z轴轨道装置；4、移动桁架；5、抓手；6、Z轴拖链组；7、X轴拖链组;101、外侧支腿;102、中间支腿;103、斜支杆104、支腿拉杆;105、横向梁；106、纵向梁;107、调节座;201、X轴驱动组;202、导轨座、203、调节板；204、X轴移动体；205、被动带轮组;206、X轴导轨;207、齿轮带;2011、皮带轮座;2012、向心球轴承;2013、皮带轮座盖板；2014、同步带轮；2015、电机座；2016、联轴器；2017、伺服减速机；2041、滑块连接板；2042、桁架连接板；2043、直线轴承；2044、张紧丝杆；2045、第一同步带固定板；2046、第一同步带压板；301、下连接底座；302、第二同步带固定板；303、第二同步带压板；304、同步齿形带；305、带轮箱体；306、张紧轮；307、传动齿形带轮；308、座体；309、导轨滑块组；310、上连接体；311、伺服减速电机；312、联轴器组；313、滑轮组；401、桁架；402、连接杆；403、第一连接板；501、框架；502、上连接座；503、第二连接板；504、铝型材连接架；505、弹簧缓冲枝干；506、吸盘；507、吸盘固定架；508、真空发生器固定板；509、气管分配座；510、销轴；511、下连接座。
【具体实施方式】
[0032]如图1至图18所示，垛板机械手，包括架体1、X轴轨道装置2、Z轴轨道装置3、移动桁架4、抓手5、Z轴拖链组6和X轴拖链组7，X轴轨道装置2通过固定在架体1上，移动桁架4与X轴轨道2连接，移动桁架4在X轴轨道2上做X轴方向运动，Z轴轨道装置3固定在移动桁架4上，抓手5固定在Z轴轨道装置3上使抓手5随着Z轴轨道装置3沿着Z轴做上下运动，综合两个运动达到钢板码垛或拆垛目的，Z轴拖链组6设置在X轴轨道装置2上，X轴拖链组7设置在Z轴轨道装置3上，Z轴拖链组6、X轴拖链组7主要作用是保护控制电缆线和控制气管，防止垛板机械手在工作中受到损伤，架体1包括外侧支腿101、中间支腿102、斜支杆103、支腿拉杆104、横向梁105、纵向梁106和调节座107，支腿101和中间支腿102用膨胀螺栓固定在地面上，斜支杆103的两端分别固定在中间支腿102和横向梁105上，支腿拉杆104固定在外侧支腿101和中间支腿102之间，调节座107焊接在纵向梁106上，其余件均为螺栓连接成为架体，目地是方便运输，X轴轨道装置2包括X轴驱动组201、导轨座202、调节板203、X轴移动体204、被动带轮组205、X轴导轨206和齿轮带207，X轴驱动组201固定在导轨座202的一端，被动带轮组205固定在导轨座202的另一端，X轴轴移动体204安装在X轴导轨206上，X轴轴移动体204通过齿轮带207与X轴驱动组201、被动带轮组205连接，当X轴驱动组201工作时，使X轴轴移动体204能在X轴导轨206上做直线移动，X轴驱动组201包括皮带轮座2011、向心球轴承2012、皮带轮座盖板2013、同步带轮2014、电机座2015、联轴器2016和伺服减速机2017，同步带轮2014通过向心球轴承2012安装在皮带轮座2011上，皮带轮座盖板2013安装在皮带轮座2011上，同步带轮2014通过