抓取装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及一种用于产品制造中的抓取装置。
【背景技术】
[0002] 在电子产品的制造过程中，通常需要多道组装工序，而在运些组装工序多是由人 工完成的，例如，将磁铁片贴设于电子产品时，需工作人员从流水线上取走产品并放置于工 作台上，再由料盘中取出磁铁片贴于产品特定位置。此方式，工作人员重复动作频繁，劳动 强度大，且生产效率较低。新型的自动化设备采用机械手及连接于机械手上的抓取机构。此 抓取机构可用于抓取磁铁片，机械手控制抓取机构运动至待组装工件上，并贴附于工件特 定的位置。通常该抓取机构仅限于抓取磁铁片并未对磁铁片进行精确定位，从而导致磁铁 片与工件之间出现对位不准的缺陷，进而使电子产品的良率下降。 【实用新型内容】
[0003] 鉴于上述状况，有必要提供一种具有精确定位功能的抓取装置。
[0004] 一种抓取装置，用于抓取并定位工件，其包括用于取放该工件的取料机构、与该取 料机构相配合并用于定位该工件的定位机构及用于控制该取料机构相对于该定位机构运 动的移载机构。该取料机构包括本体、相对于该本体运动的活动块、固定连接于该活动块上 的磁铁柱、及设置于该本体上的挡料组件，该磁铁柱收容于该本体中并相对于该工件运动 W将该工件吸附于该本体上，该定位机构包括与该挡料组件相配合的多个夹爪，该多个夹 爪分别抵持于该工件上W定位该工件在该本体上位置。
[0005] 进一步地，该抓取装置还包括基板，该移载机构、该取料机构及该定位机构装设于 该基板上，该基板对应该取料机构的一侧开设有避位槽，W避位该取料机构相对于该基板 运动。
[0006] 进一步地，该移载机构包括固定设置于该基板上的移载气缸、连接于该移载气缸 上的伸缩杆及平行于该伸缩杆的两条滑轨，该两条滑轨设置于该避位槽的两侧，该移载气 缸驱动该伸缩杆伸缩运动，并带动该取料机构沿该两条滑轨滑动。
[0007] 进一步地，该移载机构还包括分别滑动装设于该两条滑轨上的两个滑板及固定连 接于该伸缩杆远离该移载气缸一端的连接块，该取料机构朝向该基板的一面固定连接于该 两个滑板上，该取料机构朝向该伸缩杆的一面与该连接块固定连接。
[0008] 进一步地，该移载机构还包括固定设置于该基板上的第一限位块及第二限位块； 该第一限位块位于该伸缩杆的延伸端，该第二限位块设置于该避位槽接近该定位机构的一 侦U，该第一限位块与该第二限位块配合W使该取料机构限位于该避位槽中。
[0009] 进一步地，该取料机构还包括设置于该本体上的调速节流阀、平行设置于该本体 上的两个限位柱及开设于该本体上的增压腔，该两个限位柱用于限位该活动块相对于该本 体运动，该调速节流阀连通于该增压腔。
[0010] 进一步地，该取料机构还包括套设于该磁铁柱上的弹性件，该本体包括固定装设 于该增压腔开口处的盖子及与该工件相接触的接触部，该增压腔贯穿于该本体，该磁铁柱 贯穿于该盖子，并延伸至该增压腔中，该磁铁柱远离该活动块的一端固定套设有活塞，该活 塞收容于该增压腔中并相对于该增压腔滑动，该弹性件弹性抵持于该活动块与该盖子之 间。
[0011] 进一步地，该挡料组件包括固定于该本体上的第一导柱与第二导柱、滑动设置于 该第一导柱上的第一滑块及滑动设置于该第二导柱上的第二滑块，该第一导柱与该第二导 柱垂直并相交于该本体上，该第一滑块固定连接于该活动块上，该挡料组件还包括两个活 动杆及连接于该第二滑块的挡板，每一个该活动杆的一端与该第一滑块固定连接，另一端 与该第二滑块滑动连接，该挡板的一端与该第二滑块固定连接，另一端延伸至该接触部。
[0012] 进一步地，该定位机构还包括定位气缸、部分收容于该定位气缸中的拉杆、固定 于该定位气缸朝向该取料机构一端的定连接块及固定连接于该拉杆延伸出该定位气缸一 端的浮动连接块，该定位气缸与该拉杆配合W驱动该浮动连接块朝向该定连接块的方向运 动，该多个夹爪转动连接于该浮动连接块上。
[0013] 进一步地，该该定位机构还包括转动连接于该定连接块上的多个连杆，该多个夹 爪分别较接于该多个连杆，该多个连杆分别抵持该多个夹爪向中间靠犹，该多个夹爪分别 夹持于该工件的边缘。
[0014] 上述抓取装置通过移载机构、取料机构及定位机构之间的配合W实现工件的抓取 及定位工作，提高了后续的组装工件的精度。进一步地，取料机构的挡料组件与定位机构的 夹爪分别夹持工件的边缘，从而实现了精确定位工件在取料机构上的位置。
[0015] 另外，调速节流阀、增压腔及活塞相互配合W使磁铁柱相对于工件运动，且磁铁柱 将工件吸起并贴附于本体的接触部上，进而实现了工件的取料工作。同时，本实用新型的抓 取装置还可配合于机械手，实现了自动化组装工件的效果。
【附图说明】
[0016] 图1是本实用新型实施方式的抓取装置的的立体示意图。
