性。
[0016]所述升降台23底部设有升降装置24，当需要将物件放入腔体21内时，就将升降台23提升，避免物件从较高处掉落损坏物体，保证物体放入腔体21时的安全性;随着物件存放的数量增多，就逐渐将升降装置24向下移动，扩大物件存放的空间，增加物件存放的数量。所述升降台23上设有重量传感器231和重量处理器232，所述头部3上设有发声装置和报警灯33，所述发声装置包括扬声器32和发声处理器，所述重量处理器232分别与发声处理器和报警灯33连接，所述发声处理器与扬声器32连接。所述重量传感器231可以感应到升降台23上货物的重量，并发送重量信号给重量处理器232，重量处理器232对该重量信号进行分析，若货物重量超出预定值，则重量处理器232发送信号到发声处理器和报警灯33，发声处理器将电信号转变为声信号并通过扬声器32播报物件超重，同时报警灯33亮起，表明物件重量已超标，避免将过多、过重的物件放在升降台23上，影响机器人的使用寿命;若升降台23上不存在物件，重量处理器232发送信号到发声处理器，发声处理器通过扬声器32说明无物件，表明腔体21内的货物已经全部取完，避免遗漏物件在腔体21内。所述头部3与主体2万向连接，所述头部3上设有摄影装置31，所述摄影装置31包括一对白光摄像头311、位于白光摄像头311上方的光敏电阻312以及位于白光摄像头311下方的补光灯313，所述光敏电阻312和补光灯313连接。利用光敏电阻312和补光灯313，即使在光线较暗的情况下也可以将搬运过程通过摄影装置31记录下来，并照亮周围环境，防止搬运时发生物件遗漏的情况发生，同时可清楚记录了被搬运物件最终到达的搬运场所，方便物件的寻找，提高使用范围和可靠性，可追踪物件的初始来源和最终目的地。
[0017]所述手臂4包括第一臂体41、与第一臂体41连接的多级伸缩杆42和第二臂体43，所述第一臂体41与主体2转接，所述第二臂体43与多级伸缩杆42铰接。所述第二臂体43由安装座431、安装在安装座431内的抓紧装置432、位于安装座431左右两侧的第一抓爪433和第二抓爪434构成，所述第一抓爪433和第二抓爪434通过抓紧装置432实现第一抓爪433和第二抓爪434的合拢与分开。所述抓紧装置432包括抓紧电机71、蜗杆72、分别与蜗杆72啮合的第一蜗轮731、第二蜗轮732以及分别与第一蜗轮731、第二蜗轮732连接的第一铰接臂741和第二铰接臂742，所述蜗杆72连接在抓紧电机71的输出轴上，所述第一蜗轮731和第二蜗轮732对称啮合在蜗杆72的两侧，所述第一铰接臂741和第二铰接臂742的另一端分别与第一抓爪433和第二抓爪434连接。所述抓紧电机71的输出轴转动带动蜗杆72转动，所述蜗杆72带动第一蜗轮731和第二蜗轮732转动从而使第一铰接臂741和第二铰接臂742带动第一抓爪433和第二抓爪434相互夹紧或者相互分开。手臂4使用灵活，取放物体的自由度较高。
[0018]上述实施例仅用于解释说明本实用新型的发明构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种小型搬运机，包括底座(I)、主体(2)、位于主体(2)上方的头部(3)和位于主体(2)两侧的手臂(4)，所述底座(I)的左右两侧设有对称的行走装置(5)，其特征在于:主体(2)内设有腔体(21)，所述主体(2)前侧设有连通腔体(21)的腔口( 211)，所述腔口( 211)上设有腔门(22)，所述腔门(22)采用透明结构，所述腔体(21)内设有驱动机构(6)和升降台(23)，所述驱动机构(6)与腔门(22)底部连接，所述升降台(23)底部设有升降装置(24)，所述头部(3)与主体(2)万向连接，所述头部(3)上设有摄影装置(31)，所述摄影装置(31)包括一对白光摄像头(311)、位于白光摄像头(311)上方的光敏电阻(312)以及位于白光摄像头(311)下方的补光灯(313)，所述光敏电阻(312)和补光灯(313)连接，所述手臂(4)包括第一臂体(41)、与第一臂体(41)连接的多级伸缩杆(42)和第二臂体(43)，所述第一臂体(41)与主体(2)转接，所述第二臂体(43)与多级伸缩杆(42)铰接，所述第二臂体(43)由安装座(431)、安装在安装座(431)内的抓紧装置(432)、位于安装座(431)左右两侧的第一抓爪(433)和第二抓爪(434)构成，所述第一抓爪(433)和第二抓爪(434)通过抓紧装置(432)实现第一抓爪(433)和第二抓爪(434)的合拢与分开。2.根据权利要求1所述的一种小型搬运机，其特征在于:所述驱动机构(6)包括驱动电机(61)、第一齿轮(62)、与第一齿轮(62)嗤合的第二齿轮(63)和丝杆(64)，所述驱动电机(61)固定在腔体(21)底部，所述第一齿轮(62)与驱动电机(61)的输出轴连接，所述第二齿轮(63)与丝杆(64)连接，所述丝杆(64)与腔门(22)底部螺纹连接。3.根据权利要求1所述的一种小型搬运机，其特征在于:所述抓紧装置(432)包括抓紧电机(71)、蜗杆(72)、分别与蜗杆(72)啮合的第一蜗轮(731)、第二蜗轮(732)以及分别与第一蜗轮(731)、第二蜗轮(732)连接的第一铰接臂(741)和第二铰接臂(742)，所述蜗杆(72)连接在抓紧电机(71)的输出轴上，所述第一蜗轮(731)和第二蜗轮(732)对称啮合在蜗杆(72)的两侧，所述第一铰接臂(741)和第二铰接臂(742)的另一端分别与第一抓爪(433)和第二抓爪(434)连接。
【专利摘要】本实用新型主要公开了一种小型搬运机，其技术方案：包括底座、主体、头部和手臂，所述底座的左右两侧设有对称的行走装置，主体内设有腔体，所述腔体外侧设有透明的腔门，所述腔体内设有驱动机构和升降台，所述驱动机构与腔门底部连接，所述升降台底部设有升降装置，所述头部与主体万向连接，所述头部上设有摄影装置，能追踪物件的起始地和最终地，所述手臂包括第一臂体、多级伸缩杆和第二臂体，所述第二臂体由安装座、抓紧装置、第一抓爪和第二抓爪构成，通过抓紧装置实现第一抓爪和第二抓爪的合拢与分开，使用灵活，抓取范围广。本实用新型解放人工劳动力，一次性可搬运大量物体，减少搬运时间，提高搬运的效率和安全性。
【IPC分类】B65G35/00, B65G47/90
【公开号】CN205312451
【申请号】CN201520963714
【发明人】方家祥
【申请人】方家祥
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年11月26日