[0017] 图2是图1所示的抓取装置的基板及移载机构立体示意图。
[0018] 图3是图1所示的抓取装置的取料机构的立体示意图。
[0019] 图4是图3所示的取料机构另一角度的立体示意图。
[0020] 图5是图3所示的取料机构的分解示意图。
[0021] 图6是图3所示的取料机构沿VI-VI线的剖视图。
[0022] 图7是图1所示的抓取装置的定位机构的立体示意图。
[0023] 主要元件符号说明
[0024]
[00巧]如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本实用新型。
【具体实施方式】
[00%] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0027] 需要说明的是，当一个组件被认为是"连接"另一个组件，它可W是直接连接到另 一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是"设置在"另一个组件， 它可W是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。
[0028] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领 域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为 了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语"及/或"包 括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0029] 请参阅图1，本实用新型实施例提供的一种抓取装置100,其能在机械手（图未示） 控制下运动，并将贴片200巧日图5)贴装于待组装工件（图未示）上。抓取装置100包括固 定连接于机械手末端的安装座10、固定于安装座10上的基板20、装设于基板20上的移载 机构30、装设于移载机构30上的取料机构40及配合于取料机构40的定位机构50。
[0030] 请参阅图2,基板20对应取料机构40的一侧开设有矩形状的避位槽21，W避免基 板20限制取料机构40的运动。
[0031] 移载机构30包括固定设置于基板20上的移载气缸31、连接于移载气缸31上的 伸缩杆32、设置于基板20上且平行于伸缩杆32的两条滑轨33、两个滑板34、及固定连接 于伸缩杆32远离移载气缸31 -端的连接块35。每个滑板34滑动装设于相应滑轨33上。 两条滑轨33平行设置于避位槽21的相对两侧。取料机构40朝向基板20的一面固定连接 于两个滑板34上，朝向伸缩杆32的一面与连接块35固定连接。移载气缸31驱动伸缩杆 32伸缩运动，并带动取料机构40沿两条滑轨33滑动。
[0032] 移载机构30还包括固定设置于基板20上的第一限位块36及第二限位块37 ;第 一限位块36靠近伸缩杆32的延伸端设置，且与连接块35配合W限位取料机构40移出基 板20 ;第二限位块37靠近避位槽21接近定位机构50的一侧设置，W用于限制取料机构40 碰触到定位机构50。第一限位块36及第二限位块37相互配合W使取料机构40仅限于避 位槽21中运动。
[0033] 请同时参阅图3至图6,取料机构40用于取放贴片200,其包括固定连接于连接块 35的本体41、设置于本体41上的调速节流阀42、平行设置于本体41上的两个限位柱43、 滑动设置于限位柱43上的活动块44、固定连接于活动块44上的磁铁柱45与导向柱46、及 套设于磁铁柱45上的弹性件47。本体41为大致矩形方块结构，其包括连通于调速节流阀 42的增压腔411、固定装设于增压腔411开口处的盖子412、位于增压腔411两侧的贯穿孔 413及与贴片200形状相适应的接触部414。增压腔411与贯穿孔413均平行贯穿于本体 41。磁铁柱45贯穿于盖子412,并延伸至增压腔411中，磁铁柱45远离活动块44的一端固 定套设有一个活塞451，活塞451收容于增压腔411中并可相对于增压腔411滑动。两个导 向柱46分别滑动收容于两个贯穿孔413中，W用于精确导向磁铁柱45的运动方向。
[0034] 调速节流阀42连接外界的气源（图未示)，用于向增压腔411中充气。随着充气，活 塞451与盖子412之间的压强随之增大，活塞451带动磁铁柱45向贴片200的方向运动， 当磁铁柱45对贴片200的磁性吸力大于贴片200本身的重力时，贴片200将贴附于接触部 414,取料机构40即可实现抓取贴片200。
[0035] 弹性件47弹性抵持于活动块44与盖子412之间，调速节流阀42停止对增压腔 411充气时，弹性件47在自身的回复力作用下，将抵持活动块44远离本体41运动，同时磁 铁柱45